Projeto de Controladores via

Lugar das Raízes e Resposta em

Frequência

Aluno: Thiago Werneck Ferreira dos Santos

Função de Transferência do Sistema

20(𝑠 + 50)
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 40)(𝑠 + 40)

Ts < 0.1 ms
MP(%) < 5
erro(∞) = 0
Controlador via Lugar das Raízes

 Lugar das Raízes

Root Locus
15
Lugar das Raízes

10

Imaginary Axis (seconds-1)

5

-5

-10

-15
-140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20
Real Axis (seconds -1)
Sistema com Entrada Degrau Unitária

0.7
Sistema com Entrada Degrau

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Erro em Regime Permanente:

 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1
 e(∞) = 1+𝐾𝑝

 e(∞) = 0.625
Dados Encontrados:

ζ > 0.691
ω > 40000

Valores Escolhidos :
ζ=1
ω=40001
Ponto de Projeto

𝑃𝑃 = − ζω ± 1 − 𝜁2
𝑃𝑃 = −40001
Achando o ajuste de Ganho do
Controlador P

 Kc* 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 1 , com s = PP

 Kc = 1998.5
Novo Lugar das Raízes
 Sabemos que o lugar das raízes não precisou ser alterado, pois o ponto de projeto pertencia ao
lugar das raízes.
Mas como vimos, nosso sistema precisava da ação do Controlador Proporcional para tentar
atender aos requisitos propostos, logo o Lugar das raízes com o novo ganho “Kc” do Controlador
será: Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1) Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
10 65

60
8
55
6
50

4 45

40
2
G.M.: inf
35 Freq: NaN
0 Stable loop
30
0
-2

-4 -45

-6
-90
-8
P.M.: 90 deg
Freq: 4e+04 rad/s
-10 -135
-4 -3 -2 -1 0 0 1 2 3
10 10 10 10
Real Axis 4
Frequency (rad/s)
x 10
Sistema com Ação do Controlador

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
Time (seconds) x 10
Resposta em Frequência:

 Diagrama de Bode inicial:

Bode Diagram
0

-10
Magnitude (dB)

-20

-30

-40
0
Phase (deg)

-45

-90
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Resposta em Frequência:

 Como queremos “ eliminar “ o erro em Regime Permanente, temos que

aumentar o valor de Kp:

 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1
 e(∞) =
1+𝐾𝑝
Supondo Kp Heuristicamente:

 Supondo Kp = 1000

 e(∞) = 9.99 * 10^-4

Dada a fórmula: Encontramos:

𝜋∗(𝑝𝑖)
Kp = K * K= 1600
𝜋∗(𝑧𝑖)
Diagrama de Bode com Ganho de K:
Bode Diagram
60

Magnitude (dB)
50

40

30
0
Phase (deg)

-45

-90
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Margem de Fase:

 Para ζ = 4
 Øm’ = 89.1

 Øm = 180 – ( 89.1 + 10) = 80.9 deg

 W(Øm) = 180
 Mag = 44.9
Encontrando ω 𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑒 ω(polo)

 20 log φ = 𝑀𝑔 𝑑𝐵
 φ= 177.83

180 18
 ω 𝑧𝑒𝑟𝑜 = ω(polo) =
10 177.83
Encontrando o Controlador de Atraso

(𝑠+18)
 𝐺𝑐 𝑠 = 9 (𝑠+0.101)
Resposta do Sistema com Compensação:

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (seconds)
Observações:

 Nota-se que o tempo de estabilização proposto não foi alcançado somente

com o Compensador de Atraso de Fase. Portanto precisaríamos aplicar
também o Compensador de Avanço de Fase para tentar atingir as
especificações que faltaram, mas notou-se que se aplicássemos um Ganho ao
sistema poderíamos atingir todos os requisitos propostos, pois o Ganho iria
aumentar a frequência do sistema o que acarretaria em um ts menor ao qual
obtivemos, isso por que sabemos:
4
Ts = ζω

 Então quanto maior for a frequência do sistema, menor será o tempo

de estabilização.
Adicionando-se um ganho Kc = 1995 ao
Controlador de Atraso:
Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
Time (seconds) x 10