Cap1.

Introducción a Control
de Motores
INEL 5408 Control de Motores
Prof. Andrés J. Díaz Castillo
 Contenido
• Importancia del Motor de Control
– Dispositivos de Potencia
– Operación de los dispositivos de potencia
• Motor Drive
– Máquinas eléctricas
– Convertidores de Potencia
– Controladores
– Carga

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 2

Prof. A. Diaz
 Control de Motores
• Por medio del control de motores
hacemos que este desarrolle en todo
momento el torque y la velocidad
necesaria para realizar una tarea
específica aun cuando las condiciones de
carga y alimentación varíen.
– Motor DC se cambia el voltaje aplicado.
– Motor AC se cambia la frecuencia.

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 3

Prof. A. Diaz
 Ventaja y Aplicaciones
• 65% de la energía
eléctrica es consumida
por motores.
• El control produce un
incremento en la
eficiencia de un 15 a
27%.
• Requiere un costo inicial
que tiene una tasa de
retorno que en el caso de
las bombas de altos
calibre es de 3 a 5 años.
• Aplicaciones.
– Propulsión eléctrica
– Bombas y compresores
– Actuadores de róbotica
– Coveyors
– Elevadores
– Maquinas herramientas
– Automatización de
procesos.
– Antenas.
– Fábricas de telas

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 4

Prof. A. Diaz
 Dispositivos de potencia
• Diodos • Características
• Power Transistor – Funcionamiento
– Rango de operación
• SCR de potencia.
• GTO Thyristor – Rango de operación
• MOSFET de frecuencia.
• IGBT – Ventajas.
– Desventajas.

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 5

Prof. A. Diaz
 Energía manejada y energía
disipada.
• Potencia disipada es el
voltaje x la corriente que
tiene un dispositivo en un
determinado momento.
• Generalmente se
convierte en calor
(perdidas).
• Requiere utilizar métodos
de enfriamiento.
• Potencia manejada es la
potencia que deja pasar a
la carga.
• Su valor máximo se
obtienen multiplicando el
voltaje en circuito abierto
multiplicado por la
corriente en cortocircuito.
• Es la potencia que realiza
trabajo útil en la carga.

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 6

Prof. A. Diaz
 Modo de Interrupción de los
dispositivos.
• Operando un • En este modo el
transistor u otro dispositivo trabaja
dispositivo como siempre en saturación
interruptor se o en corte.
minimiza la potencia • En condiciones
disipada y se ideales la potencia
maximiza la potencia disipada en ambos
manejada. estados es cero.
• Solo durante la
transición se produce
disipación.
08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 7
Prof. A. Diaz
Frecuencia, densidad de potencia y
eficiencia.
• Mayor frecuencia mayor
densidad de potencia
• Menor frecuencia menos
pérdida.
• Existe una frecuencia
optima donde la
eficiencia se mantiene lo
suficientemente alta y se
puede conseguir buena
densidad de potencia.
• Densidad de potencia
significa:
– Reducción de volumen del
convertidor.
– Reducción de peso
– Reducción de costo
• Eficiencia
– Menor consumo de energía
durante su operación.
– Mayor duración de baterías
en aplicaciones portátiles

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 8

Prof. A. Diaz
 Diodos
• Permiten el paso de la corriente
en una sola dirección. D1
• La caída de voltaje en directo es
0.7V.
• Importantes características
– Máxima reverse voltaje
– Máxima corriente en directo.
– Tiempo de recuperación en
inverso • En aplicaciones de bajo voltaje los
• Se consiguen rangos de voltajes y diodos de germanio producen
corrientes en el orden de los KA y caídas en directo de 0.3V
KV a frecuencias de línea. manteniendo la eficiencia en
• Para frecuencias altas se utilizan niveles aceptables.
Fast-recovering reverse-diodo,
que se pueden conseguir en el
rango de los 100A y 100V.

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 9

Prof. A. Diaz
 Transistores de potencia
• Dispositivo de corriente • Operación máxima
controlado por corriente. – V=1400V
• Operación optima en quasi- – I=1000A
saturación.
– Vce sat 2V
• Bajo voltaje de saturación.
– F=2 to 6Khz
• Baja impedancia de entrada.
– Gain 4-10
• Se incrementa a 100 en
configuración darlignton.
• No se utilizan mucho hoy
en convertidores
modernos.

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 10

Prof. A. Diaz
 Rectificadores controlados de
silicio
• Dispositivos de 4 capas. • La frecuencia de
Similar al diodo solo que operación es de 300 a
en foward necesita un 400 Hz.
pulso para comenzar a
conducir.
• Se apagan cuando la
corriente se invierte o
pasa por cero.
• Debido a su dificultad de
apagado solo se utiliza
en rectificadores y
controladores de motores
de alta potencia
(>30MW).

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 11

Prof. A. Diaz
 MOSFET Transistor
• Dispositivo de corriente • Rango de operación
controlado por voltaje. – V=100 a 100A
• Alta impedancia de – V=1000 a 10A
entrada. – F=30KHz a 1MHz
• Alta resistencia de
conducción.
– Perdidas en el estado on.
– Se puede utilizar para
sensar la corriente que
pasa a travez de el.

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 12

Prof. A. Diaz
 IGBT
• Combinación de • Rango
MOSFET and BIPOLAR. • 1.2KA at 3.2KV
• Se controla con un voltaje • 0.6KA at 6.6 kV
en la compuerta (alta • On state drop 5V
impedancia) • Freq: < 20KHz
• El voltaje de colector a
emisor en directo es tan
pequeño como un
bipolar.

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 13

Prof. A. Diaz
 Calculando las pérdidas.
• Energía pérdidas de
conducción
Est  0.5VS I S [ts1  t s 2 ]
• Energía pérdidas
encendido y apagado
Esc  I sVon[ton  td 2  ts1  td1 ]
• Total pérdida de potencia
Esc  Est
Psw 
ton  toff
08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 14
Prof. A. Diaz
 Sistema controlador
• Consiste de 4
elementos
– Máquina Eléctrica
– Convertidor Status

– Controlador
– Carga Torque/Speed
/Position
Controler
Power
Converter
Motor

Torque/Speed/Position
Load
Pressure/torque/Temperatrue

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 15

Prof. A. Diaz
 Maquina eléctrica
• Tipos mas utilizado • Criterio para
en controles. seleccionar un motor
– DC – Costo
• Shunt,series,compound – Capacidad térmica
,separetely-excited dc
motor – Eficiencia
– AC – Característica torque
• Inducction,wound-rotor velocidad.
syncchronous,permane – Acceleracíon
nt magnet syncronous
reluctance.
– Densidad de potencia
– Robustez
08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 16
Prof. A. Diaz
 Eficiencia del motor
• Es la razón entre la • El torque se puede
potencia mecánica de encontrar utilizando la
salida y la potencia siguiente ecuación
eléctrica de entrada. Power,W P x745.6
To   o , N .m
• La placa del motor Speed , rad / sec m
generalmente ofrece 2N r
m  , rad / sec
60
información de
Potencia, velocidad,
corriente y voltaje.

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 17

Prof. A. Diaz
Ejemplo de cálculo de eficiencia
• Un motor de 5 HP y 1000RPM tiene voltaje de entrada 100V y 50 Ampere
si la resistencia de la armadura es 0.20ohm calule. A) torque en el eje.
B)potencia de airgap. C)torque de airgap C)torque de perdida en caja de
bolas y fricción del aire. D) eficieciencia del motor

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 18

Prof. A. Diaz
 Power Converter
• Rectificadores
controlados Rectificadores

– ACtoDC DCmotor

• Inversores Inversores

– DCtoAC AC motor

Cycloconverter
• Cycloconverter
– AC Big Motor.
08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 19
Prof. A. Diaz
 Controlador
Torque/Speed/Position
commands
Torque/Speed/Position Vc,Fc,Start,Shut-out
feedback Controlador

Thermal and other feedback

• El controlador esta compuesto de circuitos de baja

potencia que pueden ser analogos o digitales. En este
se implementa el tipo de control (Torque o velocidad) y
las constantes (P I D) para cada variable. Tambien se
implementa acciones de control de seguridad para
protejer la maquina y la carga.

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 20

Prof. A. Diaz
 Carga T1,w1
B1

• La carga tiene una curva Motor N1

caracteristica T vs Velocidad Jm
que forma parte del analisis
completo del control de motor.
B2
• Cuando la carga se acopla a
travez de engranaje el torque Carga
T1 y la velocidad w1original se N2 Jl
transforman a otros valores T2 T1w1  T2 w2
w2 proporcional al numero de N2
T2  T1
dientes N1 y N2 de estos. N1
2 T2,w2
 N1 
J  
'
1
 J1
 N2 

08/31/2018 Introducción- Control de Motores- Slide 21

Prof. A. Diaz