MECANISMOS

Definición
Los mecanismos son elementos
destinados a transmitir y transformar
fuerzas y movimientos desde un
elemento motriz (motor) a un elemento
receptor. Permiten al ser humano
realizar determinados trabajos con
mayor comodidad y menor esfuerzo.
Definición de Mecanismo
Un mecanismo es una combinación de
cuerpos rígidos o resistentes,
arreglados de tal manera y enlazados
de una forma tal que se mueven uno
con respecto a los demás con
movimiento relativo definido
 Definición Máquina
Una máquina es un mecanismo o conjunto
de mecanismos que transmiten fuerza
desde una fuente de energía hasta la
resistencia por vencer
 Definición Motor

El motor es un convertidor de energía

 Clasificación de Movimientos
 Movimiento plano
 Traslación rectilínea. Cuando las trayectorias de
las partículas que lo forman son líneas rectas.
 Movimiento alternativo o reciprocante. El cuerpo se
mueve entre 2 posiciones extremas. Cuando el cuerpo
se mueve hacia atrás y adelante en esta forma se dice
que oscila como en el caso de la corredera del
mecanismo biela – manivela – corredera
 Traslación curvilínea. Cuando las trayectorias de
las partículas del cuerpo son idénticas paralelas
a un plano fijo. Mecanismo que conectó las
ruedas motrices de la locomotora de vapor
 Clasificación de Movimientos
 Rotación. Se dice que un cuerpo rígido que
tiene movimiento plano, tiene movimiento de
rotación, si cada punto del cuerpo
permanece a una distancia constante de un
eje fijo, el cual es perpendicular al plano de
movimiento. Si el cuerpo se mueve en vaivén
se dice que oscila.
 El balancín que opera las válvulas en un
motor de automóvil tiene movimiento de
rotación oscilatorio.
Clasificación de Movimientos
 Rotacióny traslación. Es una
combinación de los movimientos
anteriormente citados. La biela de un
motor de automóvil.
Clasificación de Movimientos
 Movimiento tridimensional
 Movimiento helicoidal. Cuando un
cuerpo rígido se mueve de tal manera
que cada punto del cuerpo tiene
movimiento de rotación alrededor de un
eje fijo y al mismo tiempo movimiento
de traslación paralelo al eje.
Clasificación de Movimientos
 Movimiento esférico. Cuando un cuerpo
rígido se mueve de tal forma que cada
punto del cuerpo tiene movimiento
alrededor de un punto fijo mientras
permanece a una distancia constante
de él. Rótulas de la suspensión de
automóviles. Cierto tipo de rodamientos
o baleros
 Alternativo.
Rectilínea
Oscilación
Traslación
Alternativo.
Curvilínea
Oscilación

Bidimensional
Rotación Oscilación

Traslación-
Movimiento Rotación

Helicoidal

Tridimensional

Esférico
Transmisión de Movimiento
 Por contacto directo entre 2 miembros
tal como entre una leva y su seguidor o
entre 2 engranes

A través de un eslabón intermedio o

biela

 Por
medio de un conector flexible tal
como una banda o una cadena
Transmisión de Movimiento
Por contacto
directo

Transmisión Eslabón
de Movimiento intermedio

Conector
Flexible
Ciclo
 Ciclo. Se dice que las partes de un
mecanismo han completado un ciclo de
movimiento cuando han pasado por
todas las posiciones posibles que
pueden tomar después de iniciado el
movimiento a partir de algún conjunto
de posiciones relativas simultáneas y
han regresado a sus posiciones
relativas originales
Período
 Período.El tiempo necesario para
efectuar un ciclo de movimiento se le
conoce como período
Fase de movimiento
 Fase de movimiento. Las posiciones
relativas simultáneas de un mecanismo
en cualquier instante durante un ciclo
de movimiento constituyen una fase
Pares
 Pares.A las formas geométricas por
medio de las cuales dos miembros de
un mecanismo se mantienen en
contacto de tal manera que el
movimiento relativo entre ellos sea
consistente
Par Inferior
 Par inferior. Si la unión por medio de la
cual dos miembros se conectan se
realiza a través de una superficie tal
como una unión de pasador, o perno se
conoce como acoplamiento inferior
Par Superior
 ParSuperior. Si la conexión entre dos
miembros tiene lugar en un punto o a lo
largo de una línea tal como un balero o
entre dos engranes en contacto se le
conoce como acoplamiento superior.
Par de Revolución
 Un par que permite solamente el
movimiento relativo giratorio es un Par
de Revolución o de giro (acoplamiento)
 Un par de Revolución o de giro puede
ser inferior o superior dependiendo de
que se emplee un perno y buje o un
cojinete de bolas para la conexión.
Par deslizante
 Un par que solo permite el
deslizamiento es un par deslizante.
 Un par deslizante es un par inferior
como entre un émbolo y la pared del
cilindro
Eslabón
 Eslabón. Es un cuerpo que tiene dos o
más elementos de acoplamiento con
otros tantos eslabones por medio de los
cuales puede conectarse a otros
cuerpos con el fin de transmitir fuerza o
movimiento. Por lo general, un eslabón
o unión es un miembro rígido que tiene
en ambos extremos la posibilidad de
conectarse a otros dos eslabones.
Eslabón
 Eslabón. Cuerpo rígido que posee al
menos dos nodos, que son los puntos
de unión con otros eslabones. El
número de nodos le da su nombre al
eslabón:
 Binario = dos nodos
 Terciario = tres nodos
 etc.
Clasificación de Eslabones

Rígido o cinemático.
(tensión y
compresión)
Tensión (Cadena,
Eslabón
polea, chicote, etc.)

Flexible

Compresión (fluido)
Cadena Cinemática
 Es un ensamble de eslabones y juntas
interconectadas de modo que
proporcionen un movimiento de salida
controlado en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado
Cadena Bloqueada
Si los eslabones se conectan de tal forma
que el movimiento relativo entre ellos
sea imposible, resulta una armadura o
cadena bloqueada
 Cadenas Restringidas
 Cadenas restringidas o constreñidas.
Cuando los eslabones se conectan de
tal forma que a pesar de cualquier
número de ciclos de movimiento que
ocurran, el movimiento relativo entre
ellos siempre será el mismo
Cadena No Restringida
 Silos eslabones se conectan de tal
forma que el patrón de movimiento
varíe de un instante a otro dependiendo
de la cantidad de fricción presente en
los acoplamientos, el resultado es una
cadena no restringida o libre.
Cadenas Cinemáticas

Bloqueada

Restringida
Cadena
(Mecanismos,
Cinemática
caso particular)

No restringida
o libre
Mecanismos y Estructuras
 La movilidad de un mecanismo es el
grado de libertad (GDL) que posee
 La movilidad es el número mínimo de
parámetros independientes requeridos
para especificar la posición de cada uno
de los eslabones de un mecanismo
Mecanismos y Estructuras
 El grado de libertad (GDL)
Mecanismos y Estructuras
 Losgrados de libertad de un ensamble
de eslabones predicen por completo su
carácter y hay solo 3 posibilidades.

 Si
el Grado de Libertad (GDL) es
positivo se tendrá un mecanismo y los
eslabones tendrán movimiento relativo.
Mecanismos y Estructuras
 Siel GDL es exactamente igual a cero,
entonces se tendrá una estructura y
ningún movimiento es posible.

 Siel GDL es negativo entonces se

tendrá una estructura precargada, lo
que significa que ningún movimiento es
posible y algunos esfuerzos pueden
estar presentes.
Mecanismos y Estructuras
 Positivo

Grados de
Cero
Libertad

Negativo
Mecanismos y Estructuras
 Lasestructuras simples y las
estructuras precargadas por lo general
se utilizan en ingeniería. De hecho, la
estructura real con GDL igual a cero es
rara en la práctica de la ingeniería.
Mecanismos y Estructuras
 Lamayor parte de las edificaciones,
puentes y armazones de máquinas son
estructuras precargadas, debido al uso
de juntas soldadas o remachadas en
vez de juntas de pasador o articuladas.
Para efecto de este curso solo veremos
dispositivos con GDL positivo
Definición de Mecanismo
Un mecanismo es una combinación de
cuerpos rígidos o resistentes,
arreglados de tal manera y enlazados
de una forma tal que se mueven uno
con respecto a los demás con
movimiento relativo definido
Inversión en un Mecanismo
 Se realiza una inversión en un
mecanismo cuando el eslabón
originalmente fijo se le permite el
movimiento, fijando al mismo tiempo
cualquiera de los otros eslabones que
originalmente era móvil. Por lo tanto,
podemos llevar a cabo tantas
inversiones en un mecanismo como
eslabones tenga.
Inversión en un Mecanismo
 Es muy importante hacer notar que al
efectuar una inversión en un
mecanismo, el movimiento relativo
entre los eslabones permanece
constante; lo único que varía para cada
eslabón es su movimiento absoluto con
relación a la tierra
Determinación del GDL
Ecuación de Gruebler

GDL = 3L – 2J – 3G

Donde:
GDL : número de grados de libertad
L : número de eslabones
J : número de juntas
G : número de eslabones fijados
Determinación del GDL
Ecuación de Kutzbach

GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2

Donde:
L : número de eslabones
J1 : número de juntas completas
J2 : número de semijuntas
Diferentes mecanismos de 4
barras
Diferentes mecanismos de 4
barras
Diferentes mecanismos de 4
barras
Diferentes mecanismos de 4
barras
 Tipos de Mecanismos
 Mecanismo manivela-biela y corredera. En
este mecanismo hay dos puntos muertos
durante el ciclo, uno en cada posición
extrema del recorrido del pistón.
 Mecanismos de Retorno
Rápido
 Seemplea en máquinas y herramientas
que tiene una carrera lenta de corte y una
carrera rápida de retorno para una
velocidad angular constante de la
manivela motriz.
Mecanismos de Retorno
Rápido
Retorno rápido de eslabón de
arrastre
 Se obtiene a partir de cuatro barras
articuladas. Para una velocidad angular
constante del eslabón 2, el 4 gira a
velocidad no uniforme. El martinete 6 se
mueve con velocidad casi constante en
casi toda la carrera ascendente para
dar una carrera lenta y una carrera
descendente rápida cuando el eslabón
2 gira en sentido de las manecillas del
reloj
Retorno rápido de eslabón de
arrastre
Yugo Escocés
 Proporciona movimiento armónico
simple. Su primer aplicación fue en
bombas de vapor, aunque ahora se usa
como mecanismo en máquinas para
producir vibraciones. El radio r gira a
una velocidad angular constante wt y la
proyección del punto P sobre el eje de
las x (o de las y) se mueve con
movimiento armónico simple
Yugo Escocés
Yugo Escocés
 Whitworth
 Es una variante de la primera inversión de
la biela y manivela. El eslabón 2 como el 4
giran revoluciones completas
 Biela – Manivela Descentrado
 Lacantidad de retorno rápido es muy
pequeña, por lo cual este mecanismo
solamente se debe usar en los casos en
que el espacio está limitado y el
mecanismo deber sencillo
 Oldham
Facilita la conexión de dos flechas paralelas
ligeramente desalineadas de manera que
se pueda trasmitir una relación de
velocidad angular constante desde la
flecha motriz a la movida
 Mecanismo de Palanca
 Tiene muchas aplicaciones en que es
necesario vencer una gran resistencia con
una fuerza motriz muy pequeña. Los
eslabones 4 y 5 se hacen más colineales,
la fuerza F necesaria para vencer una
resistencia dada P disminuye de acuerdo
a la siguiente expresión:
F
 2 tan 
P
Mecanismo de Palanca
Mecanismos de Línea Recta
Están diseñados de manera que un punto
de eslabones se mueven en línea recta.
El punto P está localizado de manera que
los segmentos AP y BP sean
inversamente proporcionales a las
longitudes O2A y O4B. Si los eslabones 2
y 4 son de igual longitud, el punto P forma
una trayectoria con forma de 8. Parte de
esta trayectoria se aproxima mucho a una
línea recta.
Mecanismos de Línea Recta
Centros Instantáneos (CI)
 Elcentro instantáneo de rotación,
referido al movimiento plano de un
cuerpo, se define como el punto del
cuerpo o de su prolongación en el que
la velocidad instantánea del cuerpo es
nula.
Centros Instantáneos (CI)
Si el cuerpo realiza una rotación pura
alrededor de un punto, dicho punto es
el centro instantáneo de rotación.
 Centros Instantáneos (CI)
Si el cuerpo realiza un traslación pura el
centro instantáneo de rotación se
encuentra en el infinito en dirección normal
a la velocidad de traslación.
 Centros Instantáneos (CI)
Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro
instantáneo de rotación se mueve respecto al cuerpo
de un instante a otro (de ahí que se llame centro
instantáneo de rotación). Su posición se puede
conocer en cada instante por intersección de las
direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de
sus puntos.
Centros Instantáneos (CI)
 Regla de Kennedy
 Si 3 objetos están unidos entre sí,
deben existir al menos 3 puntos
denominados polos que serán los
centros de movimiento de dichos
objetos y que además de dichos
centros de movimiento estarán siempre
alineados.
Centros Instantáneos (CI)
 Regla de Kennedy
 Para conocer los centros instantáneos
de un mecanismo por este método
utilizamos la siguiente formula
CI= n(n-1)/2
Donde:
CI: centros instantáneos
n: número de eslabones
Centros Instantáneos (CI)
Mecanismo de 4 barras
 Dibuje un círculo con todos los eslabones
numerados alrededor de la circunferencia
 Localice tantos centros instantáneos como
sea posible por inspección. Todas las
juntas con pasador serán centros
instantáneos permanentes.
 Identifique una combinación de eslabones
para la cual el centro instantáneo no haya
sido localizado
Centros Instantáneos (CI)
Mecanismo de 4 barras
 Identifique 2 triángulos en la gráfica que
contengan la línea punteada y cuyos otros
2 lados sean líneas continuas que
representen los centros instantáneos y a
encontrados
 En la gráfica del mecanismo trace una
línea por los 2 centros instantáneos ya
conocidos que forman un trío con el centro
instantáneo desconocido