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Centro de Investigación y Estudios Evanzados del IPN

Departamento de Engeniería Eléctrica
Sección de Computación

Tesis:
“Desarrollo de una herramienta en Matlab
sobre un kernel multitareas para simulación
de un sistema de control en tiempo real”

Tesista: Roberto Manuel Linares Zamora

Director de tesis: Dr. Pedro Mejía Álvarez
Co-Asesor de tesis: Dr. Alberto Soria López
12 de Octubre de 2004

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Cinvestav- IPN un de scomp res or TIFF ( sin comp rimir) .

Roberto M. Linares Zamora

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Contenido:

 Marco General
 Antecedentes
 Planteamiento del
problema
 Propuesta Para ver esta película, debe
disponer de QuickTime™ y de
 Objetivo General un descompresor TIFF (LZW).

 Objetivos Particulares
 Metodología
 Calendario
 Resultados Esperados
 Referencias
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Roberto M. Linares Zamora

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Marco General (1/5)

Un sistema de tiempo real es un sistema de
procesamiento de información el cual tiene que
responder a estímulos de entrada generados
externamente en un período de tiempo finito y
específico

•Estricto cumplimiento de tiempos, o plazos de respuesta

•Las tareas son la unidad de cómputo a ser planificada y ejecutada
•Plazo de respuesta definido por su aplicación
•Un STR maneja variables de procesos externos (E/S)
•Concurrencia. El sistema debe resolver distintos problemas a la vez (||)
•Un STR responde de manera predecible a estímulos externos
impredecibles
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un de scomp res or TIFF ( sin comp rimir) .

Roberto M. Linares Zamora Cinvestav- IPN

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Marco General (2/5)

SISTEMAS DE CONTROL
Combinación sus componentes actúan conjuntamente para alcanzar
un objetivo particular.
Objetivo es el control manual o automático de cierta cantidad o
variable física.

Salida:
Entrada:
Estímulo, excitación o
Para ver esta película, debe Respuesta real del
mandato aplicado para disponer de QuickTime™ y de sistema. Puede coincidir o
no con la respuesta del
producir una respuesta un descompresor TIFF (LZW). sistema, implícita en la
específica del sistema.
entrada correspondiente

Tipo de control:
•Lazo abierto: Control independiente de la salida y de las variables del
sistema (por ejemplo una tostadora).
•Lazo cerrado: Control dependiente de la salida y/o de las variables del
sistema (por ejemplo un sistema de aire acondicionado).
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Marco General (3/5)

 Los recientes sistemas de control son

subsistemas de un sistema complejo, donde
el componente básico de control es un
microprocesador que usa un kernel de
tiempo real o un sistema operativo en
timepo real.

Para ver esta película, debe

disponer de QuickTime™ y de
un descompresor TIFF (LZW).

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Marco General (4/5)

 Las técnicas de tiempo real aún no estan bien

definidas en los sistemas de control, ya que los
microprocesadores tienen que compartir recursos y
no se puede garantizar el tiempo de ejecución de
cada tarea.

Para ver esta película, debe Para ver esta película, debe
disponer de QuickTime™ y de disponer de QuickTime™ y de
un descompresor TIFF (LZW). un descompresor TIFF (LZW).

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Marco General (5/5)

 El diseño de un sistema de control en tiempo real es
esencialmente un problema de co-diseño, debido a
que las decisiones hechas en tiempo real afectan al
diseño de control y viceversa.

 Esta combinación de co-diseño crea la posibilidad de

desarrollar sistemas más integrados, flexibles y
dinámicos.

 La integración de estos dos enfoques requiere de

nuevas herramientas para su análisis, diseño e
implementación
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Antecedentes (1/2)
 Los sistemas de control en tiempo real son tradicionalmente diseñados en
base a dos enfoques de la ingeniería.

 La teoría de control desarrolla modelos para plantas que va a

ser controladas por medio del diseño de una ley de control y
su prueba en una simulación.

 La teoría de sistemas en tiempo real desarrolla un algoritmo

de control para implementar, y configurar el sistema en
tiempo real, por medio de la asignación de prioridades, fin de
plazo (deadlines), periodos, etc.

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Antecedentes (2/2)

 SCTR de autos
 SCTR de plantas
eléctricas Para ver esta película, debe
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 SCTR aéreos
un descompresor TIFF (LZW).

 SCTR para plantas

nucleares

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Definición del problema (1/2)

En la mayor parte de los casos el control es ejecutado
periódicamente, enfocándose solamente en el dominio del
problema sin preocuparse de cómo la planificación afecta al
lazo de control.
la latencia de entrada y salida
el periodo
retardo del tiempo de computo

Para ver esta pelíc ula, debe

Para ver esta película, debe
disponer de QuickTime™ y de
un descompresor TIFF (LZW).
dis poner de Quic kTime™ y de
un des compresor TIFF (LZW).

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Definición del problema (2/2)

 Se requiere de nuevas herramientas para su análisis,
diseño, simulación e implementación.

 Poco soporte para el manejo de interrupciones.

 Ambiente grafico del modelo de control y limitado para el

manejo de tiempos de ejecución

 Manejo de sobrecarga de las tareas, donde se cuestiona ¿Qué

pasa si el control de tareas no termina a su fin de plazo?

 Peor caso del tiempo de ejecución.

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Trabajo Relacionado (1/2)

 [Liu and Layland, 1973], suponen que la E/S es representada

periódicamente por las funciones del hardware, introduciendo
retrasos en todos los lazos cerrados del control sobre la
computadora.

 STRESS [Audsley et al., 1994] y DRTSS [Storch and Liu,

1996], herramientas para la simulación de la planificación en
tiempo real

 [Seto et al., 1996], donde la tasa de muestreo de un conjunto

de controladores que comparten el mismo CPU, es calculada
usando las métricas de control estándar.

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Trabajo Relacionado (2/2)

 [Eker, 1999], prototipo de una herramienta desarrollada en Matlab, la
cual tenia poco soporte para el manejo de interrupciones.

 [Palopoli et al., 2000], RTSIM simulador de planificación en tiempo real,

desarrollado en C++.

 [Roberto Saco, Eduardo Pires, Carlos Godfrid, 2002], laboratorio de

control en tiempo real.

 [A. Cervin, 2003], donde la teoría de control y la teoría de sistemas en

tiempo real se conjuntan para crear las herramientas TrueTime y Jitterbug.

 [Raimund Kirner, Roland Lang, 2004], WCET simulación del peorcaso,

Matlab/Simulink.

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Propuesta (1/2)
 La propuesta de esta tesis es el desarrollo de una herramienta
visual en Matlab sobre un kernel multitareas para simular
sistemas de control en tiempo real. Esta herramienta tiene como
objetivo auxiliar el desarrollo de co-diseños de sistemas de
control y planificación en tiempo real.

Para ver esta película, debe

disponer de QuickTime™ y de
un descompresor TIFF (LZW).

Para ver esta película, debe

Para ver esta película, debe disponer de QuickTime™ y de
disponer de QuickTime™ y de un descompresor TIFF (LZW).
un descompresor TIFF (LZW).

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un descompresor TIFF (LZW).

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Propuesta (2/2)
 La parte fundamental del desarrollo de la tesis se enfoca en
aprovechar las ventajas de Matlab/Simulink para simular
sistemas de control fuera del ambiente de Matlab, que permitan
un análisis más flexible del comportamiento del algoritmo de
control y su interacción entre la planificación y el control de
tareas.

 Funciones de C/C++ Pa ra ve r esta pe lícu la ,de be

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 Funciones de Matlab
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 Diagramas de bloques de Simulink

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Objetivo General
 Generar una herramienta de software para simular un
sistema de control en tiempo real desarrollada en
Matlab/Simulink sobre un kernel multitareas.

Para ver esta película, debe

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Objetivos Específicos
 Desarrollar una conexión entre el código de
Matlab/Simulink y el kernel de tiempo real.

 Simular un sistema de control en tiempo real aplicando

técnicas de planificación de tareas sobre un kernel de
tiempo real

 Ejecutar pruebas de desempeño en varios procesos sobre

el kernel de tiempo real, simulando problemas
relacionados con la integracion de tiempos en un sistema
de control.

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Metodología (1/3)
La metodología a seguir para el desarrollo de este trabajo de tesis:

 Recopilación bibliografíca de los artículos relacionados y

revisión del estado del arte. Realizar un estudio de las
características de simulación de procesos de control y tiempo
real en Simulink.
 Identificar herramientas para convertir programas de MATLAB
en componentes que puedan ser usados fuera del ambiente de
MATLAB.
 Desarrollar un prototipo experimental con un sistema de
control de lazo cerrado sobre el kernel de tiempo real sin
algoritmos de planificación y recopilación de datos
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Metodología (2/3)

 Realizar pruebas del prototipo con un sistema de

control en tiempo real, utilizando los algoritmos de
planificación conocidos y recopilación de datos.

 Generación de la versión de prueba sobre Simulink de

la herramienta de simulación y generación de
reportes.

 Pruebas de la herramienta de simulación.

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Metodología (3/3)

 Simular y analizar el peor caso del tiempo de

ejecución para el sistema de control en tiempo real y
pruebas finales.

 Escritura de la tesis.

 Generar reportes de los resultados obtenidos para

publicaciones.

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Calendario
Calendario (2004-2005)

Periodo (Sep –Feb)

Actividades SEP OCT NOV DIC ENE FEB
1.- Recopilación bibliografíca
2.- Identificación de herramientas
3.- Generación del Prototipo
4.- Pruebas con el Prototipo
5.- Generación de la versión de Prueba
6.- Estudio de PCTE
7.- Pruebas de la herramienta
8.- Escritura de la Tesis

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Calendario
Calendario (2005)

Periodo (Mar - Sep)

Actividades MAR ABR MAY JUN JUL AGO SEP

1.- Recopilaci—n bibliograf’ca
6.- Estudio de PCTE (Continuaci—n)
7.- Pruebas de la herramienta y reportes.
8.- Escritura de la Tesis (Continuaci—n)
9.- Revisi—n, Correcciones y Entrega de Tesis
10.- Presentaci—n

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Resultados Esperados
Del presente trabajo de tesis lo que se pretende obtener:

 Generar una herramienta para simular un sistema de control de

lazo cerrado sobre un kernel de tiempo real. Esta herramienta
se podrá ejecutar sobre una máquina virtual de Tiempo Real
(kernel para DOS) con un enfoque de programación de
concurrencia, tratando el problema de exclusión mutua, con
solución mediante semáforos.

 También generar reportes para publicar en por lo menos en un

foro nacional y la revista:
Journal of Real Time Systems.

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Referencias
[1] Johan Eker: “A Matllab Toolbox for Real-Time and Control Systems Co-
Desing”. 6ht International Conference on Real-Time Computing Systems and
Applications, Hong Kong, P.R. China, December 1999

[2] Karl-Erik Årzen, A. Cervin: “An Introduction to Control and Scheduling

Co-Desing” 39th IEEE Conference on Descision and Control, Sydney,
Australia, December 2000

[3] R. Kirner, R. Lang, P. Puschner, C. Temple.: “Integrating WCET Analysis

into a Matlab/Simulink Simulation Model”. 16th IFAC Workshop on
Distributed Computer Systems, Sydney, Australia, November 2000.

[4] Anton Cervin, Dan Henriksson, Bo Lincoln.: “Jitterbug and True Time:
Analysis Tools for Real-Time Control Systems ”.2nd Workshop on Real-Time
Tools, Copenhagen, Denmark, August, 2002
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Referencias
[5] Roberto Saco, Eduardo Pires, Carlos Godfrid.:”Real Time Controlled
Laboratory Plant for Control ”. 32nd ASEE/IEEE Frontiers in Educantion
Conference, Boston, MA, November 2002.

[6] Dan Henriksson, Karl-Erik Årzen. : “On Dynamic Real-Time

Scheduling of Model Predictive Controllers”. 41st IEEE Conference on
Decision and Control, Las Vegas, Nevada, December 2002.

[7] Anton Cervin, Dan Henriksson, Bo Lincoln.: “Analysis and Simulation

of Controller Timing ”. IEEE Control Systems Magazine 2003.

[8] Tesis: Antón Cervin, “Integrated Control and Real-Time Scheduling”.

Department of Automatic Contorl Lund Institute of Technology, Lund,
April 2003

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Referencias

[9] Raimund Kirner, Roland Lang: “WCET Analysis for

system Modeled in Matlab/Simulink”. Vienna University of
Technology, Austria 2004

[10] Tesis: Oscar Miranda Gómez: “Kernel de tiempo real

para el control de procesos”. Maestría en Ciencias –
CINVESTAV – Departamento de Ingeniería Eléctrica –
Sección de Computación. Marzo 2004.

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