ENCONTRO DE PESQUISA, PÓS-GRADUAÇÃO,

INOVAÇÃO, INICIAÇÃO À DOCÊNCIA E EXTENSÃO

DO IFMA, CAMPUS SÃO LUÍS MONTE CASTELO

NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA PARA UM

VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO
UTILIZANDO REDES NEURAIS
ARTIFICIAS
Bolsista: Thiago de Sousa Cardoso
Orientador: Washington Luís Santos Silva
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INTRODUÇÃO
Para o homem voar sempre foi um dos grandes desafios. Para isso, foram usadas diversas formas para que se fosse
alcançado esse feito e assim, aplicaram para fins de transporte, bélicos, acadêmicos e até para diversão. Com essa gama
de aplicabilidade para voo, vem se tentado aperfeiçoar de diversas formas esse ramo, chegando hoje ao estudo com
voos não tripulados e a veículos voadores menores.
Um veículo aéreo não tripulado (VANT) é uma aeronave que não precisa de pilotos embarcados para pilotá-la, seu
modo de operação pode ser feito de maneira remota, autônoma ou uma combinação entre eles. Sua utilização
geralmente consiste em decolar, seguir uma rota até o seu destino, coletar informações e retornar a origem’ (PAULA,
2012).
Por possuírem uma plataforma versátil para sua grande variedade de aplicações, ocorreu nos últimos anos um rápido
desenvolvimento desses veículos, onde passaram a ser usados cada vez mais em aplicações civis e militares. Dentre
essas aplicações podemos citar as suas utilidades nas áreas agrícolas, para missões de resgate, inspeções de linhas de
transmissão de energia e vigilância de vastas áreas. Tais veículos também podem ser considerados como robôs aéreos.
“Por apresentar diversas vantagens e aplicações, inúmeras pesquisas vêm sendo realizadas relativas à modelagem
dinâmica e ao desenvolvimento de métodos de controle automático para estabilização e regulação de voo. O controle
de movimento desse veículo pode ser realizado variando-se a velocidade relativa de cada rotor para alterar o empuxo e
o torque produzido por cada um. O grande desafio é sincronizar o controle deste dispositivo com sensores para gerar a
estabilidade ao voo” (PANCERI, 2013).
A partir do que foi exposto, o projeto consiste em desenvolver um Sistema de Inteligência Artificial em um veículo não
tripulado Quadrirrotor (VANT de quatro rotores distribuídos em uma estrutura "X") capaz de, após ser determinada
uma trajetória, traçar o melhor curso e ainda desviar-se de possíveis obstáculos que possam aparecer ao longo da
trajetória. O objetivo é chegar a um veículo aéreo com o máximo grau de autonomia baseado no sensoriamento do
veículo e estratégia de controle com inteligência computacional. Tal sistema consiste na aplicação de técnicas de
sistemas inteligentes baseadas Redes Neurais Artificias (RNAs).
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OBJETIVO
Objetivo Geral
Desenvolver um sistema de controle baseado em redes neurais artificiais para
implementar em um veículo aéreo não tripulado que tenha a capacidade de desviar de
obstáculos de forma autônoma.
Objetivos Específicos
§ Pesquisa e análise sobre a estrutura do veículo;
§ Análise e estudo sobre o microcontrolador e sensores;
§ Desenvolvimento da rede neural adequada ao controle proposto;
§ Integração hardware-software;
§ Realização de testes experimentais;
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METODOLOGIA
Após estudos bibliográficos referentes à dinâmica de voo do VANT e em redes neurais foi definido o método para o
veículo desviar dos obstáculos, sendo propostos sensores de ultrassom posicionados na parte frontal, lateral esquerda,
lateral direita e posterior. Em seguida foi realizado o estudo sobre o funcionamento do sistema de voo do drone Syma
X8HC, optou – se por implementar o rádio controle do veículo. Dessa forma por meio do oscilloscope, foi possível
realizar a análise dos sinais de controle enviado à placa de voo. Assim a leitura dos sensores ultrassom foi definida como
entradas do controle e como saída o sinal PWM, enviado para o rádio controle, que efetua os comandos de voo da
aeronave, no qual a largura do pulso varia de acordo com as informações da distância do obstáculo. Assim, os sensores
de ultrassom substituem os sticks do rádio controle e determinam as informações transmitidas para placa controladora
por meio dos quatro canais de comunicação, estabelecendo os comandos de voo vertical, pitch, roll e yaw.
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RESULTADOS & DISCUSSÃO

• A pesquisa foi voltada, no seu princípio nos estudos de redes neurais. Como bem conhecida a capacidade de adaptação das redes
neurais, pode-se constatar através de estudo a sua aplicabilidade no problema proposto. Foram observadas, nesse estudo, as
tentativas bem sucedidas em que foram usadas redes neurais para solucionar problemas em áreas como biologia e automação. Foi
optado fazer o uso de controles baseado em radiofrequência. As ondas de radio ou radiofrequências são campos eletromagnéticos
utilizados nas comunicações sem fio. Como essas ondas levam energia de um ponto ao outro, isso permite a comunicação sem a
necessidade de fios, como nas transmissões de televisão, radio e celulares. Radiofrequência são sinais que se propagam por um
condutor cabeado, normalmente cobre, e são irradiados no ar através de uma antena. Com as simulações realizadas pelo Neural
Networks Toolbox - MATLAB foi possível analisar o comportamento do controle em redes neurais, fazendo os ajustes e escolhas das
funções de pertinência em busca da melhor atuação do controle em relação à variação dos sinais de entrada da leitura dos sensores.
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CONCLUSÃO
• Ao término dos 12 meses de bolsa que o resultado na aprendizagem no projeto é claramente visível, mostrando
que foram desenvolvidos os conteúdos teórico e técnico discutidos durante a maior parte do projeto; ressalte-se
que para alguns participantes, cursando ainda semestres mais iniciais do curso, muitos destes conteúdos ainda não
tinham sido vistos, ou não seriam vistos, durante o desenrolar do curso. Desta forma, o aluno já adquire
conhecimento com a experiência acumulada, facilitando a aprendizagem no momento em que o conteúdo for
formalmente apresentado em seu curso. Foi possível constatar que a bibliografia nem sempre expõe todos os
detalhes do determinado assunto, sendo assim necessários testes feitos em laboratório além de conhecimento em
ferramentas como Matlab e Schematics.
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REFERÊNCIAS
• HAYKIN, Simon. Redes Neurais: Princípios e Prática. 2ª Edição. Editora Bookman. 2001.

• LABVIEW. XLI Congresso Brasileiro de Educação em Engenharia. Gramado, 2013.

• LONGHITANO, George Alfredo. VANTs para sensoriamento remoto: aplicabilidade na avaliação e monitoramento de
impactos ambientais causados por acidentes com cargas perigosas/ G.A. Longhitano. --ed. rev. -- São Paulo, 2010.

• PAULA, Júlio César. Desenvolvimento de um vant do tipo quadrirrotor para obtenção de imagens aéreas em alta
definição / Júlio César Paula – Curitiba, 2012.

• PANCERI, J.A.C.; MAIA, G.; AMARAL, R.P.P.; CUADROS, M.A.S.L. Controle Fuzzy
aplicado à estabilização de um eixo de um Quadricoptero com a utilização do

• SOUZA, Marisabel Pastorini de. Implementação de um simulador de robôs Quadrotores para a construção civil
em VRML. p. 18. Pelotas, 2013.

• WIDMAIER, Klaus. Algoritmo genético aplicado à otimização de asas de material compósito de veículos aéreos não
tripulados. São Carlos, USP, 2005
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AGRADECIMENTOS
Agradecemos ao Instituto Federal de Ciência e
Tecnologia do Maranhão – IFMA, Campus São Luis-
Monte Castelo pelo apoio cientifico e ao CNPq pelo
apoio financeiro.