Vous êtes sur la page 1sur 14

Chapitre 1 Représentation des Systèmes Linéaires dans l’Espace d’Etat

1 Notion d’Etat
1. Introduction
2. Modèle d’Etat pour les Systèmes Linéaires
3. Schéma Fonctionnel pour une Représentation d’Etat
4. Passage d’une Représentation d’Etat vers une Représentation de Transfert
5. Représentation d’Etat à Partir d’une Représentation de Transfert

2 Notion de Commandabilité
1. Définition
2. Critère de Commandabilité

3 Notion d’Observabilité
1. Définition
2. Critère d’Observabilité

2018 – 2019
1. Notion d’Etat

1.1. Introduction

La théorie moderne de la commande des systèmes repose en grande partie sur le concept d’état
d’un système et sur le modèle associé, la représentation d’état.

le comportement macroscopique d’un gaz peut être décrit et prédit


sous certaines hypothèses à l’aide d’un nombre fini de variables
physiques :
• Le volume V du gaz, la pression P qu’il exerce en un point
(variables mécaniques)
• La température T de ce gaz (variable thermique)

L’ensemble de ces variables (V, P, T) constitue alors


l’état thermodynamique macroscopique du gaz.

L’état dynamique d’un système peut être caractérisé par un ensemble de variables internes
appelées variables d’état.
Cet ensemble résume complètement la configuration dynamique courante du système.

2
1. Notion d’Etat

1.1. Introduction

La représentation d’état est un modèle interne structuré bâti autour du concept d’état et
s’appliquant aux systèmes dynamiques.

On considère donc un système dynamique


multivariable ayant pour entrées les composantes du
vecteur et pour sorties les composantes
du vecteur .

x(t) est un vecteur d’état pour le système Σ si c’est un vecteur contenant le nombre minimal de
variables internes vérifiant la propriété suivante:

Si, à chaque instant t0, x(t0) est connu alors y(t1) et x(t1) peuvent être déterminés
de manière unique pour tout t1 ≥ t0 si u(t) est connue sur l’intervalle [t0 , t1].

Exemples …
Circuit RC et Système Masse Ressort

3
1. Notion d’Etat

1.2. Modèle d’Etat pour les Systèmes Linéaires

Si un système Σ vérifie l’hypothèse de linéarité alors sa représentation d’état est donnée par :

Matrice de dynamique ou d’évolution

Matrice d’entrée ou de commande

Matrice de sortie ou de mesure

Matrice de couplage ou de transmission directe

Si les matrices A(t), B(t), C(t) et D(t) sont constantes, le système est Linéaire Temps-Invariant (LTI).

Exemples …
Circuit RC et Système Masse Ressort

4
1. Notion d’Etat

Exemple. Un moteur à courant continu

On considère le dispositif électromécanique illustré ci-contre. Il s’agit


d’un moteur à courant continu qui peut être aussi bien commandé
par la tension statorique (tension d’excitation) e que par le courant
rotorique I.

R : Résistance statorique.
L : Inductance statorique.
I : Le courant rotorique.
Φ : Le flux magnétique.

Θ : la position angulaire du rotor.


J : Moment d’inertie du rotor.
F : le coefficient de frottement visqueux

En définissant comme variables d’état :

On peut expliciter le modèle sous forme


matricielle.
5
1. Notion d’Etat

1.3. Schéma Fonctionnel pour une Représentation d’Etat

Le schéma fonctionnel d’un système dynamique est un graphe orienté constitué de :

Gains

Le schéma fonctionnel est élaboré pour


Sommateurs
des grandeurs temporelles.

Intégrateurs

Le schéma fonctionnel général d’un système linéaire est donné par :

Exemple : Schéma détaillé du MCC.

6
1. Notion d’Etat

1.4. Passage d’une Représentation d’Etat vers une Représentation de Transfert

Si un système Σ vérifie l’hypothèse de linéarité alors sa représentation d’état est donnée par :

En appliquant la transformée de Laplace à


conditions initiales nulles:

D’où la matrice de transfert:

Résultat : Les valeurs propres de la matrice de dynamique sont les pôles de la matrice de transfert.

Exemple

7
1. Notion d’Etat

1.5. Représentation d’Etat à Partir d’une Représentation de Transfert

Soit un système Σ qui est décrit par une matrice de transfert :

Plusieurs représentations d’état sont possibles. Une forme particulière est obtenue si l’on choisit les
variables d’état comme étant la sortie et ses dérivées respectives.

Exemples …

8
2. Notion de Commandabilité

2.1. Définition

La commandabilité d’un système décrit comment ses états sont influencés par les entrées.
Elle a pour objet de caractériser la capacité d’un système à voir ses caractéristiques dynamiques
modifiées par les entrées.

Un état xi est commandable en t0 s’il est possible de déterminer u(t) / [t0 , tf ] conduisant tout état
initial xi (t0 ) vers xie en t0 ≤ t1 ≤ tf .
Si cette propriété est vraie ∀ t0 et∀ i = 1, · · · n alors le système est complètement commandable.

xi(t)

xi(t0)

xie t

tf - t0 9
2. Notion de Commandabilité

2.1. Définition

Avec la commande u1(t)


u1(t) h1(t) est commandable.
h2(t) est commandable.

h1
q1
Avec la commande u2(t)
u2(t) h1(t) n’est pas commandable.
h2(t) est commandable.

h2

q2

10
2. Notion de Commandabilité

2.2. Critère de Commandabilité

Il est difficile d’utiliser directement la définition précédente afin de décider de la commandabilité


d’un système LTI donné. Un critère simple est proposé par Kalman, et est construit à partir de la
matrice de dynamique et la matrice d’entrée.

Soit un système LTI d’équation dynamique d’état :

Ce système est complètement commandable ssi la matrice de


commandabilité, Com est de rang n.

Exemples …
Circuit RC double

11
3. Notion d’Observabilité

3.1. Définition

L’observabilité d’un système montre quelle information les sorties mesurées donnent sur les états
du système. Elle correspond `a la capacité pour un système à connaître l’historique d’un état interne
à partir de la seule connaissance de variables de sortie mesurées.

Un état xi est observable en t0 s’il est possible de déterminer xi (t0 ) ayant y(t) et u(t) / [t0 , tf ].
Si cette propriété est vraie ∀ t0 et∀ i = 1, · · · n alors le système est complètement observable.

xi(t)

xi(t0)
?

y(t) et u(t) t

tf - t0 12
3. Notion d’Observabilité

3.1. Définition

Avec la mesure de h1(t)


LT h2(t) n’est pas observable.

h1
q1

LT Avec la mesure de h1(t) et h2(t)


Le système est observable.

h2

q2
3. Notion d’Observabilité

3.2. Critère d’Observabilité

Un critère simple est proposé par Kalman, et est construit à partir de la matrice de dynamique et la
matrice de sorties.

Soit un système LTI d’équation de mesure :

Ce système est complètement observable ssi la matrice


d’observabilité, Cob est de rang n.

Exemples …
Circuit RC double

14