Curso de mantenimiento

Eléctrico de para controlador

R30iA de Robot Fanuc
 Introducción

• Presentación de los alumnos.

• Presentación de las actividades.
• Horarios dentro del curso.
• Hora de comida.
• Uso del teléfono dentro del aula.
 Consideraciones de seguridad

• Mantenerse seguro durante la operación.

• Mantenerse seguro durante la operación en
automático.
• La seguridad durante el mantenimiento del
controlador.
• Seguridad del controlador y dispositivos
periféricos.
Configuración del controlador

• La apariencia o configuración del controlador

puede diferenciar ligeramente, dependiendo de
la aplicación y las opciones adquiridas.
– Cabina tipo A.
– Cabina con panel del operador integrado.
– Cabina tipo B.
Cabina tipo A
Cabina con panel del operador
integrado
Cabina tipo B
Componentes del controlador
cabina tipo A
Cabina tipo A con panel del
operador integrado
Componentes de cabina tipo B
(frente)
Componentes de cabina tipo B
Panel del operador
Conexión a bloques del controlador
R30iA cabina A
 Conexión a bloques del
controlador R30iA cabina B
 Función de los componentes
• Main Board (CPU) La main board contiene un microprocesador y
sus circuitos periféricos, memoria y el control de los circuitos del
panel del operador. La CPU controla la posición de los
servomecanismos.
• I/O . Tarjetas de comunicación con dispositivos periféricos para el
control de la celda del robot.
• E-Stop Unit y MCC Unit. Estas tarjetas controla el sistema de los 2
contactores magnéticos y la precarga del servoamplificador.
• Fuente de alimentación (Power Supply Unit). Esta tarjeta es la
encargada de convertir la corriente alterna de entrada a varios
niveles de corriente directa.
• Servoamplificador. Esta tarjeta controla los servomotores, señales
de los encoders, control de los frenos, sobre carrera y HandBroken
 Continuación.
• Backplane. Todas las tarjetas se instalan o montan sobre estas
tarjetas de circuito impreso.
• Teach Pendant. Todas las tareas incluida la programación del robot
están realizada en esta unidad.
• Panel del Operador. Botones y LED’s en el panel del operador son
usados para indicación o estatus del funcionamiento del robot
• Transformador. El voltaje de alimentación es convertido a un
voltaje AC requerido por el controlador.
• Resistencia Regenerativa. Para descargar la fuerza electromotriz
que generan los servomotores en el servoamplificador.
 Main Board
• La main board contiene un microprocesador y
sus circuitos periféricos, memoria y el control de
los circuitos del panel del operador. La CPU
controla la posición de los servomecanismos.
 Componentes internos de la main
CPU
• CPU card.
• Modulo FROM/SRAM.
• Tarjeta de control de ejes.
 I/0 Entradas y Salidas
• Digitales. (DI/DO) Las señales digitales son señales enviadas hacia
y desde el controlador. Estas pueden tener 1 de 2 posibles estados
ON/OFF.
• Análogas. (AI/AO) Estas señales utilizan un voltaje de entrada o
salida que tiene un valor dentro del rango de la tarjeta de I/O o el
modulo usado. Dispositivos análogos de entradas convierten las
señales analógicas externas en señales numéricas para su uso por
el controlador. Los valores analógicos típicos de las señales de
entrada y salida son de -10 voltios a 0 voltios o de 0 voltios a +10
voltios.
• Grupo. Señales de grupo o (GI/GO) son creadas de una secuencia
de señales digitales (DI/DO), Estas se representan como un grupo
de señales de 16 bits.
• User Operator Panel (UOP) I/O. El panel del operador de usuario
provee 18 entradas y 20-24 salidas que pueden ser conectadas a
un dispositivo remoto o a un panel de usuario remoto para controlar
el robot.
E-Stop Unit (Tarjeta de control de
paros)
Power Supply Unit (Fuente de
Alimentación)
Servoamplificador
 Servoamplificador
• Función principal.
– El servoamplificador controla la corriente del servomotor, el
codificador de pulsos, el control de freno, limites de carrera de
los ejes, y el sensor de protección de HAND BROKEN.
– Comunicación mediante fibra óptica con la MAIN para la
información de posiciones.
– Dividido en 2 secciones, tarjeta de potencia y tarjeta de control
de ejes.
 Solución de problemas
• Las alarmas en el controlador Fanuc ocurren por los siguientes
problemas:
– Problemas de Hardware: Un cable roto o herramienta.
– Problema de Software: programa o datos incorrectos.
– Problema externo: una puerta de seguridad abierta o paro de
emergencia externo.
Dependiendo de la severidad del problema, usted tiene que tomar
ciertos pasos para resolverlos.
Algunos errores requieren acciones correctivas mínimas. Otros
requieren mas procedimientos involucrados. El primer paso para
en el proceso de resolución de fallas es determinar el tipo de
alarma y que tal severa es.
Después de determinar que tipo de falla, información apropiada
puede ser utilizada para solucionarla.
 Códigos de error.
• Un código de error consiste de:
– El nombre de la falla y el numero del código de error.
– La severidad del error.
– El mensaje de texto del error.
• El código de error se vera como en la siguiente
descripción.
– FACILITY_NAME - ERROR_CODE_NUMBER Error message text
• Recomendación para recuperar una falla de robot.
– Determinar la causa del error.
– Corregir el problema que causa el error.
– Reiniciar el robot y el programa.
 Pantallas de Alarmas
• Alarm Status
– Esta pantalla te permite monitorear la lista de alarmas activas.
(Presiona F3 (HIST) para ver el historial de las alarmas).
• Application Alarm Status
– Esta pantalla te permite monitorear la lista de alarmas de la
aplicación.
– Las alarmas de la aplicación incluyen cualquier alarma que esta
relacionada con la aplicación que el robot esta soportando
• Comm Log Status
– Esta pantalla te permite monitorear cualquier alarma de
comunicación cuando una aplicación de comunicación es
instalada en el controlador.
 Pantallas de Alarmas cont’
• Fault Recovery Status
– Esta pantalla te permite monitorear cualquier estatus del
Recovery.
• Motion Alarm Status
– Esta pantalla le permite monitorear cualquier alarma de
movimiento como, SRVO alarmas o cualquier otra alarma
relacionada con el movimiento.
• System Alarm Status.
– Esta pantalla le permite monitorear cualquier mensaje de alarma
como los de SYST Alarm
 Pasos para desplegar la pantalla de alarmas.
• 1. Presionar MENU.
• 2. Presionar ALARM.
• 3. Presionar F3, HIST.
• 4. Presionar F1, [TYPE].
• 5. Seleccionar Alarm Log.
– La pantalla que se desplegara se vera como la siguiente:
 Nombre y código de alarma
• El nombre y el código de la alarma identifican el tipo de error que
ocurrió. Información de la alarma es desplegada al principio del
código de error.

• PROG-048 PAUSE Shift released while running

• En el ejemplo el nombre de la alarma corresponde al código de
alarma 3. El numero de código de error es 048.
– Revisar la lista de codigo de alarmas del manual.
 Descripción de la severidad de alarmas
• La severidad de los errores indican, que tan serio es la alarma, la
severidad es desplegada después de el numero de error, por
ejemplo:
• PROG-048 PAUSE Shift released while running
• WARN
– Las alarmas de WARN solo advierten de problemas potenciales o circunstancias
inesperadas. No afectan directamente ninguna operación que pueda estar en
progreso. Si una alarma de warning aparece, usted debe determinar que causo
el error y determinar que acciones puede tomar.
• PAUSE
– El error de PAUSE, detiene la ejecución de los programas (pausa) pero le
permite al robot terminar terminar su segmento de movimiento. Estas alarmas
típicamente indican que alguna acción debe tomar si desea que el robot
continúe su programa.
• STOP
– Las alarmas de STOP pausan la ejecución del programa y detienen el
movimiento del robot.
 Descripción de la severidad de alarmas (cont.)
• SERVO
– Las alarmas del tipo SRVO, detienen la corriente que se envía a los
servomotores y pausa el sistema de movimiento o la ejecución de los programas
• ABORT
– Los errores de ABORT producen que los programas sean abortados y detengan
toda ejecución de movimiento. Los errores de ABORT indican que el programa
tiene un problema que es muy severo para que continue con la ejecución de
movimiento.
• SYSTEM
– Los errores de SYSTEM indican que hay un problema en el sistema que es tan
severo que previenen al robot de cualquier operación. El problema puede ser
Hardware o Software.
– Después de que ha solucionado el error necesitara resetear el sistema por
apagar y esperar algunos segundos antes de encenderlo otra vez
• NONE
– Estos errores usualmente refieren a un problema con el sistema KAREL o las
rutinas de KAREL. Estos errores no afectan al robot o al funcionamiento del
sistema.
Efectos de la severidad de las alarmas
 Notación de Porcentaje
• Un signo de porcentaje seguido de la letra s (% s ) indica que una
cadena que representa un nombre de programa , archivo nombre, o
el nombre de la variable , en realidad aparece en el mensaje de
error cuando se produce el error
• Un signo de porcentaje seguido de la letra d (% d ) indica que un
número entero , lo que representa una línea de programa número u
otro valor numérico , en realidad aparece en el mensaje de error
cuando se produce el error
• INTP-327 ABORT (%^s, %d^5) Open file failed
• Cuando se produce este error, el nombre real del archivo que no se
podía abrir aparecerá en el línea de error del teach pendant en
lugar de% s . El número de línea actual programa en el que se
produjo ese error aparecerá en la línea del Teach pendant en lugar
de% d.
 Entradas y Salidas.
Están disponibles los siguientes tipos de E/S. Las cantidades y tipos varían
dependiendo en el tipo de hardware de E/S que use:
• Analógico
• Digital
• Grupo
• Panel Operador de Usuario (UOP)
• PLC
• Panel Operador Estándar (SOP)
• Robot

Analógico
Una señal de E/S analógica (AI o AO) es un voltaje de entrada o salida que
tiene un valor dentro de un rango de la tarjeta de E/S o de la E/S modular
usada.
Los dispositivos de entrada analógicos convierten señales analógicas
externas en señales numéricas para ser usadas por el controlador. Los
dispositivos de salida analógico permiten enviar señales analógicas a
dispositivos externos. Los valores típicos de entradas y salidas analógicas
son de -10 volts a 0 volts, o de 0 volts a +10 volts. Estos valores dependen del
dispositivo particular usado en su controlador.
 Entradas y Salidas.
Digital
Una señal de E/S digital (DI o DO) es una señal de control enviada o recibida
del controlador. Las
señales digitales pueden tener solamente dos posibles estados: ON o OFF.
Las señales digitales
brindan acceso a los datos en una línea de señal simple de entrada o salida
simple.
Grupo
Las señales de E/S de grupo (GI o GO) se hacen de una secuencia de señales
digitales de E/S. Son interpretadas como un número binario. Una señal de
grupo es un grupo de hasta 16 unos (1) y ceros (0), indicados en ON o OFF.
Cada bit es una entrada o salida de grupo como una entrada o salida digital
simple. Los bits que no se usan son asignados con un "0."
Si agrupa las señales de E/S digitales, puede controlar o monitorizar la
secuencia de señales de E/S dentro de su programa definiendo o leyendo un
grupo simple usando instrucciones de E/S de grupo.
 Entradas y Salidas.
E/S del Panel de Operador de Usuario (UOP)

El Panel Operador de Usuario (UOP) brindan 18 señales de entrada y 20 a 24

señales de salida (cuatro son opcionales), que pueden ser conectadas a un
dispositivo remoto o a un panel operador remoto, para controlar al robot. La
mayoría de las señales de E/S de las UOP (UI o UO) están activas cuando el
robot está en condición remota. Las señales que afectan la seguridad están
siempre activas.
E/S del Panel Operador Estándar (SOP)
Las señales de E/S SOP (SI o SO) corresponden a las entradas y salidas
digitales del panel de software interno del controlador que controlan el panel
operador del controlador. No puede cambiar la asignación de E/S SOP, pero
podría encontrarse útil de desplegarlas durante la localización de averías.
E/S de Robot.
Las señales de E/S de Robot (RI o RO) consisten en señales de entrada y
salida entre el controlador y el robot. Estas señales son enviadas desde el
conector EE (End Effector) ubicado en el robot. El número de señales RI y RO
pueden variar dependiendo del número de ejes en su sistema.
 Entradas y Salidas.
Rack
El rack es la ubicación física en el cual son montadas las entradas y salidas de
las tarjetas de E/S de proceso o E/S modulares. Su sistema puede contener
múltiples racks.
Slot
El slot es el espacio en el rack donde el módulo de E/S modular es conectado.
El significado del slot depende del tipo de E/S que está usando.

Punto de Inicio (solamente para E/S Digital, Grupo, y UOP)

El punto de inicio es el número de puerto dentro de la secuencia de puertos en la
tarjeta o módulo.
• Para las E/S modulares , el número del punto de inicio se refiere al número del
terminal.
• En una unidad de E/S básica distribuidas que tienen tanto entradas y salidas
digitales, ambas entradas y salidas comienzan con el 1.
• Para unidades de expansión de E/S , se permiten mezcla de entradas y salidas.
- Si la base y la extensión son las mismas (ambas entradas digitales o salidas
digitales), los puertos del módulo de extensión comienzan en (n+1), donde n es el
número de puertos en el módulo base.
- Si la base y la extensión son diferentes, los puertos de cada una empiezan en 1.