UNIVERSIDAD TECNÓLOGICA DEL PERÚ

Facultad de Ingeniería Electrónica

Control robusto

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 Controladores PID

 Los controladores PID representan una solución

eficiente para un gran número de problemas de control.
En la actualidad en torno al 95% de los controladores
son del tipo PID, habiendo sobrevivido a elementos
tecnológicos más novedosos .
• En este tipo de controladores, la acción de control se
construye como la suma de tres tipos de acciones:
proporcional, integral y diferencial. La señal de control
c(t) puede ser expresada por la siguiente ecuación,
donde Kp es el valor de la ganancia proporcional, Ti es la
constante de tiempo integral y Td es la constante de
tiempo diferencial, aplicada K p at la señal de error
de(t )e(t).
c(t )  K p e(t ) 
T  e(t )dt  K pTd
dt
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 Controladores PID

 Esta misma señal, en el dominio de Laplace, tendría

la siguiente expresión:
 1 1   1  K ( s  z1 )( s  z2 )
C ( s)  K p 1   TD s E ( s)   K p  K I  K D s E ( s)  D E ( s)
 TI s   s  s

 Sus principales ventajas estriban en que la acción

proporcional produce una señal de control
proporcional a la señal de error, por lo que introduce
una corrección mayor cuanto mayor es el error; la
acción derivativa proporciona cierta anticipación sobre
la respuesta del sistema y el término integral permite
eliminar el error estacionario .
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 Controladores PID

 Kp determinará el valor de la acción proporcional. Si Kp es

pequeña la acción proporcional también lo será y viceversa.
Esta acción es fácil de sintonizar ya que solo depende de un
parámetro y dado que la corrección es proporcional al error
cometido, puede reducir este, aunque no eliminarlo en estado
estacionario.
 Si solo existe acción proporcional:
K p ( s)
Y ( s)  E ( s)
1  K p ( s)

 Esto implica que siempre hay error, el cual desciende si

aumenta Kp, pero si Kp aumenta mucho pueden aparecer
sobre impulso o inestabilidad .

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 Controladores PID

 Ti es el tiempo requerido para que la acción integral

contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a
la acción proporcional . Si Ti es pequeña, la acción integral
será grande. Esta acción compensa las perturbaciones y
mantiene la variable controlada en torno al punto de
consigna. Al ser una acción integral, elimina los errores
estacionarios. Por contra, si Ti disminuye mucho puede
desestabilizar el sistema.

 Td es el tiempo requerido para que la acción proporcional

contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a
la acción derivativa. Si Td es pequeña la acción derivativa
será pequeña. La derivada del error anticipa el efecto de la
acción proporcional, estimando el error que se producirá más
tarde, estabilizando más rápidamente la variable controlada
después de cualquier perturbación .
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 Controladores PID

Representación comparativa de la respuesta a una señal

escalón de una planta para diferentes tipos de controladores
(P, PI, PD, PID).

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 Controladores PID
Reglas de sintonía

 Generalmente los controladores PID son ajustados in situ, con el fin de abarcar
todas las características de la planta. Existen métodos de ajuste o sintonía
tanto analíticos como experimentales, incluso de tipo automático. Los métodos
analíticos requieren conocer la función de transferencia que se desea, por lo
que habitualmente se utilizan los métodos experimentales.
 A la hora de diseñar un controlador se podría recurrir a un controlador cuya
complejidad coincidiera con la del proceso a controlar. Sin embargo, por
razones obvias, es necesario utilizar un controlador cuya complejidad sea más
restringida, en cuyo caso se puede o bien simplificar el modelo del proceso
hasta aproximarlo a un controlador PID o diseñar un controlador para un
modelo complejo y aproximarlo mediante un controlador PID. En ambos casos
resulta necesaria una sintonización o ajuste del controlador para conseguir que
cumpla con su cometido de la manera más satisfactoria. Esta necesidad dio
lugar a la aparición de diversos métodos de sintonización para este tipo de
controladores.
 La variación de cualquiera de los parámetros puede afectar al funcionamiento
del controlador, por lo que es preciso seguir un proceso de ajuste determinado.
En las siguientes figuras se aprecian los efectos de la disminución (izquierda) o
aumento (derecha) de las distintas variables de forma independiente, es decir, 7
 Controladores PID
Reglas de sintonía

Ejemplo: efecto de disminuir (izquierda) e incrementar (derecha) el

valor deTi entre 4 y 12 (el valor correcto deTi podría ser8).

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 Controladores PID
Reglas de sintonía

Existen un gran número de métodos de sintonía,

cada uno más adecuado según el tipo de planta,
el tipo de controlador o las especificaciones
requeridas. Algunos de los más utilizados son:
 Método Ziegler-Nichols de la respuesta al escalón
 Método Ziegler-Nichols de la respuesta en frecuencia
 Método de Chien, Hrones, y Reswick (CHR)
 Método de Cohen-Coon
 Sintonía empírica basada en reglas

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 Controladores PID
Reglas de sintonía

 Método Ziegler-Nichols de la respuesta al escalón: consiste en

información del proceso en base a cómo es su respuesta a una
señal escalón. La respuesta a un escalón solo necesita dos
parámetros (figure). Se determina el punto donde la pendiente de la
respuesta a un escalón tiene su máximo. El corte de la recta
tangente a
este punto con el eje real nos da los valores a y L
(figure).
 Ziegler-Nichols determinaron el cálculo de los
parámetros del controlador según la siguiente
tabla :

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 Controladores PID
Reglas de sintonía

• Método Ziegler-Nichols de la respuesta en frecuencia: este

método se basa en el conocimiento del punto del diagrama de
Nyquist del proceso en el que este diagrama corta con el eje real
negativo. Este método viene a representar que un punto de la traza
de Nyquist se puede desplazar cambiando los parámetros de un
controlador PID. El proceso es el siguiente:
 Para llevar a cabo su ajuste es necesario ajustar previamente la
constante de tiempo integral Ti a su máximo valor (∞) y la de tiempo
diferencial Td a su valor mínimo (0). A continuación, comenzando por
un valor pequeño, se ajustaría el valor de Kp hasta que el proceso
comienza a oscilar, lo que ocurre para un valor de Kp = Ku siendo el
periodo de oscilación Tu. Los valores calculados por este método son
los indicados en la siguiente tabla:

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 Controladores PID
Reglas de sintonía

 Experimentalmente, este método puede llevarse a cabo de la siguiente

forma :
1. Ajuste de la ganancia proporcional: Para llevar a cabo su ajuste es
necesario ajustar previamente la constante de tiempo integral Ti a su
máximo valor y la de tiempo diferencial Td a su valor mínimo. A
continuación, comenzando por un valor pequeño, se ajustaría el valor
de Kp hasta obtener el valor de salida deseado .
2. Ajuste de la acción integral: Una vez ajustada la ganancia
proporcional se procedería a reducir la constante de tiempo integral Ti
hasta eliminar el error estacionario (objetivo de esta acción). Podría
ocurrir que apareciera una importante oscilación. Se disminuiría la
ganancia ligeramente y se repetiría el proceso hasta que se obtuvieran
los valores de respuesta deseados​.
3. Ajuste de la acción derivativa o diferencial: Manteniendo los valores
ajustados anteriormente se iría incrementando el valor de Td hasta que
se obtuviera una respuesta más rápida. Si fuese necesario se
incrementaría ligeramente el valor de ganancia. 12
 Controladores PID
Reglas de sintonía

 Método de Chien, Hrones y Reswick (CHR): para sintonizar un

controlador PID por este método, los parámetros a y L se determina
de la misma forma que en el método Ziegler-Nichols, dándose los
parámetros del controlador en función de estos valores.
 Este método determina diferentes valores en función del porcentaje
de sobre elongación y según se obtengan de la respuesta a
perturbaciones en la carga o variaciones en el punto de consigna.
Los valores para los parámetros del controlador obtenidos de la
respuesta a perturbaciones en la carga son los indicados en la
siguientes tabla:

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 Controladores PID
Reglas de sintonía

 Los parámetros del controlador obtenidos de la respuesta a

cambios en el punto de consigna son los indicados en la siguiente
tabla :

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 Controladores PID
Reglas de sintonía

 Método Cohen-Coon: este método se basa en un modelo del

proceso tal que: K p sL
P( s )  e
1  sT
El criterio principal de diseño es el rechazo de las perturbaciones
de carga, e igualmente establece una tabla de valores basándose
en cálculos analíticos y numéricos. Considerando : KL L
a p 
T LT

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 Controladores PID
Reglas de sintonía

 Sintonía empírica basada en reglas: los métodos descritos anteriormente son

métodos aproximados que necesitan de una sintonía manual posterior. Esta
sintonía manual se realiza sobre la respuesta en lazo cerrado, introduciendo una
perturbación (cambio en el punto de consigna, cambio en la variable de control,
etc.) analizándose la respuesta y corrigiendo los parámetros del controlador.
Estos ajustes se basan en reglas simples, desarrolladas a partir de un proceso de
experimentación. Estas reglas son:
- El aumento de la ganancia proporcional disminuye la estabilidad.
- El error decae más rápidamente si se disminuye el tiempo de integración.
- Disminuyendo el tiempo de integración disminuye la estabilidad.
- Aumentando el tiempo derivativo aumenta la estabilidad.
 Como se puede apreciar, el cambio de un parámetro en un sentido u otro afecta
de forma diferente a la sintonía. Por este motivo es habitual utilizar mapas de
sintonía cuyo objetivo es mostrar, de forma intuitiva, cómo afectan los cambios en
los parámetros del controlador en el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
De esta forma se pueden definir márgenes dentro de los cuales se pueden mover
los valores de los parámetros o valores límite para los que el sistema se volvería
inestable. Estas reglas de sintonía fueron implementadas en procesos de sintonía
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automática .
 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Diseño Basico: Para un diseño básico, en primer lugar

se elegirá la topología del sistema, es decir, dónde se
ubicará el controlador: serie, paralelo . Una vez elegida
la configuración del controlador, se debe elegir un tipo
de controlador que satisfaga las especificaciones
requeridas, el más utilizado es el controlador del tipo
PID.
De esta forma se restringe la
complejidad del controlador.
También se pueden utilizar
redes de compensación en
adelanto, atraso o
atraso-adelanto 17
 Controladores PID
Diseño de Controladores

Una vez elegido el controlador, y en función de

las especificaciones requeridas, se deben
determinar sus parámetros, para lo cual se
elegirá el método de análisis a utilizar más
adecuado según las especificaciones: lugar de
las raíces o frecuencial.
Finalmente se debe comprobar que el sistema
diseñado cumple con la función requerida y, si
fuese necesario, reajustar los parámetros para
que así sea.
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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Diseño mejorado: en ocasiones es conveniente

trasladar alguna de las acciones del controlador al lazo
de realimentación. Por ejemplo, si en un controlador PID
se tiene una entrada escalón, la parte derivativa hace
que se tenga un impulso en el control. Por tanto, se
recurre a otras configuraciones posibles que eviten los
problemas que se pueden presentar.

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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Controlador PI-D: evita el fenómeno de la reacción del

punto de ajuste. Se evitan acciones de control agresivas
que puedan dañar los actuadores. La acción se vuelve
más lenta y se reduce el sobreimpulso.

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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Controlador I-PD: acciones proporcional y derivativas solo

en la realimentación. Con este tipo de control, ante una
señal escalón no se produce un cambio brusco en la señal
de control, lo que puede no ser conveniente para algunos
tipos de actuadores.

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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Control integral con configuración de realimentación del estado:

permite un control más fino si aumenta el orden de la planta.
 Controladores PI-PD, PID-PD: los controladores PI-PD representan un
excelente controlador de cuatro parámetros para el control de procesos
integrantes, inestables y resonantes .
 Control Feed-forward: permite medir las perturbaciones y llevar a cabo
una acción correctiva en cuanto la perturbación aparece.

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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Con los controladores PID aparecen una serie de problemas,

como son:
- La sintonía: la elección de los valores de los parámetros Kp,
Ti y Td puede llegar a complicarse, de hecho se ha
observado que según el método de sintonía elegido estos
valores pueden ser diferentes.
- Efecto Windup integral: se produce cuando la acción de
control aumenta tanto que se produce una saturación en los
actuadores. Este problema rompe el lazo de control ya que el
actuador se mantendrá en su valor límite independientemente
de la señal de control. El control no volverá a ser efectivo
hasta que la señal de control baje por debajo del nivel de
saturación.
Para eliminar este efecto existen multitud de configuraciones23
 Controladores PID
Diseño de Controladores

Diseño robusto: el primer paso a la hora de

diseñar un sistema de control es diseñar un modelo
matemático equivalente de la planta física. En ocasiones
este modelo puede no ser lineal o demasiado complejo.
Un modelo complejo no resulta demasiado útil porque
complica excesivamente el proceso de diseño. Por ello
se recurre a modelos más simples pero que a la vez
reflejen las
características intrínsecas del sistema físico.
Evidentemente esta solución genera una incertidumbre
sobre si el control diseñado será adecuado para la
función requerida, incertidumbre que podrá ser de
diferentes tipos dependiendo de las características que
se estimen (estabilidad, margen de ganancia, margen de
fase, etc.). La incertidumbre es agregada al modelo
nominal pudiendo ser tratada de diferentes formas. 24
 Controladores PID
Diseño de Controladores

 En la teoría de control robusto se pretende aproximar el

modelo de la planta mediante un modelo lineal con
coeficientes constantes, sabiendo que se incurrirá en un
error que se pretende esté acotado. De esta forma se
pueden diseñar técnicas de control válidas para
sistemas multivariable, que aseguren como mínimo la
estabilidad del sistema
 En un control robusto el sistema ha de ser estable para
todo el conjunto de situaciones de la planta y el
rendimiento debe cumplir las especificaciones de diseño
para todas las situaciones posibles, es decir, en
presencia de incertidumbre.
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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Se hace por tanto indispensable determinar el tipo de

incertidumbre (paramétrica, estructurada, no estructurada)
para poder determinar su tamaño e importancia y poder
acotarla. Para estimar la incertidumbre se puede recurrir a
los datos de los sensores y actuadores, a experimentación
con el sistema en diferentes puntos de funcionamiento, etc.
 Para sistemas multivariable se debe elegir la descripción
más próxima al efecto que causa la incertidumbre. El
margen de robustez está relacionado con el tipo específico
de modelo de incertidumbre.
 Para sistemas multivariable se debe elegir la descripción
más próxima al efecto que causa la incertidumbre. El
margen de robustez está relacionado con el tipo específico
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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Diseño por el método de asignación de polos: muchas

de las propiedades de un sistema se expresan por sus
polos. Con este método se pretende diseñar un controlador
para que el sistema en lazo cerrado tenga los polos en el
lugar deseado. El método requiere un modelo completo del
proceso. Es posible encontrar un controlador que da los
polos en lazo cerrado deseados, con la condición de que el
controlador sea lo suficientemente complejo. Para un
control PID es necesario restringir la complejidad del
modelo mediante métodos de aproximación, por ello, los
polos que se seleccionen deben escogerse de forma que
aseguren que el modelo es válido.
 El proceso de diseño dependerá del tipo de controlador (PI,
PID) y de las características del sistema (número de polos,
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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Diseño de polos dominantes: es una simplificación del

método anterior. En ocasiones es difícil especificar todos
los polos en lazo cerrado, por lo que se utilizan los polos
dominantes para caracterizar al sistema.
 Sintonía Lambda: es un caso especial del método de la
asignación de polos. Es un método sencillo que puede
dar buenos resultados en ciertas circunstancias siempre
que el parámetro de diseño se escoja adecuadamente.
El método básico cancela un polo del proceso, lo que se
traducirá en una pobre respuesta de las perturbaciones
de carga en procesos dominados por constante de
tiempo.
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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Diseño algebraico: es un proceso en el que la función de

transferencia del controlador se obtiene de las
especificaciones mediante un método algebraico directo.
Existen diversos métodos, todos ellos relacionados con la
asignación de polos.
- Formas estándar: se comienza por determinar una función
de transferencia de una forma determinada, calculando sus
parámetros de manera que se minimice el criterio de error
elegido.
- Método de Haalman: para sistemas con retardo L, Haalman
2  sL
s )  P( s )C ( s ) 
propuso seleccionarG (una función 3de e
Ls transferencia del lazo de
la forma

dependiendo de la función de transferencia del proceso y 29

 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Control con modelo interno: su nombre proviene del

hecho de que el controlador contiene internamente un
modelo del proceso. Este modelo ( Pm(s) ) se conecta en
paralelo con el proceso y se aplica la inversa del modelo
Pim(s) y un filtro (Gf). Se considera que todas las
perturbaciones que afectan al proceso se reducen a una
perturbación equivalente d. El controlador obtenido se
puede representar por la función siguiente, de la que se
deduce que este tipo de controlador serie cancela los polos
y ceros del proceso.
G f Pim
C
1  G f Pim Pm
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 Controladores PID
Diseño de Controladores

 Diseño para rechazo por perturbaciones: en los

métodos anteriores solo se ha tenido en cuenta la
caracterización de la dinámica del proceso, sin
considerar directamente las perturbaciones. Para el
estudio se ha utilizado una perturbación de tipo escalón
y se ha analizado la respuesta del sistema, pero no
todas las perturbaciones tienen esta forma. Además no
se ha tenido en cuenta la amplificación del ruido de
medida en la realimentación. Con un diseño orientado al
rechazo por perturbaciones lo que se pretende es tener
una solución de compromiso entre la atenuación de las
perturbaciones de carga y la amplificación del ruido de
medida debido a la realimentación. 31
 PID controllers
Operation conditions

 Son muchos los requisitos que se le exigen a un sistema de control.

Como se ha comentado, en torno al 95% de los controladores
instalados son del tipo PID lo que demuestra que este tipo de
controladores funciona correctamente siempre que las condiciones
exigidas no sean demasiado estrictas. Por lo general, la mayoría de
procesos estables pueden ser controlados mediante un controlador PI,
de hecho, es frecuente que la acción derivativa no se utilice. Esto
ocurre en la mayoría de procesos de primer orden.
 El controlador PID suele ser suficiente en procesos de segundo orden
e incluso en aquellos procesos con retardo en el que la acción
derivativa pueda ser suficiente para acelerar la respuesta del sistema.
 Sin embargo, este tipo de controladores no será suficiente en procesos
de orden superior, en sistemas con grandes retardos, en sistemas con
modos oscilatorios o con ruidos significativos. Del mismo modo, no
será suficiente cuando se pretendan conseguir un control muy
exhaustivo. Para todos estos casos es conveniente la utilización de
sistemas de control más sofisticados que el PID. 32