PROGRAMAÇÃO BASICA

ROBO COMAU C3G

ALDO VAGNER GERTRUDES

SUPERVISOR DE MANUTENÇÃO
MANUTENÇÃO SPM
NEMAK BRAZIL
 TÓPICOS

• Segurança com robôs industriais

• Estrutura de funcionamento do robô
• Sistema de coordenadas
• Movimentação do robô
• Executando programa
• Backup e restauração de sistema
• Calibração e turn-set
• Alterando o programa pelo terminal de programação
• Estrutura do programa
• Principais instruções de comando nos programas
• Identificação de erros e causas
 SEGURANÇA
• A programação e manutenção dos robôs exigem cuidados
extras relacionados a segurança e bem estar de
programadores e operadores, devemos nos atentar as
seguintes tópicos abaixo que podem ser considerados as
causas mais comuns de acidentes e/ou incidentes como
prensamentos e choques elétricos:
• Falha Humana
• Reparo
• Mudança de programa
• Testes
 DEFINIÇÃO ROBO INDUSTRIAL

• Um robô industrial é oficialmente definido

pela ISO como um "manipulador multipropósito
controlado automaticamente, reprogramável, programável
em três ou mais eixos". O campo da robótica industrial
pode ser definido como o estudo, desenvolvimento e uso
de sistemas robóticos para a manufatura.
 APLICAÇÕES PRINCIPAIS

• FUNDIÇÃO
• PINTURA
• SOLDAGEM
• MOVIMENTAÇÃO DE CARGAS
• INSPEÇÃO DE PRODUTOS
 CARACTERISTICAS GERAIS

 Braço manipulador – emula a função do braço humano: através do seu

movimento manipula objetos (ferramentas, peças, etc.) no seu espaço
de trabalho.
ESTRUTURA BASICA DO ROBO
 PAINEL DE COMANDO

1. Control Unit
2. SAU2
4. Fonte
5. Contatores
auxiliares
7. Chave geral
8. DBU
9. Bornes
11. Fusíveis
12. Contatores
13. Transformador
17. Reles de
segurança
 SAU2

J6 – Alimentação
auxiliar
J8 – Conector
interface SCC2
J9 – Alimentação
220VAC/3 Fases
SAU2
Fonte
Contatores auxiliares
Chave geral
DBU
Bornes
Fusíveis
Contatores
Transformador
Reles de segurança
SAU2
 Control Unit

1. PWR3
2. RBC2
3. SCC2
4. SIM
5. IOM
 PWR3

• Power Supply
• Fonte de alimentação dos módulos
da Control Unit
• Possui slot próprio
• Recarga bateria control unit
• Potencia de 185w
• Alimentação 110v
• Alimentação C3G-BKM
 RBC2

• Robot CPU
• É a unidade central para gestão do sistema
operacional.
• Interpretação de programas, trajetórias,
interfaces.
• Área de memoria compartilhada.
• Memoria de backup Control Unit
• Capacitor de memoria na placa
 C3G - PFDP

• Comunicação com
PLC via rede profibus
• Configuração via
software
 SCC2

• Servo control CPU

• Controle de movimentos dos eixos
• Recebe os dados de trajetória da RBC
• Interconectado com o Robô ele alimenta os
resolvers e recebe a leitura dos mesmos e
conectado com a SAU2 transmite as
referencias de corrente para os servos
motores.
• Interface modular de dois eixos para interface
com a SAU2.
 ANNEX-SCC2

• Efetua a leitura da
posição e gera os
sinais de referencia
para os dois eixos.
 SIM

• System interlock module

• Interface das unidades do robô
• Circuitos de segurança do robô e controle
dos relés.
• Saídas protegidas com fusíveis.
 C3G - MPI

• Motor poles identification

• Responsável pela
identificação de polos e
fase do motor/resolver.
• Instalado dentro da placa
DS.
DIAGRAMA EM BLOCOS
 SISTEMA DE COORDENADAS

• Coordenadas cartesianas no robo.

• Tool Center Point
• Trajetorias
• Linear
• Joint
• Circular
• Movimento continuo
 COORDENADAS CARTESIANAS

• Coordenadas BASE
• Coordenadas TOOL
• Regra da mão
direita
 TOOL CENTER POINT

• Ferramenta default “TOOL 0”

• Ajuste de novas ferramentas
• Vantagens de ajustes
 TRAJETORIAS

• Trajetória linear: Durante uma trajetória linear a TCP se desloca

ao longo de uma linha reta desde a posição inicial até a posição
final.
 TRAJETORIAS

• Trajetória Joint(juntas): Os ângulos de cada articulação do braço

são interpolados desde os valores iniciais até aos valores finais.
 TRAJETORIAS
• Trajetória Circular: O centro da ferramenta segue uma trajetoria
em arco desde a posição inicial até a posição final. Necessita de
uma posição intermediaria
 TRAJETORIAS
• Movimento continuo: O movimento continuo permite a execução
do programa do programa sem provocar a parada do braço nas
posições memorizadas.
 EXECUÇÃO DE PROGRAMAS

• Ambiente de sistema
• Abertura de programa NO HOLD
• Abertura de programa EZ
• Ambiente EZ
• Abertura de programas
• Reset de programas
• Execução de programas
• Salvar programas
• Principais funçoes terminal de programação
• Principais funções ambiente EZ
 AMBIENTE DE SISTEMA

• Ambiente de configuração dos parametros do sistema

(entradas e saidas/calibração/reinicialização e outros)
• Abertura do programa NO HOLD “PROG 0”
• PROG/GO/HELP(shift+”-”)
• Escolher o programa prog100.cod
• Programa de gerenciamento das entradas e saidas
• Programa NO HOLD (Programa executável em segundo plano)
• Abertura do programa EZ
• PROG/GO/HELP(shift+”-”)
• Escolher o programa EZE.COD
• Ambiente de programação e execução de programas
• Tecla de atalho Terminal de programação “EZ”
 AMBIENTE EZ

• Ambiente de programação e execução de programas

(Marcação de pontos/manipulação de entradas e
saidas/configuração de ferramentas)
• Abertura do programa EZ
 AMBIENTE EZ

• Reset de programa: Utilizado para retorno ao inicio do

programa, ponto de partida do programa.
 AMBIENTE EZ

• Salvar programa: Salvar programa após toda em qualquer

modificação.
• Necessario para manter as configurações no caso de uma
falha geral ( Erro de sistema).
 TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO
• U1-U4 – Teclas programáveis
• A1-A2 – Teclas programáveis
• ALARM – Reset Alarmes
• TOP/PREV – Navegação no menu
• STEP DISB – Função continua ou passo a passo
• ON/OFF – Liga e desliga
• EZ – Abre e fecha ambiente EZ
• START – Inicio de programa/execução de
programa
• HOLD – Pausa no programa
• TECLAS NUMERICAS – Digitação de números /
atalhos
• BACK/RUN – Retorno da execução do programa
• T1/T2 – Acionamento de ferramentas
• REC/MOD – Criação e modificação de pontos
• ARM/TIP – Modificação da coordenada de
movimentação.
• EXCL – Exclusão de alarmes pelo periodo de 60s.
• TECLAS DE MOVIMENTAÇÃO – Controle de
eixos/direção e configuração de velocidade
 AMBIENTE EZ
• PRINCIPAIS FUNÇÕES
• PROG – Manipulação de
programas
• INS – Inserir instrução
como retardos e outros
• CHNG – Modificação de
programa
• TBL – Configuração de
tabelas de ferramenta
• VIEW – Visualização de
referencia do programa e
linha atual.
 BACKUP E RESTAURAÇÃO DE
SISTEMA

• Procedimentos utilizados com auxilio de computador.

• Restauração de sistema
• Utilizado quando é necessário a troca de cartelas RBC ou SCC,
troca de armários, ou falha generalizada.
• Backup e restauração
• Utilizado para armazenamento de configurações do robô ou
restabelecimento das mesmas.
 RESTAURAÇÃO DE SISTEMA

• Desligar o robo e desconectar o cabo de comunicação na

porta da placa RBC e religar o robô.
• Identificar qual a versão sistema do robô pelo arquivo
CALIB.TXT dentro da pasta de backup do robô.
• Dentro da pasta da versão do sistema abrir o arquivo
“TRANSF”.
• Escolher a velocidade de comunicação.
• Após estabelecido comunicação com o robo seguir as
instruções no terminal de programação.
CALIBRAÇÃO E TURN SET
ALTERAÇÃO DE PROGRAMAS
ESTRUTURAS DE UM PROGRAMA
PRINCIPAIS COMANDOS
ERROS E POSSIVEIS CAUSAS
MANUAL COMAU C3G
MANUAL COMAU C3G