As fresadoras CNC provaram ser muito eficazes

e precisas, porém ainda esbarram no alto

custo de maquinário, na área restrita de
trabalho e na limitação da geometria da
peça.
Em contra partida, os robôs industriais
poderiam ser uma excelente alternativa para
fresagem, sendo flexíveis e baratos, porém
não oferecem precisão de posicionamento e
estão sujeitos a vibrações devido a baixa
absorção das mesmas.
Apesar de um grande acervo literário disponível,
a fresagem robótica ainda é considerada uma
questão em aberto.
Os principais problemas são as precisões estática
e dinâmica que afetam a qualidade do processo
e a calibração cinemática.
Os estudos desses efeitos são bastante recentes.
Melhorar a precisão e o erro de rastreamento
da trajetória.
Otimizar o posicionamento do robô, para
reduzir os erros de deslocamento e amenizar
as vibrações.
As avaliações dos posicionamentos foram
feitas, porém só encontrou-se referências de
deformação estática. Até agora nenhum
trabalho abordou a otimização de
desempenho de posições dinâmicas.
Para o experimental, foram selecionadas as
posições máxima e mínima de otimização
que leva em conta a elasticidade das
articulações, baseado na maximização da
rigidez estática que é comparado com um
critério de rigidez dinâmica para melhorar a
qualidade da superfície.
Índice de conformidade máximo e mínimo (θZ
é denotado como PC)

Onde:
V é força média de corte
Kee é a matriz de conformidade 6x6
Considerando a direção para X e Y.
O ângulo muda continuamente durante cada
passagem para manter o índice de
conformidade máximo e mínimo.

As posições adotadas são;

O gráfico mostra que ao longo do eixo X
excitam mais as ressonâncias de 29Hz,
enquanto ao longo do eixo Y as de 14Hz.
A otimização destinada a aumentar a rigidez
estática do robô pode produzir
inconvenientes em termos de nível de
vibração.
A análise foi focada em vibrações de baixa
frequência, ligado às primeiras ressonâncias
estruturais do robô, excitado pelas forças de
inércia e pelas variações da força de corte
devido à acoplamento variável de ferramentas e
descontinuidades no processo de remoção do
material.
Embora o acabamento superficial seja bastante
pobre, mesmo na melhor posição do robô, um
nível de vibração reduzido poderia ajudar,
estendendo a vida útil da ferramenta. Nesta
perspectiva, análises adicionais serão realizadas
na região de alta freqüência, onde a dinâmica do
fuso produz efeito primordial que poderia
prejudicar a vida da ferramenta e ameaçar a
integridade dos rolamentos do fuso.