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Realimentacion de estado
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Contenido
1. La definicion del problema
2. Resultados fundamentales
3. Calculo de la ganancia de realimentación
4. Regulacion y seguimiento
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LA DEFINICION DEL PROBLEMA
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El proposito del control en terminos de la salida
r(t)
t
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El proposito del control en termino de los estados
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Dos tipos de control
Control en lazo abierto:
» la “ley” de control u(t) depende solamente de la señal de
referencia r(t) y es independiente de la salida de la
planta y(t)
r (t ) u (t ) y (t )
Plant
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Dos tipos de control
r (t ) u (t ) y (t )
Plant
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La realimentacion del estado
La idea: realimentacion negativa del estado con
ganancia constante
x Ax Bu u r Kx x ( A BK )x Br
: f :
y Cx y Cx
u (t ) x 1 x
r (t ) b c y (t )
s
z (t )
k
Ganancia de
realimentacion
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La realimentacion del estado
La idea: realimentacion negativa del estado con
ganancia constante, con precompensacion
x Ax Bu u Nr Kx x ( A BK )x BNr
: f :
y Cx y Cx
Ganancia de
precompensacion
1
uc s K sI A Bu s
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Funciones de transferencia
Funciones de transferencia de lazo cerrado
1
x s sI A BK Br s
1
y s C sI A BK Br s
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Ejemplo
Sea el sistema Newtoniano con posicion p(t),
La entrada es la fuerza u(t),
La salida y(t) es la suma de la posicion
2 y la velocidad
d
m p t u t
dt 2
2
d d
m p t u t y t p t p t
2 dt
dt
d
y t p t p t
dt
La funcion de transferencia
s 1
g s
ms 2
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Ejemplo
Construimos una realizacion del sistema definiendo,
x1 t posicion x1 t
x t
x2 t velocidad x2 t
0 1 0
x t x t u t y t 1 1 x t
0 0 1 C
A B
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Ejemplo
Aplicando realimentacion de estado
u t k1x1 t k2 x2 t r t
x1 t
k1 k2 r t Kx t r t
x2 t
K
0 1 0
x t x t r t y t 1 1 x t
k1 k2 1
C
A BK B
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Ejemplo
Finalmente, la funcion de transferencia en lazo cerrado es
s 1
gcl s La planta original
s 2 k2 s k1
s 1
g s
ms 2
Observaciones:
Se puede afectar la ubicación de los polos arbitrariamente
No puede afectar la ubicación de los ceros
Se puede cancelar un cero con un polo:
implica que el modelo en variables de estado en lazo cerrado
puede no ser mínimo
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Preguntas
Preguntas
» ¿Cómo afecta la realimentación de estado a la
controlabilidad y la observabilidad?
» ¿Cómo afecta la realimentación de estado a la
estabilidad?
» ¿Qué podemos hacer con la realimentación de
estado?
– Ubicación de los polos
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RESULTADOS FUNDAMENTALES
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Invariancia de la controlabilidad
Teorema: (Invariancia de la controlabilidad respecto a
la realimentacion de los estados para sistemas SISO).
El par (ABK, B), para cualquier vector real constante
K, es controlable si y solo si (A, B) is controllable.
Prueba
C B AB An 1B , C f B ( A BK ) B ( A BK ) n 1 B
1 KB K ( A BK ) B K ( A BK ) 2 B
0 1 KB K ( A BK ) B
Cf C (C ) (C )
0 0 1 KB f
0 0 0 1
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Invariancia de la controlabilidad
Sea x0 y x1 dos estados arbitrarios
Si es controlable, existe una entrada u1 que
transfiere x0 a x1 en un tiempo finito
Si escogemos r1= u1+Kx, entonces la entrada r1
del sistema realimentado transferira x0 a x1.
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Ejemplo 1
La ecuación de estado es controlable y
observable.
0 2 1 2
(C f ) 2, (O f ) 1.
1 0 1 2
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Ejemplo 2
La observabilidad no se preserva. Por ejemplo:
s 1
gcl s
s 2 k2 s k1
Seleccionando k1 k k2 k1 1 k 1
s 1
gcl s
s k s 1
1
sk
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Ejemplo 2
De la prueba de observabilidad
0 1
A BK C 1 1
1 k k 2
C 1 1 1 1
rank rank rank
CA
1 k 1 k 2 k 1 1 k
1 1
rank 1
k k
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La forma canonica controlable
Otra forma canonica de los sistemas controlables es la
forma canonica controlable
1 2 3 4 1
1 0 0 0 0
x Ax Bu x u
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
y Cx 1 2 3 4 x
1s 3 2 s 2 3 s 4
gˆ ( s ) 4
s 1s 3 2 s 2 3 s 4
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Teorema
Teorema: Considere la ecuacion de estado de
con n = 4 y el polinomio caracteristico
( s ) det( sI A) s 4 1s 3 2 s 2 3 s1 4 .
1 1 2 3
0 1
Q : P 1 B AB A2 B A3 B 1 2
0 0 1 1
0 0 0 1
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Prueba del teorema
1 1 2 3
0 1
C 1 1 2
0 0 1 1
0 0 0 1
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Prueba del teorema
1 s 3 2 s 2 3 s 4
gˆ ( s) 4
s 1s 3 2 s 2 3 s 4
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Teorema: Asignacion de los autovalores
Teorema: Si la ecuacion de estado SISO es
controlable, entonces por la realimentación de estado
u = r Kx, los autovalores de ABK pueden ser
asignados arbitrariamente, siempre que los autovalores
complejos conjugados se asignen en pares
Prueba preliminar
Asumamos inicialmente que esta en la forma
canonica controlable .
1 2 3 4 1
1 0 0 0 0
x x u
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A B
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Prueba preliminar del teorema
El sistema en lazo cerrado (sin la referencia)
1 k1 2 k2 3 k3 4 k4
1 0 0 0
x x
0 0
1 0
Br
0 0 1 0
A BK
K 1 1 2 2 3 3 4 4
det sI A BK det sI Ades
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Teorema: Asignacion de los autovalores
Teorema: Si la ecuacion de estado SISO es
controlable, entonces por la realimentación de estado
u = r Kx, los autovalores de ABK pueden ser
asignados arbitrariamente, siempre que los autovalores
complejos conjugados se asignen en pares
Prueba
Si es controlable, puede ser transformado a la
forma canonica controlable . Substituyendo x Px
en la realimentacion de estado conduce a
u r Kx r KP 1 x : r Kx ( K : KP 1 )
1
Y ya que A BK P ( A BK ) P , entonces A BK
y A BK tienen los mismos autovalores
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Prueba del teorema
Ahora, de cualquier conjunto de n autovalores deseados
podemos formar el polinomio caracteristico deseado
f ( s) s 1 s 2 s 3 s 4
4 3 2 1
Si elegimos
K 1 1 2 2 3 3 4 4
entonces la ecuacion de estado del sistema realimentado es
1 2 3 4 1
1 0 0 0 0
x ( A BK ) x Br x u
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
y Cx 1 2 3 4 x
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Prueba del teorema
El polinomio caracteristico de ( A BK ) y, consecuentemente,
de ( A BK ) es igual a f (s ) . Por lo tanto, la ecuacion de
estado del sistema realimentado tiene los autovalores
deseados
LQQD
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Invarianza de los ceros
Considere la planta descrita por (A, B, C). Si (A, B) es
controlable, (A, B, C) puede ser transformado a la
forma controlable y su función de transferencia es
s 3
s 2
s 4
gˆ ( s ) C ( sI A) 1 B 4 1 3 2 2 3
s 1 s 2 s 3 s 4
Despues de la realimentacion de estado, la ecuacion de
estado es (ABK, B, C) permaneciendo en la forma
canonica controlable. La funcion de transferencia de r
a y es s3 s 2 s
gˆ f ( s ) C ( sI A BK ) 1 B 1 2 3 4
s 4 1 s 3 2 s 2 3 s 4
La realimentacion de estados
xC
u r kx r kx r k 1 k 2
x C
lleva al sistema a lazo cerrado a
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Estabilizacion
Toda ecuacion de estado no controlable puede llevarse
a la forma
xC AC A12 xC BC
C : u
xC 0 AC xC 0
La realimentacion de estados
xC
u r kx r kx r k 1 k 2
x C
lleva al sistema a lazo cerrado
xC AC BC K1 A12 BC K 2 xC BC
r
xC 0 AC xC 0
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Estabilizacion
Ecuacion de estado del sistema realimentado
xC AC BC K1 A12 BC K 2 xC BC
r
xC 0 AC xC 0
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Estabilizabilidad
Definicion: Si A C es stable, y si ( AC , BC ) es
controlable, entonces se dice que C es
estabilizable.
xC AC BC K1 A12 BC K 2 xC BC
r
xC 0 AC xC 0
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Como encontrar la ganancia de realimentación
Objetivo: aplicar el teorema de la asignacion de los autovalores
( s) s 4 1 s 3 2 s 2 3 s 1 4 .
f ( s) s 4 1 s 3 2 s 2 3 s 1 4
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Como encontrar la ganancia de realimentación
k 1 1 2 2 3 3 4 4
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Ejemplo 2
Considere la planta descrita por
1 3 1
x x u
3 1 0
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Calculo de la ganancia de realimentación
(s) (s 4)(s 2) s 2 2s 8
1 2, 2 8
f ( s) ( s 1 j 2)( s 1 j 2) s 2 2s 5
1 2, 2 5
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Calculo de la ganancia de realimentación
K 1 1 2 2 4 13 1 2, 2 5
1 1 1 1 1 2
C B AB , C
0 3 0 1 0 1
1 1 1 1 1 3 1
P CC P
0 3 3 0 1
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Calculo de la ganancia de realimentación
3 1
K KP 4 13
1
3 4 17 3
0 1
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Ejemplo 3
Considere el péndulo invertido dado por
0 1 0 0 0
0 0 1 0 1
x x u y 1 0 0 0x
0 0 0 1 0
0 0 5 0 2
Es controlable, por lo tanto, sus autovalores pueden ser
asignados arbitrariamente. El polinomio característico
correspondiente es
(s) s 2 (s 2 5) s 4 0 s 3 5s 2 0 s 0.
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Ejemplo 3
0 1 0 2 1 0 5 0 0 1 0 3
1 0 2 0 0 1 0 5 1 0 3 0
P 1 CC 1
0 2 0 10 0 0 1 0 0 2 0 0
2 0 10 0 0 0 0 1 2 0 0 0
0 0 0 12
0 0 12 0
P C C 1
0 13 0 16
1
3 6 0
1
0
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REGULACION Y SEGUIMIENTO
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Regulacion y seguimiento
El problema de la regulacion se da cuando la
referencia es nula, es decir r = 0;
» se pretende basicamente que el sistema sea asintoticamente
estable y que la respuesta a condiciones iniciales producidas
por perturbaciones tienda a cero.
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El problema de la regulacion
Si el sistema es controlable, sabemos que podemos
asignar los autovalores del lazo cerrado calculando K
para obtener la matriz de estado A BK
La respuesta del sistema realimentado entonces, con la
matriz directa D = 0
y (t ) Ce( A BK )t x(0)
Asi, el problema de la regulacion (r(t) = 0) queda
resuelto si K se calcula para que A BK sea Hurwitz
y t t a
precompensacion
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El problema del seguimiento
A fin de que y(t) siga asintoticamente cualquier
paso en la referencia, necesitamos
gˆ f 0 limgˆ f s 1
s 0
4 4
1 gˆ f (0) N N 4 0
4 4
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El problema del seguimiento
La condicion de controlabilidad del par (A, B)
puede relajarse a la de estabilizabilidad.
» La restriccion estara en que entonces no habra
control total de la velocidad de convergencia del
error.
» Si hubiera modos no controlables muy cercanos al
eje jw, la respuesta podria ser demasiado lenta u
oscilatoria para considerar la regulacion y
seguimiento de referencia constante satisfactorios.
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Ejemplo: Seguimiento de referencia constante
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Bibliografia
A. D. Lewis, A Mathematical Approach to
Classical Control, 2003, on line acces
http://www.mast.queensu.ca/~andrew/teaching/
math332/notes.shtml
Robert L., Williams, Douglas A. Lawrence
“Linear State-Space Control Systems”, Wiley,
2007
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FIN
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