Vous êtes sur la page 1sur 33

Chapitre 1

Introduction

R.BRADAI 1
R.BRADAI 2
actionneurs électriques
Avantages

Une énergie facilement disponible


Une adaptation facile de l’actionneur et de sa commande

Elargissement du domaine d’emploi grâce a:

Amélioration des performances due a la disponibilité d’aimant


plus efficaces
Développement de l’électronique associée

R.BRADAI 3
Moteurs électriques
Caractéristiques par rapport au moteurs utilisés en électrotechniques

La puissance en générale est petite donc on fait appel a des aimants


permanent plutôt qu’ a recourir a des inducteurs bobinés.

Les grandeurs liées a la conversion d’énergie (puissance, rendement) sont


important, mais les grandeurs liées a l’information (précision, rapidité de
réponse) sont primordiales. Donc on minimise l’inertie de la partie
tournante en adoptant des structures particulières afin d’avoir une réponse
rapide

R.BRADAI 4
Moteurs électriques
Moteur a courant continu de
PARVEX

Moteur synchrone de Siemens


Moteur asynchrone de Siemens

R.BRADAI 5
Les actionneurs pneumatiques
Les actionneurs pneumatique sont utilisés pour les outils des
robots. Ils ne sont jamais utilisés pour déplacer des axes

Pince pneumatique Système de saisie de Préhenseur par succion


palettisation par succion
R.BRADAI 6
Pneumatique par rapport a l’électrique

La pneumatique est préféré a l’électrique dans certains conditions :

- Si les temps de réponses sont pas critique (10 a 20 ms minimum)


- dans les milieux “hostiles” (haute température, milieux déflagrant
..)
- pour leurs faible cout d’entretien
- qualification minimale requise pour la maintenance

R.BRADAI 7
Actionneurs hydrauliques

Les actionneurs hydrauliques sont très peu utilises en


robotique. Pour des applications spéciales, il peut être
nécessaire d’y recourir.

Le principal avantage de ce type est le grand rapport


effort/masse ce qui permet de réaliser des robots léger
et puissant. Le principale inconvénient est la difficulté
pour le commander ainsi que son imprécision.
R.BRADAI 8
R.BRADAI 9
Ligne de forces

R.BRADAI 10
Flux magnetique
Le flux magnétique a traves une surface donnée est l’ensemble des lignes de
forces qui traversent cette surface

 si S et ligne de force 

L’unité du flux est le Weber (Wb)


1Wb≈ 108 lignes de champs

R.BRADAI 11
Densité du flux magnétique

L’unité de la densité de flux magnétique est le tesla (T).


Elle est égale a un weber par mètre carré
1T=1Wb/m2

R.BRADAI 12
Effet du fer doux sur un champ magnétique

Les lignes de force sont déformées comme si elles


cherchaient a passer surtout a travers le fer plutôt a travers
l’aire
le fer est donc plus perméable aux lignes de forces que
l’air

Fer doux: acier recuit a très basse R.BRADAI


teneur en carbone 13
Champs magnétique créé par un conducteur
Un conducteur parcouru par un courant électrique s’entoure d’un champ
magnétique analogue a celui produit par un aimant.
Ce champs circulaire entoure le fil sur toute sa longueur

On détermine le sens des lignes


de forces a l’aide de la règle de
la main droite

R.BRADAI 14
Densité du flux

les ligne de force sont espacées


a mesure qu’on s’éloigne du
conducteur.

BA > BB
R.BRADAI 15
Champs crée par un courant dans une
spire

Si la spire porte un courant de 500A, elle produit un champ identique a celui d’une
bobine de forme composé de 100 spires et portant un courant de 5A

R.BRADAI 16
Force magnétomotrice FMM
• La FMM d’une bobine désigne son aptitude a
produire un champ magnétique. C’est le
produit du courant par le nombre de spires
d’une bobine

FMM = I × N (unité Ampère)

Une bobine de 50 spires portant 8 ampères produit une FMM


égale a celle d’une bobine d’une seule spire portant 400
ampère

R.BRADAI 17
Champ dans un Solénoïde (bobine longue)

Une telle bobine parcouru par un courant produit le


même champs qu’une série de spires indépendantes
parcouru par le même courant

R.BRADAI 18
Electro-aimants

La combinaison d’un solénoïde et d’un fer doux (électro-aimant) permet de créer un


champ aussi intense que celui d’un aimant permanant, et de le faire varier a volonté
par variation du courant circulant dans la bobine.

applications

R.BRADAI 19
Circuit magnétique

La perméabilité caractérise la facilitée par laquelle


les matériaux se laisse traverser par les ligne
R.BRADAI 20
Densité de flux (B)
B = /s
B = densité de flux , en tesla (T)
= flux traversant la surface, en weber (Wb)
S = surface en mètres carrés (m2)

Champ magnétique (H)


Le champ magnétique (H) en un point est la FMM exercée par unité de longueur
Son unité est (A/m). NI = Hdl

Relation entre B et H
Dans le vide B = µ0H
Avec µ0= constante appelée constante magnétique ou perméabilité du vide
= 410-7
R.BRADAI 21
Pour un matériau magnétique B = µ0 µr H
Avec µr= perméabilité relative du matériau

µr n’est pas constante


La relation entre H et B n’est pas linéaire

R.BRADAI 22
Loi d’Hopkinson

FMM=
= est la reluctance du circuit magnétique
= 1/µ × l/s
Son unité est : A/Wb

R.BRADAI 23
Analogie entre circuit magnétique et
circuit électrique
Circuit magnétique Circuit électrique
Flux  Intensité I
Force magnétomotrice FMM Force électromotrice e
Reluctance  Resistance R
FMM= e = RI
 = 1/µ × l/s R = × l/s
perméabilité µ Conductivité  =1/

R.BRADAI 24
Cycle d’hystérésis

R.BRADAI 25
Force électromagnétique

R.BRADAI 26
Fmax=BlI
F = force agissant sur le conducteur, en newtons (N)
B = densité de flux , en tesla (T)
L = longueur du conducteur actif dans le champ, en mètre(m)
I = courant circulant dans le conducteur, en ampère (A)

R.BRADAI 27
T=Fd
T = couple, en Newtons mètres (N.m)
F = force agissant sur le conducteur, en newtons (N)
d = distance séparent les conducteurs actifs, en mètre(m)

R.BRADAI 28
Tension induite dans un conducteur

R.BRADAI 29
Règle des trois doits pour déterminer la polarité de la tension induite

R.BRADAI 30
R.BRADAI 31
R.BRADAI 32
R.BRADAI 33