Teoría de Estabilidad de

LYAPUNOV

Integrantes:
Nicolas Moreno C.I: 25.608.031
Rony Vargas C.I: 24.241.143
 Conceptos básicos de estabilidad en
Sistemas no Lineales
La expresión general de un sistema no
lineal es de la forma
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑡 .
siendo x el vector de estado de sistema.
Los sistemas no lineales en general se
clasifican en autónomos y no autónomos.
El sistema no lineal se dice que es
autónomo cuando f no depende
explícitamente del tiempo. Por lo tanto, un
sistema no lineal autónomo se puede
expresar como:
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥 .
mientras que un sistema no autónomo
tiene la forma:
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑡 .
 Fundamentos de la Teoría de LYAPUNOV.

La teoría de estabilidad juega un rol central en teoría

de sistemas e ingeniería. Es por eso, que el análisis de
estabilidad de Liapunov juega un papel importante en el
análisis de la estabilidad de los sistemas de control
descritos por ecuaciones en el espacio de estado.
Existen dos métodos de análisis de estabilidad de
Lyapunov:
 Primero Método.
 Segundo Método.
Ambos se aplican para determinar la estabilidad de
los sistemas dinámicos descritos por ecuaciones
diferenciales o en diferencias ordinarias.
 Funciones de Lyapunov

La función de Lyapunov, que es una función

escalar, es una función positiva y es continua
junto con sus primeras derivadas parciales( en
relación con sus argumentos) en la región Ω
alrededor del origen y tiene una derivada con
respecto al tiempo que, cuando se toma a lo
largo de la trayectoria, es definida negativa ( o
semidefinida negativa). Las funciones de
Lyapunov involucran X1, X2, …, Xn y,
posiblemente, a t. Se expresan en la forma V
(X2, …. Xn, t), o sólo mediante V(x , t). Si las
funciones de Lyapunov no incluyen a t en forma
explicita, entonces se expresan mediante V(X1,
X2,…,Xn), o bien , V(x).
 Estabilidad Asintótica Global
Se dice que un estado de equilibrio Xe del sistema
de la ecuación es asintóticamente estable si es estable
en e sentido de Lyapunov y si cada solución que se inicie
desde el interior de S(ⱷ) converge, sin salir de S(E) hacia
Xe conforme t se incrementa en forma indefinida.
Si la estabilidad asintótica es válida para todos los
estados (para todos los puntos en espacio de estado) a
partir de donde se originan todas las trayectorias, se dice
que el estado de equilibrio es estable asintóticamente
global. Es claro que una condición necesaria para la
estabilidad asintótica global es que exista sólo un estado
de equilibrio en la totalidad del espacio del estado.
 Teorema de Lyapunov sobre la
Estabilidad Asintótica
Se puede demostrar que si una función escalar V (X), donde x es
un vector n, es definida positiva, entonces los estados x que satisfacen
V(x)= C
Donde C es una constante positiva, están en una hipersuperficie
cerrada en el espacio de estado de n dimensiones, al menos en la
velocidad del origen. Si V (X) 00 conforme 𝑥 00, entonces
esas superficies cerradas se extienden sobre la totalidad del espacio
de estado. La hipersuperficie V(x)=C1 está enteramente en el interior
de la hipersuperficie V(x)=C2 siempre que C1<C2.
Para un sistema dado, si es posible encontrar una función escalar
definida positiva V(x), tal que su derivada de tiempo tomada a lo largo
de una trayectoria sea siempre negativa, entonces conforme el tiempo
aumenta, V(x) toma valores cada vez más pequeños de C. Conforme
el tiempo aumenta, V(x) finalmente se reduce a cero y, por tanto, x
también se reduce a cero.
 Teorema de Lyapunov sobre la
Estabilidad Asintótica

Suponga que un sistema está descrito por:

𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑡
Donde
f(0,t)=0, para todo t
Si existe una función escalar V(x,t) con derivadas parciales
de primer orden continuas y que satisfagan las condiciones.
• V(x,t) es definida positiva.
• V(x,t) es definida negativa
Entonces el estado de equilibrio en el origen es uniforme y
asintóticamente estable. Si además V(x,t) 00 conforme
𝑥 00, entonces el estado de equilibrio en el origen
 Teorema de Lyapunov sobre la
Estabilidad
Para probar la estabilidad del origen del sistema definido por la
ecuación:
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑡 .
Se puede aplicar el siguiente teorema: Suponga un sistema
descrito por
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑡 .
donde f(0,t)=0 para toda t. Si existe una función escalar V(x,t) que
tenga derivadas parciales de primer orden continuas y que
satisfaga las condiciones:
 V(x,t) es definida positiva.
 V(x,t) es semidifinida negativa.
Entonces el estado de equilibrio en el origen es uniformemente
estable.
 Análisis de estabilidad de sistemas lineales en
tiempo continuo e invariantes en el tiempo.

Considere el siguiente sistema lineal invariante en el tiempo:

𝑥ሶ = 𝐴𝑥
donde x es el vector de estado (un vector-n) y A es una matriz
constante de n x n. Una condición necesaria y suficiente para que
el estado de equilibrio x=0 sea asintóticamente estable global es
que, da cualquier matriz Q hermítica definida positiva (o cualquier
matriz simétrica real definida positiva), existe una matriz P
hermítica positiva (o una matriz simétrica real definida positiva) tal
que
𝐴 ∗ 𝑃 + 𝑃𝐴 = −𝑄
La función escalar 𝑥 ∗ 𝑃𝑥 es una función de Lyapunov para
este sistema.
 Ejercicio de Estabilidad de Lyapunov.
Determine la estabilidad del estado de equilibrio del sistema siguiente:
𝑥ሶ 1 =-𝑥1 − 2𝑥2
𝑥ሶ 1 =-𝑥1 − 4𝑥2
Si observamos que A es una matriz real, P deberá ser una matriz simétrica real. Esta
última ecuación se puede escribir como sigue:
−1 1 𝑝11 𝑝12 𝑝11 𝑝12 −1 −2 1 0
+ =-
−2 −4 𝑝12 𝑝22 𝑝12 𝑝22 1 −4 0 1
Donde se observa que 𝑝21 =𝑝12 con lo que se hace la sustitución apropiada. Si la matriz P
resulta ser definida positiva, entonces 𝑥 ∗ 𝑃𝑥 es una función de Lyapunov y el origen es
asintóticamente estable.
 Ejercicio de Estabilidad de Lyapunov.

La ecuación anterior nos queda de la siguiente De acuerdo con el criterio de Silvester, esta
manera: matriz es definida positiva. Por tanto, se
concluye que el origen del sistema es
−2𝑝11 + 2𝑝12 = -1
asintóticamente estable global
−2𝑝11 − 5𝑝12 + 1𝑝22 = 0
Debe hacerse notar que una función de
−4𝑝12 − 8𝑝22 = -1
Lyapunov para este sistema es:
Al resolver para las p, se tiene
23 7 11 23 −7
𝑝11 = , 𝑝12 = − , 𝑝22 = 60 60 𝑥1
60 60 60 V(x)=𝑥 ∗ 𝑃𝑥 = 𝑥1 𝑥2 −7 11 𝑥2
Por lo tanto: 60 60

23 −7 1
60 60 17 V(x)= 60 (23𝑥 2 − 14𝑥1 𝑥2 + 11𝑥 2 )
P= −7 11 =
300
60 60

Y 𝑉ሶ 𝑋 = −𝑋12 − 𝑋22