ACTUADORES

ELÉCTRICOS
 DEFINICIÓN

 Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al

efector ejecutar una acción.

 Dispositivos (eléctricos) por medio de los cuales se modifican

estados de sistemas como pueden ser: iluminación, climatización,
persianas y motores entre otros.
 ACTUADORES ELÉCTRICOS

 Las características de control, sencillez de estructura y precisión de

los accionamientos eléctricos, ha hecho que sean los más usados en
los robots industriales actuales.
 MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA

 Máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica,

mediante la interacción entre dos campo magnéticos (rotor y
estator)
Son los más utilizados en la actualidad debido a:
 Facilidad de control
 Mayor potencia/peso
 Rendimiento
 Precio
Se clasifican según la forma de conexión de las bobinas inductoras
e inducidas entre sí.
 SERVOMOTORES

 Los servos son un tipo especial de motor de cc, que se caracterizan

por su capacidad para posicionarse deforma inmediata en cualquier
posición dentro de su intervalo de operación. Para ello, el servomotor
espera un tren de pulsos que corresponde con el movimiento a realizar.

Formados por:

 Un amplificador

 Un motor

 Un sistema reductor
 MOTOR SERIE
En este tipo de motores las bobinas inductoras y las inducidas están conectadas en serie.

 Puede desarrollar un elevador par-motor de arranque, es decir, justo al arrancar, el par

motor es elevado.

 Si disminuye la carga del motor, disminuye la intensidad de corriente absorbida y el motor

aumenta su velocidad. Esto puede ser peligroso. En vacío el motor es inestable, pues la
velocidad aumenta bruscamente.

 Sus bobinas tienen pocas espiras, pero de gran sección.

Usos: Tiene aplicaciones en aquellos casos en los que se requiera un elevado par de arranque
a pequeñas velocidades y un par reducido a grandes velocidades. Ejemplos: tranvías,
locomotoras, trolebuses,...
 MOTOR SHUNT O DE
DERIVACIÓN EN PARALELO
Las bobinas inductoras van conectadas en paralelo (derivación) con las
inducidas.
 En el arranque, par motor es menor que en el motor serie.
 Si la Intensidad de corriente absorbida disminuye y el motor está en
vacío. La velocidad de giro nominal apenas varía. Es más estable que el
serie.
 Cuando el par motor aumenta, la velocidad de giro apenas disminuye.
Se usan en aquellos casos en los que no se requiera un par elevado a
pequeñas velocidades y no produzcan grandes cargas, como para
máquinas herramientas, por ejemplo, un taladro.
 MOTOR COMPOUND

Se puede decir que el motor es una combinación del motor serie y el

motor shunt, puesto que una de las bobinas inductoras está en serie
con el inducido, mientras que la otra está en paralelo con él.

Se caracteriza por tener un elevado par de arranque, pero no corre el

peligro de ser inestable cuando trabaja en vacío y puede llegar a
alcanzar un número de revoluciones muy alto.
 MOTOR DE EXCITACIÓN

El motor de excitación independiente es tal que el inductor y el inducido

se alimentan de dos fuentes de energía independientes.
Sus partes Principales:
 Rotor
 Estator
 Escobillas
 Colector
CARACTERISTICAS
 CONTROLADOS POR
INDUCIDO

 La intensidad del inductor se mantiene constante, mientras que la

tensión del inducido se utiliza para controlar la velocidad del giro
 Responden a un sistema de primer orden
 Se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro
originado por la realimentación intrínseca que posee a través de la
fuerza contraelectromotriz por ese motivo de los motores dc es este
tipo de motor el que se utiliza en el accionamiento de robots.
 MOTORES PASO A PASO

Dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos

eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que
es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus
entradas de control
 De imanes permanentes
 De reluctancia variable
 Híbridos
 IMANES PERMANENTES

 El rotor, que posee una polarización magnética constante, gira para

orientar sus polos de acuerdo al campo magnético creado por las fases
del estator. Permite mantener un par diferente de cero cuando el
motor no está energizado.
RELUCTANCIA VARIABLE

 Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado

laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atraídos a los dientes
del estator electromagnéticamente energizados.
 HÍBRIDOS

 Combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores. Se

caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor
con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje.
Se puede ver que esta configuración es una mezcla de los tipos de
reluctancia variable e imán permanente.
 Motores AC

Funcionan con corriente alterna.

En la actualidad, el motor de corriente

alterna es el que más se utiliza para la
mayor parte de las aplicaciones

• Buen rendimiento
• Bajo mantenimiento
• Sencillez en su construcción
Partes básicas de un motor de corriente alterna
 Motor AC

Síncrono Asíncrono
 Mejoras:
• Construcción de los motores
síncronos sin escobillas.
• Uso de convertidores estáticos
que permiten variar la
frecuencia con facilidad y
precisión.
• Empleo de microelectrónica
que permiten una gran
capacidad de control.
• En los motores síncronos la velocidad de giro
depende únicamente de la frecuencia de la tensión
que alimenta el inducido mediante un convertidor
de frecuencia.
• Se utiliza un sensor de posición continuo que
detecta la posición del rotor y permite mantener
en todo momento el ángulo que forman los
campos del estator y del rotor.

• Este método se conoce como auto síncrono o

auto pilotado.
 Motor senoidal
 Es un motor síncrono auto pilotado debido a que
no posee escobillas.
 Tiene una gran capacidad de evaluación de calor.
 Los devanados están en contacto directo con la
carcasa.
 Potencia mayor que el motor de corriente
continua.