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Université Abdelmalek Essaadi

Faculté de sciences
Tétouan

MODÉLISATION DES
SYSTÈMES MÉCATRONIQUE
PAR L’APPROCHE BOND
GRAPH

Yassine LAKHAL
Lakhal.yassine.doc@gmail.com

2017/2018
Introduction

■ Introduit par H. Paynter en 1959.


■ Langage graphique unifié pour tous les domaines de la
physique.
■ Basé sur la traduction des échanges énergétiques.
■ Par modélisation des phénomènes physiques.
■ Intermédiaire entre le système physique et le modèle
mathématique.
Concept du bond graph
Principe
BG est un graphe orienté, faisant apparaître des
variables dynamiques, qui traduisent les
transferts d’énergie entre systèmes. Ils sont
basés sur les liens de puissance .
Un lien de puissance est symbolisé par une
demi-flèche

A B

Fig1:Transfert de puissance de A vers B

3
Concept du bond graph
Caractéristiques du BG
Langage graphique

♦ unifié pour tous les domaines physiques et techniques ;


♦ fondé sur une étude des transferts de puissance au sein d’un système ;
♦ modélisant les systèmes à paramètres localisés.

Permettant les approches

♦ fonctionnelle : bond graphs à mots ;

♦ structurelle : visualisation des propriétés de causalité ;

♦ comportementale : déduction des modèles mathématiques.


4
Concept du bond graph
Variables généralisées
 Variable de puissance
Puissance P(t ) = e(t ). f (t )

e(t ) « effort » f (t ) « flux »


 Variable d’énergie
Energie P (t )dt
E (t ) = �
e(t ).dt
p (t ) = � « moment»
f (t ).dt
q (t ) = � « déplacement »

Quatre variables généralisées e,f,p,q


5
Principaux domaines de la physique & variables associées

P q

6
Décomposition en sous-systèmes, Bond Graph à mots

tension moteur couple force pression


pignon vérin
batterie à courant
courant continu vitesse crémaillèrevitessepneumatique débit
angulaire
Concept du bond graph
Eléments du BG►

Eléments de langage BG

Eléments Eléments de Eléments


actifs jonctions passifs

8
Concept du bond graph
Définition : Elements actifs : Sourc
Eléments qui fournissent de la puissance

Source d’effort Se e constant ou donné


Source de flux Sf f constant ou donné

Exemples :
mécanique hydraulique électricité
actionneur pompe à débit constant batterie
source de force source de débit source de tension
Se : F Sf : d Se : U
Concept du bond graph
Elément résistif R
Elément dissipateur d’énergie

RRelation algébrique entre effort et flux


e = R.f (en linéaire...)

mécanique hydraulique électricité


frottement fluide f restriction R résistance R
F = f.V (écoulement laminaire) U = R.I
P = R.Q
R:f R:R R:R
Concept du bond graph
Elément inertiel I
Elément accumulateur d’énergie « cinétique »
Relation algébrique entre flux et moment
df  t 
t
Ip(t) = I.f(t) 1
f  t  = e τ  .dτ  
I
 e t = I
dt
0

df  τ 
t t
1
Energie stockée : E(t) =  e τ  . f  τ  .dτ =  I f  τ  .dτ = I.f 2  t 
dt 2
0 0
mécanique hydraulique électricité
masse m inertie d’un fluide inductance L
dV Q dI
F=m S U=L
dt dt
L I:L
I:m ρ.L dQ
1
P = ... = E=
1 2
LI
E = mV 2 S dt 2
2
I : ρ.L/S
Element capacitif C
Concept du bond graph
Elément accumulateur d’énergie « potentielle »
Relation algébrique entre effort et déplacement
t
q(t)
C = C.e(t) e t  =
1
f  τ  .dτ
C
0
1
Energie stockée : E(t) = C.e2  t 
2
mécanique hydraulique électricité
ressort de raideur K accumulateur capacité C
F = K.x Q
dU
S I = C.
H dt
C : 1/K
ρ.g
t C:C
1 1 2 1 P = ... =  Q τ  .dτ
E= F = Kx 2 S 1
2K 2 0 E = CU 2
2
C : S/(ρ.g)
Concept du bond graph
Tétraèdre de Paynter
Résumé des relations dans les éléments R, I, C
e
∫ C
p R q

I ∫
f
t
e(t) = R.f(t) p t  =  e τ  .dτ
0
p(t) = I.f(t) t
q(t) = C.e(t) q t  =  f  τ  .dτ
0
Concept du bond graph
Jonction 1
Caractérise une variable de flux commune à plusieurs éléments
2
3 f1 = f2 = f3 = f4 = f
1 4
1:f e1 + e 2 = e 3 + e 4

Démonstration : Continuité de la puissance : e1.f + e2.f = e3.f + e4.f

mécanique hydraulique électricité


couplage parallèle couplage série couplage série
débit commun loi des mailles
F1 K
I
m F
2 C : 1/K VR VL
f
F1 VR
V
vitesse commune F1+F2
1:VF2 R : f VR +VL 1:I VL
Concept du bond graph
Jonction 0
Caractérise une variable d’effort commune à plusieurs éléments
2
3 e1 = e 2 = e 3 = e 4 = e
1
0:e 4 f1 + f2 = f3 + f4

mécanique hydraulique électricité


couplage série couplage parallèle couplage parallèle
V1 V2 pression commune loi des noeuds
K V
I IL
F m F
effort commun IR
C : 1/K
IL
V1 –V2 0:V
I
0:F I:m IR
V1 V2
Concept du bond graph
Transformateur
Couplage énergétique neutre, sans permutation de la nature énergétique
e1 e2 m = module du transformateur
TF : m e1 = m.e2
f1 f2
f2 = m.f1
Le transformateur conserve la puissance, est réversible
mécanique hydraulique électricité
poulie, bras de levier, vérin section S transformateur
réducteur rapport n Q V n1 spires au primaire
s = n.e F n2 au secondaire
Γe = n.Γs P V2 = n2/n1.V1
Γe Γs P = F/S et Q = V.S I1 = n2/n1.I2
TF : n
e s F P V1 V2
TF : S TF : n2/n1
V Q I1 I2
Concept du bond graph
Transformateur modulé
Transformateur à module variable MTF (M = modulé)

Exemple : tige pivotante y F V

A
V = r.Ω.cosθ r
θ→Ω

O x

θ
∫ cos r r.cosθ

Γ MTF F
1:
 V

Remarque : flèches pleines = signal


demi-flèches = puissance
Concept du bond graph
Gyrateur
Couplage énergétique neutre, avec permutation de la nature énergétique
e1 e2 r = rapport du gyrateur
GY : r e1 = r.f2
f1 f2
e2 = r.f1

Le gyrateur conserve la puissance, est réversible


électromécanique
moteur à courant continu
i Γ = K.i et u = K.

u u Γ
Γ GY : K
i 

TF et GY représentent les changements de domaine technologique


Méthode systématique de construction d’un Bond Gr
1. Identifier tous les domaines physiques du système et tous les éléments dans
chaque domaine physique
2. Fixer un sens de circulation du flux (axe de référence pour les vitesses en
mécanique) pour chaque domaine physique
3. Identifier et nommer chaque variable d’effort (de vitesse en mécanique)
4. Associer à chaque variable d’effort (vitesse) une jonction 0 ( 1)
5. Identifier dans le système toutes les différences d’effort (vitesses relatives)
nécessaires à la connexion des éléments à la structure de jonctions
6. Construire les différences d’effort (vitesses relatives) en utilisant des
jonctions 1 ( 0) et en respectant le sens du transfert de puissance
7. Connecter les éléments R, I, C aux jonctions et placer les sources
8. Simplifier le BG si possible (Cf BG1-6-)
Construction exemple 1 : Système masse ressort
K1 K2
F
m1 m2
f

Etape 1: Mécanique de translation uniquement


2I : m1 m2, 1R : f, 2C : K1 K2, 1Se : F

Etape 2: Orienter l’axe des vitesses : +

Etape 3: Recenser les différentes vitesses :

V1 V2 V0
K1 K2
F m1 m2
f
+
V1 V2 V0
F1 K1 F0 K2
F m1 m2
F2
f
+
Etape 4: Matérialiser les différentes vitesses par des jonctions 1 :
1 : V1 1 : V2 1 : V0

Etape 5: Introduire des vitesses relativesK: 1 et f soumis à V12 = V1 – V2


K2 soumis à V20 = V2 – V0

Etape 6: Construire les vitesses relatives à l’aide de jonctions 0,


en respectant le sens du transfert des puissances :
1 : V12

F1 V1 –V2
Idem avec 0 : F2 et 0 : F0
F1 0 : F1 F1
V1 V2
1 : V1 1 : V2
V1 V2 V0
K1 K2
F m1 m2
f
+

Etape 7: Connecter la source et les éléments R, I, C :

1 : V12 C : 1/K1

I : m1 I : m2 1 : V20 C : 1/K2

Se : F 1 : V1 1 : V2 0 1 : V0

1 : V12 R:f
Construction exemple 2 : Filtre électrique
I1 C Etape 2: Orienter le courant
Etape 4: Placer une jonction 0 par tension
I2 R Etape 5: V = Ve – Vs appliquée à R et C
Ve L Vs Etape 6: Relier les jonctions 0 à l’aide de jonctions 1
Etape 7: Connecter R, L, C, Ve

0:V C:C

1 : I1

Se : Ve 0 : Ve 0 : Vs I:L

1 : I2

0:V R:R
Exemple: Système Electrique►

Les Jonctions 1 sont à flux constant (Courant), sur celles-ci sont réparti les effort
(Tension) ici cela correspond aux deux mailles . Nous retrouvons ainsi sur les
jonctions a, b, c: E = V + V + V (1)
R1 L1 b
a/ Jonction1 :
Vb = VR 2 + VL 3 (2)
c/ Jonction1
Vb = VL 2 + Vc (3)
d/Jonction 1

La jonction 0 est à effort constant (tension),


c’est le potentiel du nœud b
i1 = i2 + i3 (4)
b/ jonction 0

24
Exemple: Système hydraulique

d1(t)
S1

h1(t) R1
d2(t
)
S2

h2(t) R2
d3(t)

C : S1 R : R1 R : R2

h1 d2- d1 h1 d2 h2 d3

h1 h1 h2 h2
Sf : d1 0 1 0 C : S2
d1 d2 d2 d2 -d3

25
Exemple d’application►
,

26
Règles de simplification
1- Eliminer un lien ne transmettant pas de puissance (e ou f nul)

2- Eliminer une jonction n’ayant qu’un lien en entrée et en sortie


0 1 C ≡ 0 C

1 0 I  1 I
à cause du changement de signe

3- Réduire à une seule jonction 1 (ou 0) deux jonctions 1 (ou 0)


reliées par un seul lien

0 0 ≡ 0
4- Les schémas ci-dessous à gauche sont équivalents à ceux de droite
3
3 4
0
1 1 : f1 – f2
1 : f1 1 : f22 ≡
0 1 2
0
4

3
3 4
1
1 0 : e1 – e 2
0 : e1 0 : e22 ≡
1 1 2
1
4

5- Si on considère un système dans une position initiale d’équilibre,


on peut supprimer les sources constantes
Simplification exemple 1 : Système masse ressort
1 : V12 C : 1/K1
I : m1 I : m2 1 : V20 C : 1/K2
0 Règle 2
Se : F 1 : VRègle
1 4 1 : V2 0 1 : V0
0 Règle 1

15 liens
1 : V12 R:f

I : m1 I : m2 9 liens

Se : F 1 : V1 0 1 : V2 C : 1/K2

R:f 1 : V12 C : 1/K1


Simplification exemple 2 : Filtre électrique
0:V C:C

1 : I1

Se : Ve 0 : Ve 0 : Vs I:L

1 : I2

10 liens
Règle 4 0:V R:R

R:R 0:V C:C


5 liens
Se : Ve 1 : I 1 + I2 I:L
Causalité
Notion fondamentale
- Définit les relations de cause à effet en vue de la commande
- Structure les équations en vue de la résolution
- Permet la détection d’erreurs de modélisation

La causalité a un sens physique

Exemple : Moteur à courant continu

i Le moteur tourne

u car il est alimenté
Γ

L’alimentation électrique du moteur est la cause


et sa rotation la conséquence
31
Expression de la causalité dans les Bond Graph
2 cas possibles :
- A impose l’effort à B qui en retour impose le flux à A
e e
A B f = φ(e) A B
f f

barre de causalité

- A impose le flux à B qui en retour impose l’effort à A


e e
A B e = φ(f) A B
f f

La barre de causalité est du côté de l’élément qui impose le flux


ou à qui l’effort est imposé

32
Causalité intégrale, causalité dérivée
1
f =  e.dt est une causalité intégrale
I
df
e=I est une causalité dérivée
dt

Exemple : Mise en mouvement d’une masse


V
F La masse acquiert de la vitesse F
m I:m
car elle est soumise à une force V
f = φ(e)
dV 1
F=m ou V =  F.dt
PFD: dt m

C’est la force qui est imposée → causalité intégrale

33
Préférence à la causalité intégrale
Recherche d’une loi de commande
Principe de l’inversion de modèle : puisqu’on connaît les effets d’une
cause, il suffit de choisir la bonne cause pour obtenir l’effet désiré,
à condition que le modèle respecte la causalité naturelle (intégrale) ...
Résolution des équations
Il est souhaitable d’obtenir des équations sous la forme x = f  x, e, t 
qui conduit à l’implantation x t  =  f  x, e, t  .dt
C’est une équation différentielle ordinaire (ODE), qui se résout
avec les méthodes d’intégration explicites comme celle de Runge Kutta
Si certains éléments restent en causalité dérivée, il apparaîtra des
Équations algébro-différentielles de la forme g x , x, e, t  = 0
Elles sont traitées par des méthodes d’intégration implicites, plus
délicates à utiliser
→ Il faut privilégier la causalité intégrale 34
Causalité des sources et de l’éléments R
Causalité imposée
Source d’effort Se e imposé par Se
Source de flux Sf f imposé par Sf

Causalité indifférente

R f = e/R
Elément R
R e = R.f

35
Causalité des éléments I et C

Causalité préférentielle = intégrale


1
I f =  e.dt
Elément I I
1
Elément C C e =  f.dt
C

Dans le cas où il faudrait utiliser la causalité dérivée,


les équations diffèrent :
df
I e=I
dt
de
C f =C
dt
36
Causalité des jonctions
Restrictions de causalité
Jonction 1 Egalité des flux
→ un seul lien impose le flux à la jonction
→ un seul lien sans trait causal près du 1
1 1 4 f1 = f2 = f4 = f3
ici c’est f3 qui s’impose :
e3 = e 1 + e 2 - e 4

Jonction 0 Egalité des efforts


→ un seul lien impose l’effort à la jonction
→ un seul lien avec trait causal près du 0

1 0 4 ici c’est e1 qui s’impose : e2 = e3 = e4 = e1


f1 = -f2 + f3 + f4

37
Causalité du transformateur et du gyrateur
Restrictions de causalité (suite)
Transformateur Pas de permutation de la nature énergétique
→ même causalité en entrée et en sortie
2 cas → affectation symétrique de la causalité
1 TF : m 2 e1 = m.e2 f2 = m.f1
1 TF : m 2 e2 = 1/m.e1 f1 = 1/m.f2

Gyrateur Permutation de la nature énergétique


→ affectation antisymétrique de la causalité
1 GY : r 2 e1 = r.f2 e2 = r.f1
1 GY : r 2 f2 = 1/r.e1 f1 = 1/r.e2

38
Règles de propagation de la causalité
1. Affecter les causalités imposées par les sources
2. Mettre les éléments I et C en causalité intégrale
3. Propager les causalités aux jonctions, transformateurs et gyrateurs
4. Affecter les causalités (de façon indifférente) aux éléments R

L’étape 2 peut amener des conflits de causalité. On peut alors :

- accepter de changer une causalité intégrale en une causalité dérivée


et reprendre en 3 (causalité mixte)

- reprendre la modélisation en ajoutant des éléments qui auraient été


négligés (par exemple en mécanique un élément C qui tient compte
de la flexibilité d’une pièce), ou à l’inverse en simplifiant le modèle
(par exemple en mécanique en ramenant les inerties sur le même axe)
39
Exemple de causalité

40
Du Bond Graph à la représentation d’état
Modèle sous la forme x = f ( x, u )
y = h ( x, u )

X : vecteur d’état
Matrice d’état Matrice de U : vecteur de commande
commande
Y : vecteur de sortie
x = A.x + B.u
y = C.x + D.u
Matrice de Matrice de couplage
couplage états / Entrées/Sorties
sorties
Procédure d’établissement des équations d’état
1. Numéroter les liens du graphe
2. Établir la liste : des variables de commande ( liées aux sources ),
des variables d’énergie et de co-énergie associées
3. Choisir comme variable d’état les variables d’énergie p et q
correspondant respectivement à des éléments I ou C en causalité
intégrale. Inscrire sur le BG les dérivées de ces variables d’état
4. Exprimer les variables de co-énergie de chaque élément I ou C en
causalité intégrale en fonction des variables d’état correspondantes en
utilisant les relations caractéristiques de ces éléments
5. Exprimer les dérivées des variables d’état en utilisant les relations
fournies par les éléments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de
causalité
6. Ecrire les équations d’état
Rappel

Elément I p = I.f

Variable d’état si
l’élément I ou C Variable d’énergie Variable de co-énergie
est en causalité
intégrale
Elément C q = C.e

 p 1  a11 a12 ...   p1  b11 b12 ... 


On cherche à écrire :          u1 
 p 2 =  ... . p 2 +  ...

.u 2
 q 1     q1    
        ... 
 ...     ...   
Application R : Rm

2
1.
1 4 5
Se : U 1 GY I : Jeq

I:L
2. Liste des variables de commande (liées aux sources), variables de
co-énergie et énergie :
p3, U = e1 p 3 = e3 p 5 = e5
p5  p 3
3. Deux éléments I en causalité intégrale x= 
 p 5
 deux variables d’état indépendantes
4. Relations caractéristiques des éléments I :
p3 p5 1
f3= f5= f 3 = . e3.dt
L Jeq L
Exemple de causalité►
5. Exprimer les dérivées des variables d’état en utilisant les relations
fournies par les éléments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de causalité
e1  e 2  e 4  e3 = 0 p 3 = e3 = e1  e 2  e 4
Jonction 1 f2= f3 f1= f3 f4= f3

Élément R e 2 = Rm. f 2
Gyrateur e4 = k. f 5 e5 = k . f 4

6. Ecrire les équations d’état


Rm k
p 3 = e3 = e1  e 2  e 4 p 3 = U  . p3  . p5
L Jeq
p3 p5
f3= f5=
L Jeq
k
p 5 = e5 p 5 = .p 3
L
Construction des matrices d’état et de commande

 Rm k 
    p3
 p 3
 L Jeq .  + 1.U 
 p 5 =  k     
p 5  0   0 
   0  
 L 
Du Bond Graph au Schéma-blocElément R

47
Elément I
Du Bond Graph au Schéma-bloc►

48
Elément C
Du Bond Graph au Schéma-bloc►

49
Du Bond Graph au Schéma-bloc
Eléments Sf &Se

50
Du Bond Graph au Schéma-blocElément TF

51
Du Bond Graph au Schéma-blocElément Gy

52
Exemple 1: Du Bond Graph au schéma bloc

53
Exemple 2: Du Bond Graph au schéma bloc
R:R R:f
er

U E Гm Гe
Se : U 1:I GY : k 1:J Se : Гc
I I Ω Ω

eL

I:L I:J
er

R f
- -
- + Гr
U E Гm +
k

k
I I Ω
1/L
1 1
∫ L. p J. p
R f
- -
U + - E Гm + + Гr
k
k
I I Ω Ω

1 1
L. p J. p

k
Гr

- E
+
U + 1 1 I + 1 1 Ω
k
L p - J p
-

R f
D’où finalement

Гr

Гm +
U + 1 I
+ 1 Ω
k
-
L. p + R J.p + f
E

k
Du Bond Graph à la fonction de transfert► Chemin causal

Définition:
Un chemin causal dans une structure de jonction bond graph est une
alternance de lien et d’élément de base, appelés ici « nœuds » telle que :
 tous les nœuds ont une causalité complète et correcte
 deux liens du chemin causal ont en même nœud des orientations
causales opposées.

57
Du Bond Graph à la fonction de transfert► Chemin causal
R : Rm

1 4 5 7 8
Se : U 1 GY 1 TF I : Jc

3
6

I:L I : Jm
Chemin causal simple ( on suit la même variable )
e1 e3
Se:U 1 I:L I:L 1 R:Rm
f3 f2
Chemin causal mixte direct ( présence d’un GY )
e5 e6
I:L 1 GY 1 I:Jm
f3 f4
Chemin causal mixte indirect ( passage par un élément I, C ou R )
e1 e3
Se:U 1 I:L 1 R:Rm
f3 f2
Du Bond Graph à la fonction de transfert►
Boucle causale
Définition: C’est un chemin causal fermé entre deux éléments de
l’ensemble (R, C, I) partant d’un lien et revenant à ce lien sans parcourir un
même lien plus d’une fois dans la même direction
1/p
1
e3
∫ f3
L
e3 e2 1
I:L 1 R:Rm -
f3 f2 f2
e2 R
R : Rm

1 4 5 7 8
Se : U 1 GY 1 TF I : Jc

3
6

I:L I : Jm
60
61
62
63
64
65
Du Bond Graph à la fonction de transfert►
Chaîne d’action

Définition : Un chaîne d’action est un chemin causal entre


une source et une sortie

Se 0 1 Sortie

66
Gain d’un chemin causal simple ou mixte directe « linéaire »

Fonction caractéristique d’un chemin causal :


- la fonction caractéristique lie la variable de sortie de l’élément situé à
l’origine du chemin à la variable d’entrée de l’élément formant
l’extrémité du chemin
- dans le cas où le chemin causal traverse des éléments non-linéaires, on
ne peut plus le caractériser par un gain ou une fonction de transfert

Ti = (1) n 0+ n1 �miki �rjlj


i j

Gain d’un chemin mixte indirect « linéaire »

Ti = (1) n 0+ n1 �miki �rjlj �g e


i j e
Gain d’une boucle causale« linéaire »

B = (1) n 0+ n1 �(mi 2 ) ki �(rj 2 )lj �g e B = (1) n 0+ n1 �1/( mi 2 ) ki �1/( rj 2 )lj �g e


i j g ou i j g

n0 et n1 : Nombre total de changements d’orientation des liens (demi flèche de


sens opposé) aux jonctions 0 quand on suit la variable de flux, aux
jonctions 1 quand on suit la variable d’effort

mj , 1/mj , rk , 1/rk Modules


: des éléments TF ou GY de la boucle, compte tenue
de la causalité

g
: produit des fonctions de transfert des éléments de la boucle

ki = ± suivant le type de causalité appliquée au transformateur

lj= ± suivant le type de causalité appliquée au gyrateur


Gain des éléments passifs

69
Application
e3 e4 e5 e6
I:L 1 GY 1 I : Jm
f3 f4 f5 f6

R : Rm

1 4 5 7 8
Se : U 1 GY 1 TF I : Jc

3
6

I:L I : Jm

1 1 k2
Calcul du gain de boucle : k. .k .(1). 
Jm. p L. p L.Jm. p 2
FONCTION de TRANSFERT : Règle de Mason

Y (s)  T ( s) * D ( s)
k k

F ( s) = = k
U (s) D( s)
Tk(s) : Gain du kième chemin causal reliant l’entrée u à la sortie y

D ( s ) = 1   Bi ( s ) +  Bi ( s ) *Bj ( s )   B (s) *B (s) * B (s)


i j k
i i, j i , j ,k
i j i j k

Produit 3 à 3 …..

Gains des boucles Produit 2 à 2 des gains des


boucles disjointes

Dk : se calcule comme D(s) mais en ne retenant que les boucles causales ne


touchant pas le kième chemin causal
Boucles disjointes, pas de lien ni de jonction en commun parcouru dans le
même sens en suivant la même variable
V1 I : m1
K1
2
F m1
F 4
Se 1 : V1 R:f
f 1
3 x

Entrée : effort F
C : 1/K1
Sortie : position x
Il est plus simple de travailler sur un bond
? Fonction de transfert x/F
graph en causalité dérivée !

Il n’y a qu’un seul chemin possible reliant la sortie x à l’entrée F  k = 1

1 d q 3 1
e3 x=q
T 1( s) = s
k 3
dt k

x T 1( s ).D1( s )
H (s) = =
F D( s)
Identification de l’ensemble des boucles touchant le chemin :

I : m1 1 f .P
B1( s ) = f .(1). p. =
k k
2
F 4
Se 1 : V1 R:f 1 m.P 2
1 x B 2( s ) = p. .m. p.(1) = 
k k
3
Aucune boucle disjointe : i=2 ; j=0
C : 1/K1
2
f . p m. p 2
D( s ) = 1   Bi ( s ) = 1 + +
i =1 k k

Il n’existe aucune boucle causale ne touchant pas le chemin  D1(s) = 1


1
p
x T 1( s ).D1( s ) k
H ( s) = = =
F D( s) m 2 f
.p + .p +1
k k
R : Rm Fonction de transfert
m( p) ?
U ( p)
2
Ωm
1 4 5 7 8
Se : U 1 GY 1 TF I : Jc
Ωc
3
6

I:L I : Jm

Bond-Graph en causalité dérivée : pas de simplification pôle-zéro à


réaliser
Un seul chemin causal de U à Ωm

Ωm
U 1 GY : k 1 Fonction de transfert :
1/k
Identification de l’ensemble des boucles touchant le chemin causal
1 1 Rm.Jm. p 2
Boucle 1 : (1). .Jm. p. .Rm = 
k k k2
R : Rm 1 GY I : Jm GY 1 R : Rm

1 1 L.Jm. p 2
Boucle 2 : (1). .Jm. p. .L. p = 
k k k2
I:L 1 GY I : Jm GY 1 I:L

R : Rm

2
Ωm
1 4 5 7 8
Se : U 1 GY 1 TF I : Jc
Ωc
3
6

I:L I : Jm
R : Rm

2
Ωm
1 4 5 7 8
Se : U 1 GY 1 TF I : Jc
Ωc
3
6

I:L I : Jm
1 1 1 1 Rm.Jc. p
Boucle 3 : (1). . Jc. p. . Rm =  2 2
k N N k k .N
1 1 1 1 L.Jc. p 2
Boucle 4 : ( 1). . Jc. p. . .L. p =  2 2
k N N k k .N

Il n’existe aucune boucle causale ne touchant pas le chemin  D1(s)


=1
4
Rm Jc L Jc
D( s ) = 1   Bi ( s ) = 1 + .( Jm+ ). p + .( Jm+ ). p 2

i =1 k2 N2 k2 N2
Y ( s)  T ( s) * D (s)
k k

H ( s) = = k
U (s) D( s )
1
m( p ) T 1( p ).D1( p ) k
H ( s) = = =
U ( p) D( p) Rm Jc L Jc
1 + 2 .( Jm + 2 ). p + 2 .( Jm + 2 ). p 2
k N k N

Entraînement :

Établir la fonction de transfert sur le Bond Graph simplifié


( inertie ramenée au moteur )

Cm ( p )
Construire la fonction de transfert :
U ( p)
Analyses structurelles
 
Notations :
Nous notons BGI (respectivement BGD) le modèle bond graph
obtenu lorsque la causalité intégrale (respectivement dérivée) est
préférentiellement appliquée aux éléments dynamiques.
Ordre d’un modèle
L’ordre d’un modèle bond graph (n) est le nombre d’éléments
dynamiques en causalité intégrale dans le BGI
 Rang de la matrice d’état
Le rang BG de la matrice d’état est défini comme :
Rang(A) = n-q
où n l’ordre du modèle et q le nombre d’éléments dynamiques qui
restent en causalité intégrale dans le modèle BGD

78
Les notions d'atteignabilité et de commandabilité sont essentielles en
phase de conception du système car elles permettent de vérifier que la
localisation des commandes permet d'atteindre les objectifs désirés.

Commandabilité
Un modèle est structurellement commandable en état si et seulement
si :
Tous les éléments dynamiques en causalité intégrale sont causalement
liés à une source de commande MSe ou MSf dans le modèle BGI,
Tous les éléments dynamiques admettent une causalité dérivée dans le
modèle BGD.
.

CNS de commandabilité det [B,AB,…………,An-1B]=0

79
•Le système est atteignable (une seule commande suffit).
•tous les éléments de stockage en causalité intégrale sur le BGI passent en causalité dérivée sur le
BGD). Le système est donc structurellement commandable en état. 80
La notion d'observabilité est essentielle en phase de conception
du système car elle permet de vérifier que la localisation des
sorties permet d'atteindre les objectifs désirés. C'est la propriété
duale de la commandabilité en état.
Observabilité
Un modèle est structurellement observable si et seulement si
• Sur le BGI, tout élément de stockage en causalité intégrale est lié par
un chemin causal à au moins une sortie du système ;
•les éléments de stockage en causalité intégrale sur le BGI passent tous
en causalité dérivée sur le BGD (le modèle est de rang plein:
rang=ordre) ;

CNS d’observabilité det [CT,ATCT,……….,(An-1) TCT] =0

81
•Il existe un chemin causal entre les éléments de stockage en causalité intégrale et la sortie
• (une seule mesure suffit).
•tous les éléments de stockage en causalité intégrale sur le BGI passent en causalité dérivée sur le BGD).
•Le système est donc structurellement observable.
Inversibilité
Un modèle à m entrées et m sorties est inversible s’il contient un seul
choix de m chemins causaux entrée/sortie (CCES) disjoints dans le
modèle BGI
S’il existe plusieurs choix de m CCES disjoints, il faut déterminer le
déterminant de la matrice système S. Cette matrice est définie
comme : �sI n  A B �
S(s) = � �
�  C D �

où les matrices A, B, C et D sont les matrices de l’équation d’état. La


matrice I est la matrice d’identité de dimensions . Si le déterminant de
la matrice S n’est pas nul, le modèle est inversible. Sinon, il est non
inversible.
Si le modèle ne contient pas m CCES disjoints, le modèle est non
inversible.
83

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