TIPOS DE TRANSMISIONES

Robótica
Pablo Cárdenas Gallegos
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Es el mecanismo encargado de enviar o trasmitir la
potencia de un motor a alguna otra parte, con el
objetivo de mover el vehículo o mover piezas internas
necesarias para su correcto funcionamiento.
Son parte fundamental de los elementos u órganos de
una máquina, muchas veces clasificado como uno de
los dos subgrupos fundamentales de estos elementos
de transmisión y elementos de sujeción. En la gran
mayoría de los casos, estas transmisiones se realizan
a través de elementos rotantes, ya que la transmisión
de energía por rotación ocupa mucho menos espacio
que aquella por traslación.
Transmisión por Polea
El sistema más simple para la
transmisión del movimiento es
la polea. Ésta es básicamente un
disco de material con un
comportamiento plástico importante,
y un acabado que le proporciona un
elevado índice de rozamiento. La
transmisión angular-lineal es, junto
con la pié-suelo, el mecanismo de
movimiento que mejor conocemos.
• Este tipo de transmisiones trabajan de acuerdo con el principio de
engranaje.
• En las transmisiones por cadena que tienen el esquema de transmisión
flexible abierta, el lugar de las poleas lo ocupan ruedas dentadas, a las
que se llama ruedas de estrella y en vez de la cinta flexible tenemos una
cadena.
• Recibe el nombre de tren de engranes el conjunto de éstos que se
encuentran endentados entre sí, ya sea directamente o por medio de
cadenas.
• En el caso de la transmisión por cadena, el movimiento y la fuerza se
transmiten a cierta distancia de los engranes y se conserva el sentido de
giro.
• Cuando rueda y piñón no pueden estar juntos se puede utilizar una
conexión entre ellos inspirada en la misma idea que la transmisión por
correa, pero manteniendo la pauta del dentado.
• El sistema plato-cadena-piñón de la bicicleta es uno de los más populares
mecanismos de cadena. El nombre procede del primitivo conjunto
construido con una rueda dentada y una verdadera cadena de eslabones.
Las transmisiones por correa consta de una cinta colocada
con tensión en dos poleas: una motriz y otra movida. Al
moverse la cinta (correa) trasmite energía desde la polea
motriz a la polea movida por medio del rozamiento que
surge entre la correa y las poleas. Durante la transmisión
del movimiento, en un régimen de velocidad uniforme, el
momento producido por las fuerzas de rozamiento en las
poleas (en el contacto correa-polea) será igual al momento
motriz en el árbol conductor y al del momento resistivo en el
árbol conducido. Cuanto mayor sea el tensado, el ángulo de
contacto entre polea y correa, y el coeficiente de
rozamiento,tanto mayor será la carga que puede ser
trasmitida por el accionamiento de correas y poleas.
La fricción no es suficiente para
garantizar la ausencia de deslizamiento
entre las partes. Dotando a cada polea
de un número de muescas determinado
la relación de vueltas queda controlada
deforma absoluta porque solo habría
lugar a deslizamiento en caso de rotura
de algún diente. Nos encontramos con el
principio del engranaje, que básicamente
consta de dos engranes: La rueda
motora y el piñón receptor
La transmisión por husillo,
llamada sinfín, se aplica cuando
la relación de velocidades entre
motor y piñón es grande. No
podemos olvidar el sistema de
conversión de movimiento
angular a lineal. El piñón que se
utiliza en este caso recibe el
nombre de cremallera.
El origen de la palabra es francés. Es una transferencia
de movimiento giratorio a eje partido, esto es,
independiente del ángulo que forman el motor y el
receptor. Como podemos ver, al eje truncado se le ha
dotado de dos juegos de giro, mediante una cruz,
situados perpendicularmente entre sí. La prolongación de
los dos semiejes y los situados en la cruz coinciden en un
punto, lo que significa que, sea cual sea el ángulo que
formen entre sí los ejes principales A y B, las dimensiones
entre los puntos de sujeción permanecen iguales. El único
acomodo que han de sufrir las piezas conectadas en los
extremos de los ejes es el movimiento de rotación. Y esto
es lo que ocurriría si el eje no estuviera truncado y fuera
de una sola pieza. Si nos fijamos en la caja del diferencial
de los camiones, veremos que el acoplo entre el árbol
motor y ésta lleva un cardán. Existe también una llave
para trabajos mecánicos para alcanzar sitios difíciles
dotada con este juego.
Cualquier máquina que su movimiento
sea generado por un motor necesita
que la velocidad del motor se adapte a
la velocidad necesaria para el buen
funcionamiento de la máquina. Además
de esta adaptación de velocidad, se
deben contemplar otros factores como
la potencia mecánica a transmitir, la
potencia térmica, rendimientos
mecánicos.
Esta adaptación se realiza por lo general con uno o varios pares de engranajes
que adaptan la velocidad y potencia mecánica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad, también denominado caja reductora.
•Reductores de velocidad sin fin-corona
• Tipo de reductor de velocidad más sencillo.
• Se compone de una corona dentada, normalmente de
bronce en cuyo centro se ha embutido un eje de acero,
esta corona está en contacto constante con un husillo
de acero en forma de tornillo sin-fin.
• Una vuelta del tornillo sin fin provoca el avance de un
diente de la corona y en consecuencia la reducción de
la velocidad.
• La reducción de velocidad de una corona sin fin se
calcula con el producto del número de dientes de la
corona por el número de entradas del tornillo sin fin.
•Reductores de velocidad planetarios
Son reductores de engranajes con la
particularidad de que no están compuestos de
pares de engranajes si no de una disposición
algo distinta: Sobre un cuerpo-corona oscilan
un grupo indeterminado de engranajes iguales
accionados por un engranaje central llamado
solar Esta especial configuración y según la
construcción de los engranajes les da dos
posibles particularidades. Una de ellas es que
la relación de transmisión puede ser exacta, sin
decimales, lo que los hace aptos para trabajos
de precisión. La segunda es que al tener más
puntos de contacto entre engranajes en cada
juego de reducción pueden transmitir más
potencia. En contrapartida tienen serios
problemas de calentamiento.
•Reductores de velocidad de
engranajes
Los reductores de engranajes
son aquellos en que toda la
transmisión mecánica se realiza
para pares de engranajes de
cualquier tipo excepto los
basados en tornillo sin fin. Sus
ventajas son el mayor
rendimiento energético, menor
mantenimiento y menor tamaño.
Los reductores se pueden clasificar por la
posición relativa del eje lento del reductor con
respecto al eje rápido del mismo, las
clasificaciones más usuales son:
•Paralelos,
•Ortogonales y
•Coaxiales.