ELEMENTOS BÁSICOS DEL DISEÑO

DE SISTEMAS DE CONTROL

• Modelado Matemático
– Componentes de un SC (Electromecánicos, hidráulicos,
neumáticos, electrónicos, etc.), los cuales se reemplazan
con modelos matemáticos.
– No deben ser muy complicados ni muy simples,
representando los elementos esenciales de tal forma que
sus predicciones sean bastante precisas.
– En Ingeniería del Control se usan ecuaciones diferenciales
parciales invariantes en el tiempo, funciones de
transferencia y ecuaciones de estado para modelos
matemáticos de sistemas lineales invariantes en el tiempo.
– Las relaciones entradas-salida no lineales se linealizan en
la vecindad de los puntos de operación.
 ELEMENTOS BÁSICOS DEL DISEÑO
DE SISTEMAS DE CONTROL
• Análisis y Diseño de sistemas de Control.
– Análisis: La investigación bajo condiciones específicas del
comportamiento de un sistema, cuyo modelo matemático
se conoce.
– Análisis de respuesta transitoria: La determinación de
respuesta de una planta a señales y perturbaciones de
entrada.
– Análisis de Respuesta en Estado Estacionario: La
determinación de la respuesta tras la desaparición de la
respuesta transitoria.
– Diseño: Hallar un sistema que cumpla la tarea dada.
– Síntesis: Encontrar, mediante un procedimiento directo, un
sistema de control que se comporte de un modo
específico.
 TERMINOLOGIA BASICA DE CONTROL
• VARIABLE CONTROLADA:
Son aquellas variables del proceso cuyo valor se necesita conocer a través del
tiempo, normalmente son las indicativas de la calidad del producto, o del
nivel de producción.

• VARIABLE MANIPULADA:
Son aquellas que pueden ser modificadas durante la operación del proceso,
para que las variables de salida evolucionen según una política
preestablecida.

• VARIABLE PERTURBADORA
Son señales que afectan adversamente el valor de la variable controlada,
pueden existir perturbaciones internas o externas .

• PUNTO DE CONSIGNA O REFERENCIA

Se le conoce con el termino de set points es el valor deseado de la variable
controlada, esta variable pude ser constante o puede variar con el tiempo.
• VARIABLE DE MEDIDA
Es el valor de salida del proceso

• DESVIACION ERROR
Es el resultado de la comparación entre el set points y la variable de
medida.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Configuración de un sistema de control
automático en lazo cerrado.
 CONTROL EN LAZO ABIERTO

En estos sistemas en base a los valores de “set points” el

controlador modifica la variable de entrada de manera que la
variable controlada alcance el valor pre especificado.
Estos sistemas son simples y económicos
 CONTROL EN LAZO CERRADO
• En estos sistemas la variable controlada es constantemente
supervisada y comparada con la variable medida, los valores
medidos se comparan con el “set point”, generándose una
señal de error, En base a este error el controlador envía una
señal al actuador para modificar la variable de entrada de
manera que la variable de salida evolucione hacia el valor de
consigna.
Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
m = 600; kg
b = 1000; Ns/m
k = 25000; N/m Conociendo el proceso …
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil

Fuerza de
f(t) entrada

z(t)
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k  F  ma
dz(t ) d 2 z (t )
f (t )  kz(t )  b m
dt dt 2
 El rol de la transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Suspensión de un automóvil
dz (t ) d 2 z (t )
f (t )  kz(t )  b m
dt dt 2
Aplicando la transform ada de Laplace a cada término
(considera ndo condicione s iniciales igual a cero)
F ( s )  kZ ( s )  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s )  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z (s) 1
 2 Función de
F ( s ) ms  bs  k transferencia
 Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra – Flujo que sale
= Acumulamiento
qi(t) dh(t )
Flujo de qi (t )  qo (t )  A
entrada dt
h(t )
h(t) R
A qo (t )
(área del qo(t)
1 dh(t )
tanque) R Flujo de qi (t )  h(t )  A
(resistencia de
salida R dt
la válvula)
 El rol de la transformada de Laplace
Convirtiendo ecs. diferenciales a ecs. algebraicas
Nivel en un tanque:

1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
R dt
Aplicando la transform ada de Laplace
1
Qi ( s )  H ( s )  AsH ( s )
R
1
Qi ( s )  H ( s )( As  )
R
H (s) 1 R
 
Qi ( s ) As  1 ARs  1
Función de
transferencia
R
 Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico


di(t ) 1
ei (t )  L  Ri (t )  i (t )dt
dt C


1
i (t )dt  eo (t )
C
 El rol de la transformada de Laplace
Convirtiendo ecs. diferenciales a ecs. algebraicas
Circuito eléctrico

 
di(t ) 1 1
ei (t )  L  Ri(t )  i (t )dt i (t )dt  eo (t )
dt C C
Aplicando la transformada de Laplace
1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I ( s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))

  
E i ( s )  Ls CsEo ( s )  R CsEo ( s )   1
CsEo ( s)
Cs

E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 
Eo ( s ) 1
 Función de
Ei ( s ) LCs 2  RCs  1 transferencia
 Motor Eléctrico Controlado por campo

Motor de corriente continua controlado por campo, con corriente de armadura

Constante. Mueve una carga J, Coeficiente de fricción viscosa B con velocidad
angular w(t).

La ecuación es:
 ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Para ejemplificar las acciones de control, se
usará el modelo de un motor de DC

 ( s) 8000
 2
En donde u ( s) s  510.008s  5004

 (s ) es la velocidad en rad/s
u (s ) es el voltaje de alimentación en volts
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Para poder apreciar las acciones de control,
analizaremos en lazo abierto el comportamiento del
motor, alimentándolo con su voltaje máximo de 20
volts.