CONTROL DIGITAL. Séptimo A. Grupo 1.

• Morales Jorge
• Sisalima Fabricio
 ESTADO: es el conjunto más pequeño de variables para un tiempo inicial tales que
junto con el conocimiento de la entrada en dicho tiempo determinan por completo
el comportamiento del sistema.

 VARIABLES DE ESTADO: son el conjunto de variables de un sistema y su entrada

que pueden determinar el comportamiento de un estado.

 ESPACIOS DE ESTADO: espacio de n dimensiones cuyos ejes están formados por

los vectores de estado de tipo 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥𝑛 . Cualquier estado puede representarse por
un punto dentro del espacio de estado.
 𝑥 𝑘+1 =𝐴 𝑘 𝑋 𝑘 +𝐵 𝑘 𝑈 𝑘
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴 𝑡 𝑋 𝑡 + 𝐵 𝑡 𝑈 𝑡 
 𝑦 𝑘𝑇 = 𝐴 𝑘𝑇 𝑋 𝑘𝑇 + 𝐷 𝑘𝑇 𝑈 𝑘𝑇
𝑦 𝑡 =𝐶 𝑡 𝑋 𝑡 +𝐷 𝑡 𝑈 𝑡

 ∀𝑘 ∈ 𝒁
 ∀𝑡 ∈ 𝑹

 𝐺 𝑛, 𝑓 𝑛 , 𝑓 𝑛 + 1 , . . . , 𝑓 𝑛 + 𝑘 = 0

 Puede ser lineal si se expresa de la forma

 𝑝0(𝑛)𝑓(𝑛 + 𝑘) + 𝑝1(𝑛)𝑓(𝑛 + 𝑘 − 1)+. . . +𝑝𝑘(𝑛)𝑓(𝑛) = 𝑔(𝑛)
 Existen multiples plantas, algoritmos o
modelos que transforman una
secuencia de entrada en otra.

 Nos interesan los lineales, dinámicos e

invariantes, que se pueden expresar
como ecuaciones en diferencias
 Dado un Sistema discreta lineal, por su ecuación de en diferencias.

 𝑦𝑘 + 𝑎1 𝑦𝑘−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑦𝑘−𝑛 = 𝑏0 𝑢𝑘 + 𝑏1 𝑢𝑘−1 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢𝑘−𝑚

 Aplicando trasnformada Z
 𝑌 𝑧 + 𝑎1 𝑧 −1 𝑌 𝑧 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 𝑌 𝑧 = 𝑏0 𝑈 𝑧 + 𝑏1 𝑧 −1 𝑈 𝑧 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑚 𝑈 𝑧
 Se define la funcion de trasnferencia
 Método 1
 Metodo de programación directa
 Forma Canonica Controlable

 Metodo 2
 Metodo de programación anidada
 Forma Canonica Observable

 Metodo 3
 Forma Canonica Diagonal
 Partiendo de

 Reescrita como

 Teniendo en cuenta
 Se puede expresar

 Se puede definir un Q, tal que

 Se elijen las variables de estado como

 Teniendo en cuenta las propiedades de la trasformada Z, esto equivale a

 ►

 Se tiene que 𝑄 𝑧 = 𝑧𝑋𝑛 𝑧

 Por lo que se reescribe Q
 𝑌 𝑠 1
𝐺 𝑠 = =
𝑈 𝑠 𝑠 𝑠+2
 Mismo que se puede representar en el espacio de estado mediante las ecuaciones
𝑥1ሶ 0 1 𝑥1 0
= + 𝑢
𝑥2ሶ 0 −2 𝑥2 1

𝑥1
𝑦= 1 0 𝑥
2
 La ecuación de estado en tiempo discreto deseada tendrá la forma
𝒙 𝑘 + 1 𝑇 = 𝑮 𝑇 𝒙 𝑘𝑇 + 𝑯 𝑇 𝒖 𝑘𝑇
 Donde las matrices 𝑮 𝑇 y 𝑯 𝑇 se obtienen a partir de las ecuaciones antes dadas
como sigue:
1 −2𝑇
𝑨𝑇
𝑮 𝑇 =𝑒 = 1 1 − 𝑒
2
0 𝑒 −2𝑇 1
𝑇 𝑇 −2𝑡
𝑨𝑡 1 1 − 𝑒 0
𝑯 𝑇 = න 𝑒 𝑑𝑡 𝑩 = න 2 𝑑𝑡
0 0 1
0 𝑒 −2𝑡

1 𝑒 −2𝑇 − 1
𝑇+
2 2
=
1
1 − 𝑒 −2𝑇
2
 Por tanto,
1 1 𝑒 −2𝑇 −1
𝑥1 𝑘 + 1 𝑇 1 1 − 𝑒 −2𝑇 𝑥1 𝑘𝑇 𝑇+
= 2 + 2 2 𝑢 𝑘𝑇
𝑥2 𝑘 + 1 𝑇 0 𝑒 −2𝑇 𝑥2 𝑘𝑇 1
1−𝑒 −2𝑇
2
 La ecuación de salida se convierte en
𝑥1 𝑘𝑇
𝑦 𝑘𝑇 = 1 0
𝑥2 𝑘𝑇
 Cuando el periodo de muestreo es de 1 segundo, es decir, T=1, la ecuación de estado
en tiempo discreto y la ecuación de salida se convierten, respectivamente en

𝑥1 𝑘 + 1 1 0.4323 𝑥1 𝑘 0.2838
= + 𝑢 𝑘
𝑥2 𝑘 + 1 0 0.1353 𝑥2 𝑘 0.4323
 La ecuación de salida se convierte en
𝑥1 𝑘
𝑦 𝑘 = 1 0
𝑥2 𝑘
 La representación en la función de transferencia pulso de este sistema se puede
obtener a partir de la ecuación descrita:
𝐹 𝑧 = 𝑪 𝑧𝑰 − 𝑮 −1 𝑯 + 𝑫

−1
𝑧 − 1 −0.4323 0.2838
= 1 0 +0
0 𝑧 − 0.1353 0.4323

1 0.4323
𝑧−1 𝑧 − 1 𝑧 − 0.1353 0.2838
= 1 0
1 0.4323
0
𝑧 − 0.1353

0.2838𝑧 + 0.1485
=
𝑧 − 1 𝑧 − 0.1353

0.2838𝑧 −1 + 0.1485𝑧 −2
=
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.1353𝑧 −1 )
 Observe que se puede obtener la misma función de transferencia pulso si se toma la
transformada 𝑧 de 𝐺(𝑠) cuando está precedida de un muestreador y un retenedor de
orden cero. Al suponer 𝑇 = 1, se obtiene
1 − 𝑒 𝑇𝑠 1 −1
1
𝐺 𝑧 =Ζ = 1−𝑧 Ζ 2
𝑠 𝑠 𝑠+2 𝑠 𝑠+2

0.5 0.25 0.25

= 1− 𝑧 −1 Ζ 2 − +
𝑠 𝑠 𝑠+2

0.5𝑧 −1 0.25 0.25

= 1− 𝑧 −1 − +
1 − 𝑧 −1 2 1 − 𝑧 −1 1 − 0.1353𝑧 −1

0.2838𝑧 −1 + 0.1485𝑧 −2
=
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.1353𝑧 −1 )
 Matlab tiene un comando útil para discretizar una ecuación de estado en tiempo
continuo
𝑥ሶ = 𝑨𝑥 + 𝑩𝑢
 Y convertirla a
𝑥 𝑘 + 1 = 𝑮𝒙 𝑘 + 𝑯𝒖(𝑘)
 El comando es
𝐺, 𝐻 = 𝑐2𝑑(𝐴, 𝐵, 𝑇)
G es la matriz de estado
H es la matriz de entrada
T es el periodo de muestreo y se debe especificar en segundos
Para mayor precisión debe usarse el formato long.
 http://www.isa.uniovi.es/~arobles/ra2/pdf/modmat.pdf
 https://catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/controlm/electronica/archivos/apuntes/cap6.pdf
 https://repository.unad.edu.co/bitstream/10596/4978/1/203041_Modulo_control_digital.pdf
 https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/6123/TEMA6.pdf
 http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf
 http://www.control-class.com/Tema_9/Slides/Tema_9_Espacio_de_Estados.pdf

 Sistemas de Control Discreto, Katsushiko Ogata