Instrumentación y Calibración

Fundamentos Automatización Industrial

El control de un proceso es la actividad encaminada a
mantener la conducta de ciertas variables dentro de
los rangos deseados, haciendo que las desviaciones
en los valores esperados sea mínima, casi nula o
despreciable.

Por lo general las variables a controlar en un proceso

están asociadas con la calidad del producto final o
con las condiciones de operación del proceso. Estas
variables son múltiples y diversas, tales como:
 Variables físicas: Presión, temperatura,
caudal.

Variables estadísticas o administrativas:

cantidad, costos, pedidos, etc..

High Alarm
Low Alarm
Comm. Err.
 Antes de presentar las configuraciones básicas de
control de procesos, es necesario indicar las variables
involucradas en ellos. Es así como hay variables, ya
sea medibles directamente de proceso o calculables
en base a éstas, que deben mantenerse en niveles
preestablecidos de acuerdo a la política de operación;
ellas son las variables controladas .

Perturbación (w)

Variable Proceso Variable

manipulada (u) Parámetros (p) Controlada (Yc)
• Variables Controladas: Variables
medibles directamente del proceso o
Variable
calculables en base a éstas, que deben Controlada (Yc)

mantenerse en niveles
preestablecidos, de acuerdo a la
política de operación

• Perturbaciones: Variables que

tienden a desviar las variables Perturbación (w)
controladas de su valor deseado o de
referencia; éstas no son manejables a
voluntad.
 Variables Manipuladas: Variables que hacen
Variable
que las variables controladas vuelvan a su manipulada (u)
valor deseado o no se alejen de él. Estas sí
son posibles de variar a voluntad.

 Parámetros: Elementos que contrarrestan el

efecto de las perturbaciones, que tienen
influencia en el comportamiento del proceso Proceso
Parámetros (p)
y que también suelen estar sujetos a
variaciones, razón por la cual pueden hacer
sentir su efecto en la evolución de las
variables controladas.
¿Qué es la automatización Industrial?

Automatizar un proceso significa estructurar un

sistema, consistente en un conjunto de elementos
interconectados, que hagan que el proceso se
comporte de una forma previamente determinada.

Producción
Control Avanzado
Control Clásico
Control Manual

Tiempo
 Objetivos De La Automatización

• Funcionamiento optimo de sistemas dinámicos.

• Mejorar calidad de productos y procesos.
• Abaratar costos en los productos y procesos.
• Mejorar niveles de producción.
• Evitar tareas rutinarias y peligrosas.
 Sistema básico de control
Un sistema de control tiene tres componentes
Básicos representados por un diagrama en bloque:

• Variable de entrada.
• Sistema de control.
• Variable de salida.

Variable Variable
de Entrada SISTEMA de Salida
DE
CONTROL
R(t) C(t)
 Representación de un sistema de
control
SALIDA
REFERENCIA REAL
PERTURBACIÓN

SP C VC
CONTROLADOR ACTUADOR PROCESO MEDICIÓN

M VM

SALIDA DE
CONTROL VARIABLE
MANIPULADA
TRANSMISOR

PV
VARIABLE DE
PROCESO
• REFERENCIA (SP): FORMA DESEADA QUE SE QUIERE
QUE TENGA LA SALIDA REAL “C” DEL PROCESO A
AUTOMATIZAR.

• CONTROLADOR: EQUIPO QUE GENERA LAS

ACCIONES Y COMANDOS DE MODO QUE LA SALIDA
REAL “C” SE COMPORTA DE ACUERDO A LO
ESTABLECIDO EN LA SALIDA DESEADA “SP”

• SALIDA DE CONTROL (M): COMANDO,

GENERALMENTE DE NATURALEZA ELECTRÓNICA,
QUE ARROJA EL CONTROLADOR DE MODO DE
HACER QUE EL PROCESO SE COMPORTE DELA
MANERA DESEADA
• ACTUADOR: DISPOSITIVO QUE TRANSFORMA LA
SALIDA DE CONTROL “M” DE ORIGEN ELECTRÓNICO
EN OTRA SEÑAL, DE LA NATURALEZA ADECUADA,
QUE PERMITA ACTUAR SOBRE EL PROCESO.

• VARIABLE MANIPULADA (VM): ENTRADA DEL

PROCESO QUE EL CONTROLADOR USA PARA
REGULAR LA SALIDA REAL “C” DEL PROCESO.

• SALIDA REAL (C): LLAMADA TAMBIEN “VARIABLE

CONTROLADA” CORRESPONDE AL
COMPORTAMIENTO REAL DE LA VARIABLE QUE SE
ENCUENTRA BAJO CONTROL.
• MEDICIÓN: DISPOSITIVO QUE ENTREGA UNA
LECTURA, ENTENDIBLE PARA EL CONTROLADOR, Y
EVENTUALMENTE PARA EL OPERADOR HUMANO,
QUE REPRESENTA EL VALOR DE LA VARIABLE
CONTROLADA “C” EN CADA INSTANTE DE TIEMPO..

• VARIABLE CONTROLADA (VC): SALIDA DEL

SISTEAMA . VARIABLE DEL PROCESO QUE SE DESEA
CONTROLAR O REGULAR.
• VARIABLE PROCESO (PV): SALIDA, USUALMENTE EN
FORMATO ELECTRÓNICO O DIGITAL (PROTOCOLOS),
QUE REPRESENTA EL VALOR QUE TIENE LA
“VARIBLE CONTROLADA”. SIRVE DE INFORMACIÓN
PARA QUE EL CONTROLADOR, O EL HUMANO,
REALICE LAS CORRECCIONES EN CASO DE
DETECTARSE DESVIACIONES DEL
COMPORTAMIENTO DESEADO.

• PERTURBACIONES: VARIABLES FÍSICAS,

GENERALMENTE INDESEADAS, CUYO VALOR NO ES
POSIBLE MANIPULAR, Y QUE AFECTAN EL SISTEMA
DE CONTROL. DE ACUERDO A SU NATURALEZA LAS
PERTURBACIONES SE PUEDEN DIVIDIR EN:
 PERTURBACIONES MEDIBLES: PERTURBACIONES
ALEATORIAS CUYO VALOR SE PUEDE MEDIR Y QUE
POR LO TANTO ES POSIBLE IMPLEMENTAR ALGUNA
ACCIÓN PARA ATENUAR, O IDEALMENTE ELIMINAR,
SU EFECTO SOBRE EL SISTEMA.

 PERTURBACIONES NO MEDIBLES: PERTURBACIONES

ALEATORIAS CUYO VALOR NO SE PUEDE MEDIR NI
PREDECIR, CON LAS CUALES TENDRÁ QUE LIDIAR
EL SISTEMA DE CONTROL.
 PERTURBACIÓN
ACTUADOR

CONTROLADOR MEDICIÓN

VARIABLE CONTROLADA (C) : NIVEL DE CERVEZA EN ESTANQUE

VARIABLE MANIPULADA (VM) : CAUDAL CERVEZA CONCENTRADA
 Operación de los Procesos

Dentro de los sistemas de control automático

existen dos formas de operar un proceso:

 Operación Manual
 Operación Automático
 Operación Manual

La acción de control se hace con la asistencia de un

operador el cual es conocedor del proceso, es quien
hace una inspección visual y sabe cuales son los
valores esperados como también los que existen en el
momento para cada una de las variables. Es el mismo
operador quien hace las conexiones y ajustes que cree
necesarias en casos de discrepancia, para controlar las
variables que conducen a un logro final.
 Consigna

Medición

Proceso
Actuador Amplificador
 Operación Automático

La acción del Control se ejerce sin intervención directa del

operador. La inspección del proceso se hace sobre

instrumentos de la sala de mando y las decisiones se toman de

acuerdo a estas lecturas. La estructura del control permite

mantener automáticamente las variables de salida no muy

alejadas del valor esperado.

Medición

Consigna

Proceso

Controlador
 Control de los Procesos
Dentro de los sistemas de control automático
existen dos formas de control en los procesos:

 Control Continuo
 Control Discreto
 Control Continuo

La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se

mide y se actúa continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Variable
Perturbación Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
 Control Discreto

Detector de máxima y mínima altura

Relé

Las variables solo Electro válvula

admiten un conjunto ON/OFF
de estados finitos
 Sistema de control automático.

La relación entrada-salida representa la relación

causa-efecto, esto significa que cuando se aplica una
señal de entrada a un componente, este procesa la
señal y responde de una forma particular, la señal de
entrada controla la variable de salida mediante los
elementos del sistema de control para esto se conocen
los siguientes sistemas de control

 Sistema de control lazo abierto

 Sistema de control lazo cerrado
 Sistema de control lazo abierto
Consiste en que no se adaptan a variaciones del
medio (desgaste de los componentes del sistema) o a
perturbaciones externas. En los sistemas de lazo
abierto falta un eslabón o vía de retroalimentación
entre las señales de entrada y salida a fin de que se
pueda obtener un control más satisfactorio. Para
lograr un control más preciso se debe retroalimentar
(feedback) la salida real del sistema y compararla
con la salida deseada (señal de entrada o de
referencia), y debe aplicarse al sistema una señal de
mando proporcional al la diferencia entre la entrada
y la salida a fin de corregir el error (señal de error).
 Características
 Son imprecisos y poco confiables.
 son más sencillos y económicos.
 No se adaptan a las variaciones de los parámetros internos.
 No corrigen el efecto de las perturbaciones externas.
 No se compara la salida con la entrada
 Son inherentemente estables.

Entrada de Variable
referencia Fuente de controlada
Amplificador energia
C(t)
R(t) salida
 Sistema de control lazo cerrado

Un sistema de control con retroalimentación

es aquel que tiende a mantener una relación
prescrita de una variable del sistema con otra,
comparando funciones de estas variables y
usando la diferencia como medio de control.
en la figura se muestra un sistema de control
con retroalimentación
 Características
 Usan retroalimentación
 Son insensibles a las perturbaciones
 El control es más exacto y adaptivo,
 Afectan las características de funcionamiento: estabilidad,
ganancia,
 Tiempo de respuesta, precisión, etc.
 Son más complejos
 Son de mayor costo.
Detector
de error Salida
Entrada de referencia controlada
Planta
Amplificador
+ sistema a controlar
-

TRAYECTORIA DE RETROALIMENTACION
 Respuesta escalón sistema control lazo
cerrado

Aunque un sistema de control de lazo cerrado puede

proporcionar un control más preciso que uno de lazo
abierto, también puede ser inestable. Cuando la
ganancia del amplificador es demasiado alta, el
sistema puede tender a un exceso de corrección del
error y la salida puede oscilar fuera de todo límite
haciendo al sistema inestable. Un sistema lineal
inestable es inútil ya que las oscilaciones pueden
destruir el sistema.
r(t) r(t)

0 t 0 t
 Función de transferencia
 R (s) = función de referencia
 E (s) = función de corrección
 G (s) = función de control
 H (s) = función de retroalimentación.

R(s) E(s) C(s)

G(s)
+ -

H(s)