Examen de Grado Final

Tesis de Doctorado
Modelado y Control de un Robot Paralelo Sobreactuado para

Rehabilitación de Extremidades Inferiores
Presentada por
MC. Héctor Ramón Azcaray Rivera
Director:
Dr. Andrés Blanco Ortega
Codirector:
Dr. Carlos Daniel García Beltrán
Jurado: Cuernavaca, Morelos,

Contenido
1. Introducción
Planteamiento del problema
Rehabilitadores de la extremidad inferior
Objetivos
Alcances
Hipótesis
2. La extremidad inferior
Movimientos de las articulaciones inferior
Rutinas de rehabilitación
3. Diseño del robot rehabilitador para extremidades inferiores
Diseño del prototipo
Análisis cinemático y dinámico
Leyes de control
4. Resultados
5. Conclusiones
6. Referencias
2
1. Introducción
3
Introducción Resultados
La extremidad inferior Conclusiones
Robot rehabilitador para extremidades inferiores Referencias

• En México cerca de 7.2 millones de
personas sufre de algún tipo de
discapacidad, a su vez el 64% padece
discapacidad motora lo que advierte una
gran demanda de terapias de
rehabilitación en los servicios de salud
públicos.
• El objetivo de la rehabilitación es retornar

la movilidad de articulaciones lesionadas a
través de terapias con movimientos
controlados durante tiempos establecidos
finitos. Figura 1. Proceso de rehabilitación.
• Diseñar y construir robots para la

rehabilitación consiste en apoyar a los
terapeutas a brindar más y mejores
terapias en el menor tiempo posible.
4

• El miembro inferior tiene la función de locomoción y soporte al cuerpo humano, su estructura
está formada por 3 articulaciones: cadera, rodilla y tobillo.
Figura 2. Articulaciones de la extremidad inferior.
5
Rehabilitadores de extremidad inferior
Banala y col. [1] Xikai y col. [2] Fang y col. [3]

Cadera-rodilla-tobillo Rodilla-tobillo Cadera-rodilla
Campo de fuerza Modos deslizantes Generación de patrones
6
Lu y col. [4] Chen y col [5] Akdogan y Arif [6] Zhang y col [7]
Cadera-rodilla-tobillo Rodilla-tobillo Cadera-rodilla Cadera-rodilla-tobillo
Control adaptable Par calculado Control por impedancia PI con seguimiento de trayectorias
7
Veneman y col [8] Ma y col [9] Wu y col [10]

Cadera-rodilla Cadera-rodilla Cadera-rodilla-tobillo
Control por impedancia Control inteligente Control adaptable
8
Objetivos
General
Diseñar y controlar un robot paralelo para que proporcione movimientos suaves y continuos en
terapias de rehabilitación de la extremidad inferior.
Particulares
1. Diseñar un rehabilitador de estructura paralela para proveer diversas terapias físicas para la
extremidad inferior.
2. Obtener un modelo matemático simplificado del rehabilitador de estructura paralela
diseñado, para analizar la cinemática y dinámica del robot.
3. Implementar estrategias de control para el seguimiento de trayectorias suaves que permita
controlar la posición de la plataforma móvil de la estructura paralela.
4. Comprobar mediante simulaciones y sobre un prototipo físico las estrategias de control
diseñadas.
9
Alcances
1. El robot rehabilitador se enfocó en generar los movimientos de plantarflexión – dorsiflexión
para la articulación del tobillo, flexión – extensión para las articulaciones de rodilla y cadera.
2. El robot se diseñó con base en las relaciones antropomórficas de la población adulta

mexicana.
3. Se desarrolló el prototipo virtual y físico del rehabilitador diseñado.
4. Las pruebas sobre el prototipo físico del robot se realizaron únicamente para mostrar la
funcionalidad y los movimientos considerados en el diseño.
10
Hipótesis
1. Utilizando una configuración mecánica paralela en el diseño de un rehabilitador de
extremidades inferiores es posible abordar el rango completo de movimiento de las
articulaciones de la pierna, además de permitir la rehabilitación en las fases pasiva,
asistida y activa.
2. Mediante las técnicas de GPI robusto, linealización exacta y par calculado, implementando
seguimiento de trayectorias, se consigue regular de forma suave la posición del efector final
del rehabilitador de configuración paralela para garantizar la rehabilitación en su fase pasiva.
11
2. La extremidad
inferior
12
Movimientos de las articulaciones. Cadera
Principales lesiones:
1. Osteoporosis
2. Fracturas
3. Bursitis
4. Hernias
5. Tendinitis
Figura 3. Rango de movimientos de la cadera.
13
Movimientos de las articulaciones. Rodilla
1. Esguinces
2. Distensión
3. Bursitis
4. Artrosis
Figura 4. Rango de movimiento de la rodilla. 5. Tendinitis
14
Movimientos de las articulaciones. Tobillo
1. Esguinces
2. Fracturas
3. Roturas de tendón
4. Fascitis plantar
5. Tendinitis
Figura 5. Rango de movimientos del tobillo.
15
Rutinas de rehabilitación
Tabla 1. Rutinas de rehabilitación para cada articulación.
# Cadera Rodilla Tobillo
1 Isométricos de cuádriceps y glúteos Deslizamiento de talón Bombeo de tobillo
2 Bombeo de tobillo Flexión y extensión de rodilla Movimientos en alfabetos
3 Amplitud pasiva de movimientos de Dorsiflexión y plantarflexión de Amplitud pasiva de movimientos
cadera tobillo con banda elástica del tobillo
4 Deslizamiento de talón Isométricos de cuádriceps y glúteos Estiramiento de talón
5 Elevación de talón Sentadilla y media sentadilla Sentadillas y prensa
6 Sentadilla y media sentadilla Estiramiento de pantorrilla Flexión y extensión de rodilla CCA.
7 Flexión y extensión de rodilla Flexión y extensión de cadera Flexión y extensión de cadera CCA.
8 Caminata moderada Bombeo de tobillo Bicicleta estática
9 Bicicleta estática Bicicleta estática Caminata moderada
10 Amplitud activa de movimientos de Caminata moderada Subir escaleras.
cadera
CCA: Cadena Cinemática Abierta
16
3. Robot rehabilitador
para extremidades
inferiores
17
Diseño del prototipo. Componentes mecánicos

Tabla 2. Componentes mecánicos del robot
rehabilitador
No Componente
1 Plataforma móvil
2 Accionamiento angular
Soporte accionamiento
3
angular
4 Guía lineal
5 Accionamiento lineal
6 Perfil modular
7 Apoyo móvil
8 Soporte accionamiento lineal
9 Poste de soporte principal
Unión plataforma móvil –
10 poste de soporte – apoyo
móvil
Figura 6. Robot rehabilitador de extremidades

inferiores.
18
Diseño del prototipo. Evaluación de movimientos
Movimiento por Movimiento por

Amplitud Amplitud
articulación articulación
Tobillo: Dorsiflexión 30° Tobillo: Plantarflexión 33°
Rodilla: Flexión 15° Rodilla: Flexión 53°
Cadera: Extensión 15° Cadera: Extensión 20°
19
Movimiento por Amplitu Movimiento por

articulación d Amplitud
articulación
Tobillo: Plantarflexión 39° Tobillo: Dorsiflexión 20°
Rodilla: Flexión 78° Rodilla: Flexión 27°
20
Amplitu Movimiento por articulación Amplitud

Movimiento por articulación
d Tobillo: Plantarflexión 43°
Tobillo: Plantarflexión 33°
Rodilla: Extensión 8° Rodilla: Extensión 13°
21
Movimiento por articulación Amplitud Movimiento por

Amplitud
Tobillo: Plantarflexión 30° articulación
Tobillo: Plantarflexión 25°
Rodilla: Extensión 0° Rodilla: Extensión 0°
22
Diseño del prototipo. Prototipo físico
Figura 7. Prototipo físico del robot rehabilitador de extremidades

inferiores.
23
Diseño del prototipo. Prototipo físico
Figura 8. Evaluación de movimientos del prototipo físico.
24
Diseño del prototipo. Análisis cinemático
e1 = e2 = 225mm
e3 = 320mm
Figura 9. Lazo vectorial del robot rehabilitador.
�e2 sen q 2 - e1 sen q1 �

q3 = sen �
-1
� … [1] e4 = e1 cosq1 + e3 cos q3 - e2 cos q 2 … [2]
� e3 �
25
Figura 10. Solución cinemática del robot rehabilitador.
26
Diseño del prototipo. Análisis dinámico
Figura 11. Diagrama de cuerpo libre, movimiento combinado.
27

Tabla 3. Variables y parámetros del robot
rehabilitador.
28
&+ ( m r + m e ) x&
J eq iq& & + c q&= t … [3]
i i i 3 i i i i i
M eqi x&
&i + ( ii
m r sen q i + m e
3 i sen q i ) i + bi xi = Fi
q&
& & … [4]
2 2
J eqi = mi ri + J i + m3ei … [5]
1
M eqi = mi + m j + m3 … [6]
2
29
� 1 �
�m1 + m4 + m3 �x&
1 + b1 x1 = F1
& & … [7]
� 2 �
� 1 �
�m2 + m5 + m3 �x&
&2 + b2 x2 = F2
& … [8]
� 2 �
Figura 12. Diagrama de cuerpo libre, movimiento traslacional.
30
&+ ( m r + ( m + m ) e ) g cosq + b q&= t

J eq1q& … [9]
1 11 1 3 1 1 1 1 1
&+ ( m r + ( m + m ) e ) g cosq + b q& = t

J eq 2q& … [10]
2 2 2 2 3 2 2 2 2 2
J eq1 = m1r12 + m3e12 + J1 + J 3
J eq 2 = m2 r22 + m3e22 + J 2 + J 3
Figura 13. Diagrama de cuerpo libre, movimiento angular.
31
Diseño del prototipo. Trayectoria planificada

xd ( t ) = xi + ( x f - xi ) s ( t , ti , t f ) m p 5
s ( t , ti , t f ) = g 1 - g 2 m p + g 3m p 2 - ... + g 6 m p 5
… [11]
t - ti
mp =
t f - ti
� 0 0 �t < ti
�
�
s ( t , ti , t f )
xd ( t ) = � ti �t < t f … [12]
�
� xf t > tf
Figura 14. Trayectoria planificada.
g 1 = 252 g 2 = 1050 g 3 = 1800 g 4 = 1575 g 5 = 700 g 6 = 126
32
Diseño del prototipo. Leyes de control
�k4 s 4 + k3s 3 + k2 s 2 + k1s + k0 �

u = ud - � ( q1 - q1d )
� … [13]
�
� s ( s + k5 )
3 �
�
k0 = 64000000 k1 = 76800000 k2 = 31200000 k3 = 4480000 k4 = 78000 k5 = 480
perturbación
ud
xi , ti xd e + u + x
Controlado Rehabilitado
Bézier
xf , tf + r GPI - r +
-
Figura 15. Diagrama a bloques, control GPI.
33

vaux - a ( x ) a ( x) =
m1r1 + ( m1 + m3 ) e1 �
- g cos x1 �
� �- b1 x&
1
… [16]
u= … [14]
b ( x) m r + m e + m e + J1 + J 3
2 2 2
1 1 2 1 3 1
1
vaux d 1 ( d 0 )
&- k q&- q& - k ( q - q )
= q& d
… [15] b ( x) =
m1r12 + m2e12 + m3e12 + J1 + J 3 … [17]
k0 = 25 k1 = 7.07 perturbación
xi , ti xd e u + x
Bézier vaux Controlado Rehabilitado
xf , tf + r LE r +
-
Figura 16. Diagrama a bloques, control por Linealización Exacta.
34
t 1 = J eq1 v + ( m1r1 + ( m1 + m3 ) e1 ) g cosq1 + b1q& … [18]
&- k ( q - q ) - k ( q - q ) dt - k q&- q&

v = q&
d 1 d 0� d 2 d ( ) … [19]
k0 = 50 k1 = 39.4 k1 = 9.07
perturbación
xi , ti xd e u +
x
Controlado Rehabilitado
Bézier
xf , tf + r PC r +
-
Figura 17. Diagrama a bloques, control por Par Calculado.
35
4. Resultados
36
Prototipo virtual
Plataforma móvil
Fp = 5 N Postes de soporte
Actuador traslacional Actuador angular
Base fija
Figura 18. Robot rehabilitador en ambiente Adams View.
37
Control GPI. Traslacional
Figura 19. Resultado movimiento traslacional, controlador GPI.
38
Control GPI. Traslacional
39
Control GPI. Angular
Figura 20. Resultado movimiento angular, controlador GPI.
40
Control GPI. Angular
41
Control GPI. Combinado
Figura 21. Resultado movimiento combinado, controlador GPI.
42
Control GPI. Combinado
43
Control por Linealización Exacta. Traslacional
Figura 22. Resultado movimiento traslacional, controlador por linealización

exacta.
44
Control por Linealización Exacta. Angular
Figura 23. Resultado movimiento angular, controlador por linealización

exacta.
45
Control por Linealización Exacta. Combinado
Figura 24. Resultado movimiento combinado, controlador por linealización

exacta.
46
Control por Par Calculado. Traslacional
Figura 25. Resultado movimiento traslacional, controlador por par calculado.
47
Control por Par Calculado. Angular
Figura 26. Resultado movimiento angular, controlador por par calculado.
48
Control por Par Calculado. Combinado
Figura 27. Resultado movimiento combinado, controlador por par calculado.
49
Comparativa de desempeño. Traslacional
Figura 28. Resultado, comparativa de desempeño para movimiento

traslacional.
50
Comparativa de desempeño. Angular
Figura 29. Resultado, comparativa de desempeño para movimiento angular.
51
Comparativa de desempeño. Combinado
Figura 30. Resultado, comparativa de desempeño para movimiento

combinado.
52
Comparativa de desempeño
Análisis Índice
Movimiento Controlador
Error Control IAE TVU
1.12x10-4 0.207
GPI
1.12x10-4 0.207
e1 �
� �F1 �
Traslacional e=� � u=� � LE
2.98x10-4
2.98x10-4
0.212
0.212
e2 � �F2 �
� PC
5.05x10-6 0.208
1 t
e ( t ) dt
5.05x10-6 0.208
IAE = � … [20] GPI
1.87x10-4 2.262
t 0 2.37x10-4 2.059
Angular e3 �
� t1 �
� 0.228 8.719
e=� � u=� � LE
0.2434 8.505
e4 �
� t2 �
� PC
1.51x10-3 2.262
1.51x10-3 2.059
3.24x10-7 0.138
1 t GPI 4.68x10-7 0.138
TVU = � u ( t ) dt … [21] 7.82x10-5 40.27
t 0 �e1 � �F1 � 1.99x10-4 0.141
Combinado
e=� � u=� � LE 1.99x10-4 0.141
e
�2 � F
�2 � 0.2281 8.719
2.86x10-6 7.33x10-2
�
�e3 �
� �
�t1 �
� PC 2.86x10-6 7.33x10-2
1.29x10-3 2.262
53
Comparativa de desempeño. Repetitividad
Figura 31. Resultado, repetitividad para movimiento traslacional.
54
Figura 32. Resultado, repetitividad para movimiento angular.
55
Figura 33. Resultado, repetitividad para movimiento combinado.
56
57
5. Conclusiones
58
Conclusiones
1. Se diseñó un robot paralelo para rehabilitación de las articulaciones de la extremidad inferior,

el robot cuenta con cuatro grados de libertad, lo que permite aplicar movilidad de forma
suave a las articulaciones y soportar cargas variables.
2. Con base en los modelos cinemático y dinámicos se implementaron tres controladores para
garantizar la aplicación suave y planificada de los movimientos, cumpliendo así con el
objetivo principal de la tesis.
3. Se comprobó que el robot brinda el rango de movilidad requerida para la rehabilitación de las
articulaciones incluso ante perturbaciones.
59
Movimientos del rehabilitador

Tabla 4. Movimientos en cada articulación que realiza el robot rehabilitador.
Articulación Movimiento Rehabilitador
Flexión
Extensión 
Abducción
Cadera
Aducción 
Rotación interna
Rotación externa 
Flexión
Rodilla
Extensión 
Plantarflexión
Dorsiflexión 
Abducción
Tobillo 
Aducción
Eversión

Inversión
 Realiza el movimiento
 No realiza el movimiento
60
Aportaciones
1. Se desarrolló el diseño mecánico de un nuevo robot rehabilitador para extremidades

inferiores, el cual, puede aplicar movilidad a las tres articulaciones de la extremidad, cadera,
rodilla y tobillo, durante las fases iniciales e intermedias de la rehabilitación.
2. Se obtuvieron los modelos cinemático y dinámico del rehabilitador que permitieron el diseño
e implementación de controladores no lineales.
3. Se aplicó control mediante las técnicas de control: GPI robusto, Linealización Exacta y Par
Calculado, sobre el robot diseñado, mostrando todas un buen desempeño, incluso ante la
presencia de perturbaciones.
61
Trabajo futuro
1. Realizar pruebas con personas físicamente sanas para comprobar la amplitud y suavidad de
los movimientos del robot rehabilitador.
2. Desarrollar una interfaz de usuario amigable para programar fácilmente las rutinas de
rehabilitación que genera el robot.
3. Implementar un sistema de adquisición de señales mioeléctricas de superficies de forma que

permita al terapeuta monitorear la eficiencia de las rutinas de rehabilitación.
4. Realizar pruebas con personas lesionadas, bajo supervisión de terapeutas, para comprobar la
eficiencia de los movimientos del robot y los sistemas de interfaz y adquisición de señales.
62
Publicaciones realizadas
1. H. Azcaray, A. Blanco, C. García, M. Adam, J. Reyes, G. Guerrero and C. Guzmán, “Robust

GPI Control of a New Parallel Rehabilitation Robot of Lower Extremities,” in International
Journal of Control, Automation and Systems, 2018, vol. 16, no. 5, pp. 1–9.
2. H. Azcaray, A. Blanco, C. García, y F. Gómez, “Diseño de un rehabilitador de tobillo de

estructura paralela,” en Congreso Internacional de Investigación de Academia Journals,
Celaya, Guanajuato, 2014, ISSN: 1946-5351.
63
6. Referencias
64
[1] S. Banala, S. Kim, S. Agrawal, and J. Scholz, “Robot assisted gait training with active leg
exoskeleton (ALEX).,” IEEE Trans. Neural Syst. Rehabil. Eng., vol. 17, pp. 6–23, 2009.
[2] X. Tu, J. Huang, M. Ieee, J. He, and S. Member, “Leg Hybrid Rehabilitation based on Hip-Knee
Exoskeleton and Ankle motion Induced by FES,” pp. 237–242, 2016.
[3] J. Fang, Y. Ren, and D. Zhang, “A Robotic Exoskeleton for Lower Limb Rehabilitation
Controlled by Central Pattern Generator,” pp. 814–818, 2014.
[4] R. Lu, Z. Li, S. Member, C. Su, S. Member, and A. Xue, “Development and Learning Control
of a Human Limb With a Rehabilitation Exoskeleton,” vol. 61, no. 7, pp. 3776–3785, 2014.
[5] G. Chen, P. Qi, Z. Guo, and H. Yu, “Mechanical design and evaluation of a compact portable
knee – ankle – foot robot for gait rehabilitation,” Mech. Mach. Theory, vol. 103, pp. 51–64,
2016.
[6] M. Arif and E. Akdog, “The design and control of a therapeutic exercise robot for lower limb
rehabilitation : Physiotherabot,” Mechatronics, vol. 21, pp. 509–522, 2011.
[7] F. Zhang et al., “iLeg — A Lower Limb Rehabilitation Robot : A Proof of Concept,” vol. 46, no.
5, pp. 761–768, 2016.
[8] J. Venaman, R. Kruidhof, E. Hekman, R. Ekkelenkamp, E. Van, and H. Kooji, “Desing and
evalutation of the LOPES exosqueleton robot for interactive gait rehabilitation,” IEEE Trans.
Neural Syst. Rehabil. Eng., vol. 15, pp. 379–386, 2007.
65
[9] W. Ma, X. Zhang, and G. Yin, “Desing on intelligent perception system for lower limb
rehabilitation exoskeleton robot,” in Proc. of Int. Conf. on Ubiquitous Robots and Ambient
Intelligence, 2016, pp. 587–592.
[10] J. Wu, R. Gao, R. Song, Y. Li, and L. Jiang, “The desing and control of a 3DOF lower limb
rehabilitation robot,” Mechatronics, vol. 33, pp. 13–22, 2016.
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
66
Por su atención,
GRACIAS!!!
67

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Tesis de Doctorado

Modelado y Control de un Robot Paralelo Sobreactuado para

Jurado: Cuernavaca, Morelos,

Planteamiento del problema

• El objetivo de la rehabilitación es retornar

• Diseñar y construir robots para la

Planteamiento del problema

Figura 2. Articulaciones de la extremidad inferior.

Rehabilitadores de extremidad inferior

Banala y col. [1] Xikai y col. [2] Fang y col. [3]

Rehabilitadores de extremidad inferior

Rehabilitadores de extremidad inferior

Veneman y col [8] Ma y col [9] Wu y col [10]

2. El robot se diseñó con base en las relaciones antropomórficas de la población adulta

3. Se desarrolló el prototipo virtual y físico del rehabilitador diseñado.

Movimientos de las articulaciones. Cadera

Figura 3. Rango de movimientos de la cadera.

Movimientos de las articulaciones. Rodilla

Movimientos de las articulaciones. Tobillo

Figura 5. Rango de movimientos del tobillo.

Diseño del prototipo. Componentes mecánicos

Figura 6. Robot rehabilitador de extremidades

Diseño del prototipo. Evaluación de movimientos

Movimiento por Movimiento por

Diseño del prototipo. Evaluación de movimientos

Movimiento por Amplitu Movimiento por

Diseño del prototipo. Evaluación de movimientos

Amplitu Movimiento por articulación Amplitud

Diseño del prototipo. Evaluación de movimientos

Movimiento por articulación Amplitud Movimiento por

Diseño del prototipo. Prototipo físico

Figura 7. Prototipo físico del robot rehabilitador de extremidades

Diseño del prototipo. Prototipo físico

Figura 8. Evaluación de movimientos del prototipo físico.

Diseño del prototipo. Análisis cinemático

Figura 9. Lazo vectorial del robot rehabilitador.

�e2 sen q 2 - e1 sen q1 �

Figura 10. Solución cinemática del robot rehabilitador.

Diseño del prototipo. Análisis dinámico

Figura 11. Diagrama de cuerpo libre, movimiento combinado.

Diseño del prototipo. Análisis dinámico

Diseño del prototipo. Análisis dinámico

Diseño del prototipo. Análisis dinámico

Diseño del prototipo. Análisis dinámico

&+ ( m r + ( m + m ) e ) g cosq + b q&= t

&+ ( m r + ( m + m ) e ) g cosq + b q& = t

J eq1 = m1r12 + m3e12 + J1 + J 3

Diseño del prototipo. Trayectoria planificada

Diseño del prototipo. Leyes de control

�k4 s 4 + k3s 3 + k2 s 2 + k1s + k0 �

k0 = 64000000 k1 = 76800000 k2 = 31200000 k3 = 4480000 k4 = 78000 k5 = 480

Figura 15. Diagrama a bloques, control GPI.

Diseño del prototipo. Leyes de control

Figura 16. Diagrama a bloques, control por Linealización Exacta.

Diseño del prototipo. Leyes de control

t 1 = J eq1 v + ( m1r1 + ( m1 + m3 ) e1 ) g cosq1 + b1q& … [18]

&- k ( q - q ) - k ( q - q ) dt - k q&- q&

Figura 17. Diagrama a bloques, control por Par Calculado.

Actuador traslacional Actuador angular

Figura 18. Robot rehabilitador en ambiente Adams View.

Control GPI. Traslacional

Figura 19. Resultado movimiento traslacional, controlador GPI.

Control GPI. Traslacional

Control GPI. Angular

Figura 20. Resultado movimiento angular, controlador GPI.

Control GPI. Angular

Control GPI. Combinado