CONTROL I

TEMA : FUNCION DE
TRANSFERENCIA
DESARROLLADO :PROF. ING JOSE
SANDOVAL VALENCIA
La función de transferencia

L c(t ) c(t )  salida

Función de transferencia 
L r (t ) r (t )  entrada
con condiciones iniciales cero
La función de transferencia de un sistema se define como la transformada de Laplace de
la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero.
La función de transferencia:

•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes

en el tiempo.
•Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.

•Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada

•No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema

La función de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:

1.- Circuito RL
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

di
v(t )  Ri(t )  L
dt
Figura 1. Circuito RL

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s )  RI ( s )  LsI ( s )
la relación corriente voltaje en Laplace, queda:
1
I ( s) R

V ( s) L s  1
R
La función de transferencia
2.- Sistema masa amortiguador resorte

Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

k
d2y dy
m 2  b  ky(t )  r (t )
dt dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de fricción viscosa, b
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
m
   
M s 2Y ( s)  sy (0 )  y ' (0 )  b sY ( s)  y (0 )  KY ( s)  R( s) y(t)

considerando: y ' (0 )  0, y (0 )  0, r(t)

Figura 1. Sistema masa
Ms Y ( s)  bsY ( s)  KY ( s)  R( s)
2 Amortiguador resorte.

Y ( s) 1
La función de transferencia es: 
R( s ) Ms 2  bs  K
La función de transferencia
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial
Considérese ahora que existe un desplazamiento inicial y0 . Entonces para
conservar la condición una entrada una salida se hace r (t )  0

   
M s 2Y ( s)  sy (0 )  y ' (0 )  b sY ( s)  y (0 )  KY ( s)  R( s)
condiciones iniciales r (t )  0, y ' (0 )  0, y (0 )  y0 ,

La función de transferencia es:

Ahora el desplazamiento solo

depende de la posición inicial
y0 ( Ms  b)
Y ( s)  y los parámetros del sistema.
Ms 2  bs  K
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos

Tipo de Elemento Ecuación

Símbolo
elemento físico representativa
I Inductancia di i L
n
eléctrica v21  L
d dt v1 v2
u
c Resorte 1 df
t traslacional v21  f f
a k dt
n
c
v1 v2
i
a Resorte 1 dT 1 2
rotacional 21 
k dt
T1 T2
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia dv i
eléctrica i  C 21
dt v1 C v2
C
a dv
p f m f m
a Masa dt
c
v
i
t
d T
a
Inercia Tj
n dt j
c
i
a p2
Capacitancia
dp21
fluídica q21  C f q1 p1 q2
dt
Cf
Capacitancia dT q
térmica q  Ct T Ct
dt
La función de transferencia
Resistencia 1 i
eléctrica i  v21
R v1 R v2
R
e f b
f
s
i Amortiguador f  bv
traslacional v21
s
t
e T T
n Amortiguador T  b 21
c rotacional 1
i b 2
a
Resistencia 1
fluídica q p21 q
Rf p1
Rf p2
Resistencia 1 q
térmica
q  T21 T1 T2
Rt Rt
 CONTROL I

TEMA : DIAGRAMA DE
BLOQUES
SEMESTRE 2017 – 1
Diagramas de bloques
La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar las
relaciones de un sistema por medios diagramáticos.

Diagrama a bloques

Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales

que representan la función de transferencia de las variables de interés.

Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Función de
Variable transferencia Variable
de entrada de salida
G (s )

Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.

Bloque:

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la señal de
salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques también se
les llama ganancia.
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s )
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s )
H (s )

B( s)
Función de transferencia en lazo abierto  G( s) H ( s)
E ( s)
C ( s)
Función de transferencia trayectoria directa  G(s)
E ( s)
C ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado 
R( s) 1  G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R(s ) D (s ) C (s ) R(s ) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)

Por elementos en paralelo

G1 ( s )
R(s ) + C (s )
R(s ) C (s )
+ G1 ( s)  G2 ( s)
G1 ( s )
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s ) R(s ) C (s )
- G( s)
B(s ) 1  G(s) H (s)
H (s )

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante

alguna combinación de las tres formas básicas para reducir bloques y el
reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del álgebra de los
diagramas de bloques.
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

B
A AG AG  B A
A AG  B
G + +
G G
- -

B B
1 B
G
G

A AG A AG
G G

AG AG
G
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

A AG A AG
G G

A 1 A
G

A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -

G2
 BIBLIOGRAFIA:
FUENTE: DEPARTAMENTO DE CONTROL, DIVISIÓN DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
FACULTAD DE INGENIERÍA UNAM
GRACIAS