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1
(© Chema Madoz, VEGAP, Madrid 2009)
Ecuaciones lineales: teoría básica
Un problema de valor inicial de n-ésimo orden
consiste en resolver la EDO lineal:
n n1
d y d dy
an(x) n an1(x) n1 a1(x) a0(x)y g(x)
dx dx dx
sujeta a las n condiciones iniciales:
2
Existencia de una solución única
(Condición suficiente)
Sea an(x), an-1(x), …, a0(x), y g(x) continuas en I,
con an(x) 0 para todo x de I. Si x = x0 es
cualquier punto de este intervalo, entonces existe
una solución y(x) del problema anterior en I y es
única.
•Ejemplo: 3 y 5 y y 7 y 0, y (1) 0 , y(1) 0, y(1) 0
5
Vimos que x = c1 cos 4t + c2 sin 4t era solución de
x"16 x 0
(a) Supongamos el PVF
x 16 x 0 , x(0) 0 , x 0
2
Si x(0) = 0, entonces c1 = 0, y x(t) = c2 sen 4t.
Si x(/2) = 0, obtenemos 0 = 0 independientemente
de c2. De modo que tenemos infinitas soluciones.
(b) Si
x 16 x 0 , x(0) 0 , x 0
8
tenemos que c1 = 0, c2 = 0:
x(t) = 0, solución única.
(c) Si x 16 x 0 , x(0) 0 , x 1
tenemos que c = 0, y 1 = 0
2
1
dny dn1y dy
an(x) n an1(x) n1 a1(x) a0(x)y g(x)
dx dx dx
se dice que es no homogénea.
n n1
si d
g(x) y
= 0 la d
ecuación y homogénea.dy
es
an(x) n an1(x) n1 a1(x) a0(x)y 0
dx dx dx
Veremos que para resolver una ecuación no homogénea tendremos que
resolver también la ecuación homogénea asociada.
7
Operadores diferenciales
8
Principio de superposición
(ecuaciones homogéneas)
c1f1(x) + c2f2(x) = 0
11
Ejemplo: Las funciones f1 = cos2 x, f2 = sin2 x,
f3 = sec2 x, f4 = tan2 x son linealmente
dependientes en el intervalo (-/2, /2)
porque
c1 cos2 x +c2 sin2 x +c3 sec2 x +c4 tan2 x = 0
con c1 = c2 = 1, c3 = -1, c4 = 1.
f1 f2 fn
f1 ' f2 ' fn '
W ( f1 ,..., f n )
f 1( n1) f 2( n1) f n( n1)
DEFINICIÓN
Conjunto fundamental de soluciones
Cualquier conjunto y1(x), y2(x), …, yn(x) de n
soluciones linealmente independientes de una ED
homogénea de n-ésimo orden se llama conjunto
fundamental de soluciones. 14
TEOREMA
Existencia de un conjunto fundamental
Existe un conjunto fundamental de soluciones
para una ED lineal homogénea de orden n en un
intervalo I.
TEOREMA
La solución general es
x 2x 11 1
3x
y yc y p c1e c2e c3e x
12 2
19
TEOREMA
Principio de superposición
(ecuaciones no homogéneas)
Dadas k EDOs
an ( x) y ( n ) an 1 ( x) y ( n 1) a1 ( x) y a0 ( x) y g i ( x)
con i = 1, 2, …, k.
Si ypi denota una solución particular de la ED
i-ésima correspondiente a gi(x), tenemos que
y p y p1 ( x) y p2 ( x) y pk ( x)
y"3 y '4 y 2 xe x e x
yp3 = xex es una solución particular de
y y p1 y p2 y p3
Entonces
y 3 y 4 yesuna
solución
16 x 2
24de
x 8 2
e 2x
2 xe x
e x
g1 ( x ) g2 ( x ) g3 ( x )
21
Reducción de orden
Sabemos que la solución general de
a2 ( x) y a1 ( x) y a0 ( x) y 0
es y = c1y1 + c2y1.
Supongamos que y1(x) denota una solución conocida
(no trivial). Puesto que la solución y2 es linealmente
independiente, supongamos que y2(x) = u(x) y1(x).
Nuestro objetivo será encontrar una tal u(x). El
método se conoce como reducción de orden.
22
Dada y1 = ex solución de y” – y = 0, hallar la segunda solución y2 por el método de
reducción de orden.
Solución
Si y(x) = u(x)ex, entonces
w c1e 2 x u
u 1/2 c1e 2 x c2 23
Hemos hallado la segunda solución y2 por el
método de reducción de orden:
c1 x
y u ( x)e e c2e x
x
2
Recordemos que teníamos y1 = ex como primera
solución de y” – y = 0. Si tomamos c2 = 0, c1 = -2
para nuestra segunda solución, tenemos y2 = e-x.
Observa que W(ex, e-x) 0 para todo x, de modo
que las soluciones son independientes.
24
Caso general
• Escribimos la EDO en la forma estándar
dw
y1w ( 2 y1 Py1 ) w 0 y1 (2 y1 Py1 ) w 0
dx
Dividiendo
dw y1 dw y1
entre y w
2 dx Pdx 2 dx Pdx c
empleandowel cambio w = u’. w
1
y multiplicando y1 y1
por dx:
Tomando c1 = 1, c2 = 0, obtenemos
P ( x ) dx
e
y2 y1 ( x) dx
y12 ( x) 26
La función y1= x2 es una solución de
2
x y"3 xy '4 y 0
Hallar la solución general en (0, ).
Solución:
La forma estándar es 3 4
y y 2 0
x x
Dando los pasos anteriores, demuestra que:
3 dx / x
2 e general es:
La solución
2
y2 x 4
dx x ln x
x
2 2
y c1x c2 x ln x
27
• La ecuación diferencial ay´ + by = 0 se resuelve ya sea
mediante separación de variables o mediante la ayuda
de un factor integrante.
• Observa que si despejamos y´ de la ecuación
diferencial ay´ + by = 0 se obtiene y´ = ky, donde k es
una constante.
28
Ecuaciones lineales homogéneas con
coeficientes constantes
( n 1)
an y (n)
an1 y a2 y a1 y a0 y 0
donde ai son constantes, an 0.
30
• Caso 1: Raíces reales y distintas
La solución general es
y c1e m1 x
c2 e m2 x ¿Por qué?
• Caso 2: Raíces reales repetidas
m1x
y1 e Para obtener la segunda solución utilizamos el
método de reducción de orden, recordando que
m1 = m2 = -b/(2a).
2 m1x
e
La solución general
y2 e m1x 2esm1x
dx e m1x
dx xe m1x
e
m1x m1x
y c1e c2 xe
31
• Caso 3: Raíces complejas conjugadas
Escribimos m1 i , m2 i, una
( i ) x ( i ) x
solución general es y C1e C2 e
Usando la fórmula de Euler:
i
e cos isin
i x i x
e cos x i sin x e cos x i sin x
i x i x i x i x
e e 2 cos x e e 2i sin x
32
( i ) x ( i ) x
Como y C 1e C 2 e es solución general,
tomando C1 = C2 = 1 y C1 = 1, C2 = -1 , tenemos dos
soluciones:
y1 ex (eix e ix ) 2ex cos x
y2 ex (eix e ix ) 2iex sin x
Así, ex cos x y ex sen x son un conjunto fundamental
de soluciones y la solución general es
x x
y c1e cos(x) c2e sin( x)
y e c1 cos(x) c2 sin( x)
x
33
• Resolver las EDs siguientes:
(a) 2 y"5 y '3 y 0
2m2 5m 3 (2m 1)(m 3) , m1 1/2 , m2 3
y c1e x / 2 c2 e 3 x
(b) y"10 y '25 y 0
m 2 10m 25 (m 5) 2 , m1 m2 5
y c1e5 x c2 xe5 x
(c) y"4 y '7 y 0
m2 4m 7 0 , m1 2 3i , m2 2 3i
2 , 3 , y e 2 x (c1 cos 3 x c2 sen 3 x)
34
Resolver 4 y"4 y '17 y 0, y (0) 1, y ' (0) 2
Solución:
4m 2 4m 17 0, m1 1/2 2i
y e x / 2 (c1 cos 2 x c2 sin 2 x)
y (0) 1, c1 1, e y ' (0) 2, c2 3/4
35
Resolver las ecuaciones:
y k 2 y 0, y k 2 y 0, k 0
Como
y1 1/2(e kx e kx ) cosh(kx)
Luego y2 1/2(e kx e kx ) sinh(kx)
La ecuación asociada
n n1 2
anm an1m a2m a1ma0 0
se llama su ecuación auxiliar .
37
Resolver y 3 y 4 y 0
Solución:
m 4 2m 2 1 (m 2 1)2 0
m1 m3 i, m2 m4 i
y C1eix C2e ix C3 xeix C4 xe ix
c1 cos x c2 sin x c3 x cos x c4 x sin x38
Raíces complejas repetidas
• Si m1 = + i es una raíz compleja de
multiplicidad k, entonces m2 = − i es
también una raíz compleja de multiplicidad k.
Las 2k soluciones linealmente independientes
son :
39
Coeficientes indeterminados
Si queremos resolver
( n 1)
an y (n)
an1 y a1 y a0 y g ( x)
40
Coeficientes indeterminados
Simplemente haremos una conjetura sobre la forma de la
posible solución particular a partir de la g(x) que deberá ser un
polinomio, seno o coseno, exponencial o combinación lineal de
todas ellas...
41
2
y"4 y '2 y 2 x 3 x 6
Resolver
Solución:
Ya sabemos cómo obtener una solución yc de la ecuación
homogénea asociada. Ahora,
2 queremos hallar yp.
y Ax Bx C ,
p
Como el lado derecho
y p ' de2la
AxED
Bes, uny ppolinomio,
" 2 A
supondremos entonces,
tras sustituir:
2A +2 A 2+ ,4B
8Ax 8 A–2Ax
2 B2 3 , –2 A
– 2Bx 2C=42x
B 2–23x
C + 6
5
A 1, B 5/2, C 9 2
yp x x 9
2 42
Hallar una solución particular de
y" y ' y 2 sen(3 x)
Solución:
Probemos yp = A cos(3x) + B sen(3x)
Tras sustituir,
(8 A 3B) cos(3x) (3 A 8B) sin(3 x) 2 sin(3x)
Luego
A 6/73, B 16/73
6 16
y p cos(3x) sen(3 x)
73 73
43
Resolver y"2 y '3 y 4 x 5 6 xe2 x
Solución: yc c1e x c2e3 x Solución homogénea
Tras sustituir,
3 Ax 2 A 3B 3Cxe 2 x (2C 3E )e 2 x
4 x 5 6 xe2 x
Luego
A 4/3, B 23/9, C 2, E 4/3
4 23 2x 4 2x
y p x 2 xe e
3 9 3
x 3x 4 23 4 2x
y c1e c2e x 2 x e
3 9 3 44
Determinar una yp de y"5 y '4 y 8e x
Solución:
Probemos: yp = Aex
Tras sustituir: 0 = 8ex (conjetura incorrecta)
El problema está en que la función complementaria es:
Y la suposición ya está presente en yc.
yc c1e c2 e x 4x
46
Hallar la forma de yp de
3 x x
(a) y" 8 y '25 y 5 x e 7 e
Solución:
3 x
Tenemos que g ( x ) (5 x 7 ) e y probamos con
3 2 x
y p ( Ax Bx Cx E )e
(b) y” + 4y = x cos x
Solución:
Probamos con x p ( Ax B) cos x (Cx E ) sin x
Tampoco hay duplicidad entre los términos yp y yc .
47
y 9 y 14 y 3 x 2 5sen2 x 7 xe6 x
Hallar la forma de yp de
2
y p1 Ax Bx C
48
Así que la regla formal en este caso es que la solución
particular es una combinación lineal de las
funciones linealmente independientes que se
generan mediante diferenciaciones repetidas de
g(x).
Resolver
Solución:
50
Resolver y"6 y '9 y 6 x 2 2 12e3 x
Solución:
yc = c1e3x + c2xe3x Este término está
duplicado, aparece ya
2 3x
yp AxBx
C Ee
en yc.
yp1 yp2
Solución:
m3 + m2 = 0, m = 0, 0, -1
yc = c1+ c2x + c3e-x
Probamos como solución particular:
yp = Aex cos x + Bex sen x
Tras sustituir y simplificar,
A = -1/10, B = 1/5
Luego
x 1 x 1 x
y yc y p c1 c2 x c3e e cos x e senx
10 5 52
2 x
y ( 4)
y 1 x e
Hallar la forma de yp de
Solución: 2 x x x
yp A Bx e C xe Ee
yc = c1+ c2x +yc3x2 +c4
e-x
p1 yp2
Prueba:
54
Método de variación de parámetros
a2 ( x) y a1 ( x) y a0 ( x) y g ( x)
y P ( x) y Q( x) y f ( x)
yp P ( x) yp Q ( x) y p 0 0
Sustituimos yp’, yp” en la EDO:
u1[ y1 Py1 Qy1 ] u2 [ y2 Py2 Qy2 ]
y1u1 u1 y1 y2u2 u2 y2 P[ y1u1 y2u2 ] 2 y1u1 2 y2u 2
d d
[ y1u1 ] [ y2u2 ] P[ y1u1 y2u2 ] y1u1 y2 u2
dx dx
d
[ y1u1 y2u2 ] P[ y1u1 y2u2 ] y1u1 y2 u2 f ( x)
dx
56
d
[ y1u1 y2u2 ] P[ y1u1 y2u2 ] y1u1 y2 u2 f ( x)
dx
Necesitaremos dos ecuaciones para encontrar valores de u1 y
u1. Exijamos que: y1u1’ + y2u2’ = 0, para obtener una
ecuación adicional y de paso que la EDO se reduzca a: y1’u1’
+ y2’u2’ = f(x).
De modo que nos queda el sistema de ecuaciones:
y1u1’ + y2u2’ = 0
57
W1 y2 f (x) W2 y1 f (x)
u1 u2
W en términos
Expresado W W
de determinantes W
y1 y2 0 y2 y1 0
W
donde , W1 , W2
y1 y2 f ( x) y2 y1 f ( x)
58
2x
y"4 y '4 y ( x 1)e
Solución:
m2 – 4m + 4 = 0, m = 2 (cero doble)
y1 = e2x, y2 = xe2x,
Resolver e 2x
xe2 x
W (e 2 x , xe2 x ) e 4x
0
2e 2 x 2x
2 xe e 2x
W1 y2 f (x) W2 y1 f (x)
u1 u2
W W W W
4x 4x
( x 1) xe ( x 1)e
u1 4x
x x , u2
2
4x
x 1
e e 59
u1 x x ,
2
u2 x 1
Luego
u1 = (-1/3)x3 – ½ x2, u2 = ½ x2 + x
Recordemos que: y p u1 ( x) y1 ( x) u2 ( x) y2 ( x)
y1 = e2x, y2 = xe2x
1 3 1 2 2x 1 2 2x 1 3 2x 1 2 2x
x p x x e x x xe x e x e
3 2 2 6 2
2x 1 3 2x 1 2 2x
2x
y yc y p c1e c2 xe x e x e
6 2 60
4 y"36 y csc 3x
Resolver
Solución:
y” + 9y = (1/4) csc 3x
m2 + 9 = 0, m = 3i, -3i
y1 = cos 3x, y2 = sin 3x, f(x) = (1/4) csc(3x)
cos 3 x sin 3 x
W (cos 3 x , sin 3 x)
Como 3
3 sin 3 x 3 cos 3 x
0 sin 3 x 1 cos 3x 0 1 cos 3 x
W1 , W2
1/4 csc 3x 3 cos 3 x 4 3 sin 3x 1/4 csc 3 x 4 sin 3 x
61
W1 1 W2 1 cos 3x
u1 u2
W 12 W 12 sen3x
1 1
y p x cos 3 x ( sen3 x) ln | sen3 x |
12 36
1 1
y yc y p c1 cos 3x c2 sen3x x cos 3x ( sen3 x) ln | sen3 x |
12 36
62
1
y" y
x
Resolver
Solución: e x (1 / x) 1 x e t
m2u–1 1 = 0, m = 1, ,-1u1 dt
2 2 x0 t
y1 = ex, y2e=x (e1-x/ ,xf(x)
)
= 1/x, y W(e
1 xe t x, e-x) = -2
Luego u2 , u2 dt
2 2 x 0 t
1 x x e t 1 x x et
yp e dt e dt
2 x0 t 2 x0 t
t t
1 x e 1 x e
y yc y p c1e x e x dt e x dt
2 x0 t 2 x0 t
63
Ecuaciones de orden superior
Para las EDs de n-ésimo orden de la forma
y ( n ) Pn1 ( x) y ( n1) P1 ( x) y P0 ( x) y f ( x)
tomamos yp = u1y1 + u2y2 + … + unyn, donde yi , i = 1, 2, …, n, son la familia de soluciones
independientes que forman yc. Así:
64
Ecuación de Cauchy-Euler
Forma de ecuación de Cauchy-Euler
n n 1
n d y n 1 d y dy
an x n
an1 x n 1
a1 x a0 y g ( x)
dx dx dx
• Método de solución
2
2 d y dy
Resolver x 2
2x 4 y 0
dx dx
Solución:
Tenemos a = 1, b = -2 , c = -4
m2 – 3m – 4 = 0, m = -1, 4,
y = c1x-1 + c2x4 66
Caso 2: Raíces reales repetidas
m1
• Dedujimos y2 x ln x
Luego m1 m1
y c1x c2x lnx
2
2 d y dy
Resolver 4x 2
8x y 0
dx dx
Solución:
Tenemos a = 4, b = 8, c = 1
4m2 + 4m + 1 = 0, m = -½ , -½
1/2 1/2
y c1x c2x lnx
67
Caso 3: Raíces complejas conjugadas
•x m m1
, x superior:
Orden
1
x m1 (ln x) k2
ln x ,multiplicidad , , x m1 (ln x) k 1
68
1
Resolver 4 x y 17 y 0, y (1) 1, y ' (1)
2
2
Solución:
Tenemos a = 4, b = 0 , c = 17
4m2 − 4m + 17 = 0, m = ½ + 2i
y x1/ 2 [c1 cos(2 ln x) c2 sin(2 ln x)]
69
3 2
3 d y 2 d y dy
x 3
5x 2
7x 8y 0
dx dx dx
Resolver
Solución: 2
dy m 1 d y
Sea y = xm, mx , 2 m(m 1) x m2 ,
dx dx
d3y m 3
3
m ( m 1)( m 2) x
dx
Resolver
Solución:
Tenemos (m – 1)(m – 3) = 0, m = 1, 3
yc = c1x + c2x3
Usando variación de parámetros,
71
x x3 3
W 2
2x ,
1 3x
0 x3 5 x x 0 3 x
AsíW1 2 x e , W2 2 x 2 x e
2 x 2e x 3x 2
1 2x e
2 x 5e x 2 x 5 x
e
u1 3
x 2 x
e , u
2 e x
2x 2 x3
x
2 x x
u1 x e 2 xe 2e , 2 x u e
Hallamos
y p u1 y1 u2 y2 ( x 2e x 2 xe x 2e x ) x e x x3
2 x 2e x 2 xe x
3 2 x x
y yc y p c1x c2 x 2 x e 2 xe
72
Una ecuación de Cauchy-Euler siempre se puede escribir
como un lineal de coeficientes constantes haciendo el
cambio de variable: x = et. Por ejemplo: Resuelve así:
x y xy y ln x
2
x et
t ln x
dy dy dt 1 dy
dx dt dx x dt
d 2 y d 1 dy 1 dy 1 d dy 1 dy 1 d dy
2
2 2
dx dx x dt x dt x dx dt x dt x dt dx
1 dy 1 d 1 dy 1 d 2 y dy
2 2 2
x dt x dt x dt x dt dt
73
x 2 y xy y ln x
d2y dy
2
2 y t
dt dt
y c1e t c2te t 2 t
y c1 x c2 x ln x 2 ln x
74
Unos ejemplos de ecuaciones no
lineales
2
Resolver y" 2 x( y ' )
Solución:
Esta ecuación no lineal carece de término en y. Sea u(x) = y’,
entonces du/dx = y”,
du du
2xu 2 2 x dx u 1 x 2 c12
dx u 2
(Se escribe en esta forma solo por conveniencia para luego integrar)
Resolver
Solución:
Esta ecuación no lineal carece de término en x.
Sea u(x) = y’, entonces
du= (du/dy)(dy/dx)
y” =ydu/dx 2 du
= u dy
du/dy
u u
dy u y
o c1
c2 e
ln|u| = ln|y| + c1, u = c2y (donde )
Como u = dy/dx = c2y, dy/y = c2 dx
ln|y| = c2x + c3, c2 x
y c4e
76
y x y y 2 , y (0) 1 , y(0) 1
2 3 1 4
y ( x) 1 x x x x
2
3 3
78
Una última observación: La ED de este
ejemplo: y x y y 2 , y (0) 1 , y(0) 1
dx
y (0) 1, u (0) 1
79