ARS3 :

MODBUS

Département GEII – Année universitaire 2011-2012

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 MODBUS

 Développé par MODICON en 1979

 Protocole d ’échange « CLIENT/SERVEUR »
Requête

(request)
Client Serveur
Réponse

(reply)

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 MODBUS

 Un des plus utilisés dans la communication entre

automates industriels
 s ’adapte au nouvelle technologie: intègre TCP/IP
 permet une communication sur différents supports
entre différents équipements

3
MODBUS

4
 MODBUS

 N ’implémente que les couches 1, 2 et 7 du model

OSI, sauf sous TCP/IP

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 MODBUS

Protocol
1 Application

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 Protocol Application

 Couche application définie PDU (Protocol Data Unit)

indépendant de la couche liaison et du support de
transmission

Adresse Code fonction Données Contrôle

Couche application

Couche liaison

 Couche liaison rajoute des champs pour constituer ADU

(Application Data Unit)

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 PDU Client ->Serveur

Code fonction Data

Client
Envoi une requête Serveur

 Code fonction 1 octet

– code fonction [1;127]
– code exception [128;255]
 Data : n octets , dépend du code fonction et contient
habituellement des variables. Peut être nul.

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 PDU Serveur ->Client
 Si pas d ’erreur

Client Serveur

Attend la réponse Exécute l ordre,

renvoie la réponse

Code fonction Data

•Les données demandées en

Celui envoyé par le client mode lecture
•Les données reçues en
mode écriture
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 01|00|13|00|13
0x01 : code de la fonction
lecture des sorties tout ou rien

0x0013 : code hexa sur 2

octets de la première sortie

0x0013 : nombre de sorties à

lire, codé en hexa sur 2 octets

Client Serveur

01|03|CD|6B|05
0x01 : code de la fonction
demandée par le client

Sortie 27 à 20 0x03 : nombre d’octet à suivre

0xCD=>11001101 0xCD : état des sorties 27 – 20

0x6B : état des sorties 35-28
0x05 : état des sorties 38 - 36
MSB LSB
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 Si erreur!
Client Serveur

Attend la réponse Détection d ’erreur,

renvoie la réponse

Code fonction Code Erreur

Celui envoyé par le

client mais en
mettant le MSB à 1

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 01|04|A1|00|01
0x01 : code de la fonction
lecture des sorties tout ou
rien
0x04A1 : code hexa sur 2
octets de la première sortie

0x0001 : nombre de sorties à

lire, codé en hexa sur 2
octets

Client Serveur

81|02
0x81 : code de la fonction
demandée par le
client+0x80
0x02 : code correspondant
à une adresse inexistante

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 MODBUS

MODBUS sur
2 liaison série

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 MODBUS série

 Couche 1 et 2 du model OSI

 liaison 2 fils sur interface EIA/TIA-485 (RS485)
 protocole de type maître/esclave

– maitre -> Client

– esclave(s) -> Serveur(s)
 topologie en bus

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 protocole maitre/esclave

 1 seul maître parle, le(s) esclave(s) écoute(nt)

 communication toujours à l ’initiative du maître
 esclaves ne communiquent pas entre eux
 2 modes de communication

– diffusion (broadcast)
– individuel (unicast)

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 Mode Broadcast

 Requête envoyée à tous les esclaves

 Requête d ’écriture uniquement
 Requête envoyée à l ’adresse 0x00
 Pas de réponse des esclaves

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 Mode Unicast

 Maitre adresse 1 seul esclave à la fois

 Après traitement de la demande, esclave renvoie sa
réponse

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 Mode Unicast

 Règles d ’adressage
– maître n ’a pas d ’adresse
– adresse 0 réservée au mode broadcast
– adresses esclaves [1;247]
– adresses [248;255] sont réservées
– une adresse unique pour chaque esclave

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 TRAME MODBUS

 L application fournie le PDU

 la couche liaison rajoute les informations
– adresse du récepteur
– détection d ’erreur de transmission

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 trame MODBUS
Tout échange contient deux trames :
1. une demande du maître …
2. … et une réponse de l'esclave !
TRAME  Chaque trame contient 4 types d'informations
ADU= Application Data Unit

PDU modbus PDU= Protocol Data Unit

Code CRC
Adresse data
fonction Ou LRC

1 octet 1 octet X octets 2 octets

Entre 1 et 247 Entre 1 et 127 Complément Contrôle de
Identifie d'informations validité
Le destinataire (dépend du code
Fonction)
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 Contrôle d ’erreur

MAITRE Esclave

N°esclave Code Données N°esclave Code Données

CRC16 CRC16
fonction fonction

Calcul du CRC16 Calcul du CRC16

Comparaison des CRC16

Ne renvoie rien CRC16 identique

Exécute l ’action et répond au client

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 MODBUS série

 2 modes de transmission
– RTU (Remote Terminal Unit)
– ASCII (American Standard Code for
Information Interchange)
 le mode de transmission doit être configuré de
façon identique pour tous les équipements
branchés sur le bus.

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 Mode RTU
 Rappel Trame MODBUS

 Envoi d ’un octet sur le support physique

–1 bit de start
–8 bits de donnée (LSB en premier)
–1 bit de parité (paire)
–1 bit de stop

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 Transmission RTU

Start Data parité Stop

1 bit 8 bits 1 bit 1 bit
Forme physique des données

La detection d ’erreur est assurée par un calcul de type CRC

Cyclical Redundancy Checking
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 Mode ASCII
 Trame MODBUS constituée de 2 caractères ASCII pour
coder un octet

 Envoi d ’un caractère sur le support physique

–1 bit de start
–7 bits de donnée (LSB en premier)
–1 bit de parité (paire)
–1 bit de stop

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 Transmission RTU
Contrairement au mode RTU, la détection de debut et fin de trame
n ’est pas assuré par des silences sur la ligne, mais par:
• un caractère de « start » « : » (0x3A)
• une chaîne de fin constitué de 2 commandes « CR LF »
(0x0D et 0x0A)

Start Data parité Stop

1 bit 7 bits 1 bit 1 bit
Forme physique des données

La detection d ’erreur est assurée par un calcul de type LRC

Logitudinal Redundancy Checking
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 Communication maître esclave

 Comportement du maître

Traitement erreur fini/

Requête envoyée en
diffusion / Idle
run compteur
Taround Requête envoyée /
run compteur Time out Traitement
réponse
Attendre
Taround Réponse reçue/ Erreur dans la trame/
arrêt compteur Tout
Taround expiré Attente
réponse

Réponse reçue/ Traitement

erreur
Time out expiré/

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 Communication maître esclave

 Comportement de l ’esclave

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 Communication maître esclave

 Evolution temporelle d ’une communication

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 Interface physique

 Nouveau système sur RS485 standard

– 2 fils
– logique négative
– 9600 ou 19200 bps (par défaut)
– connectique RJ45

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 Interface physique

 Topologie en bus

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 Interface physique

 Câblage 2fils (typique)

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 Interface Physique

 LT: Termination Line, limte les problèmes de

réflexion sur la ligne
– 150 W
– 120 W // 1nF
 Pull-Up Pull-Down: polarisation de la ligne, assure un
état stable en l’absence de communication sur la
ligne

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 Interface physique

 RJ45 2 fils

34
 Interface physique

 Solution 4 fils

35
 Interface Physique

 Connectique RJ45 en 4 fils

36
 Interface physique

 Passage de 4 fils à 2fils

37
 MODBUS

MODBUS sur
3 TCP/IP

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 MODBUS TCTIP
 Permet la communication entre équipements utilisant
différents mode de communication

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 trame MODBUS
MODBUS sous TCP/IP

Le serveur est sur le PORT : 502

TRAME MODBUS/TCP
Une en tête spécifique est utilisée en TCP/IP pour identifier l'APU MODBUS :
MBAP MODBUS APPLICATION PROTOCOL HEADER

ADU= Application Data Unit

PDU= Protocol Data Unit

En tête MBAP Code fonction data

L'@ esclave MODBUS est remplacée par l'octet Unit Identifier de l'en tête MBAP

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 trame MODBUS
Structure du MBAP

champ longueur description

Identifiant d'une transaction de type MODBUS:
Identifiant
2 octets Demande/réponse
de transaction

Identifiant
2 octets Protocole MODBUS = 0
de protocol

taille 2 octets Nombre d'octets à suivre (UI+DATA)

Identifiant Remplace la notion d'@ esclave

1 octet
D'unité sur le réseau TCP/IP

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 Protocole MODBUS
Services supportés par MODBUS
 Voici la liste des codes fonction (tous les équipements ne
supportent pas tous les codes fonction)
Code Fonction
01h Lecture de n bits de sortie ,param1=adresse param2=quantité

02h Lecture de n bits d'entrée ,param1=adresse param2=quantité

03h Lecture de n mots internes ,param1=adresse param2=quantité

04h Lecture de n mots registre d'entrée ,param1=adresse param2=quantité

05h Écriture d'un bit interne ou de sortie,param1=adresse param2=0000 ('0')

ou FF00('1')
06h Écriture d'un mot registre ou registre ,param1=adresse param2=valeur

15h Écriture de n bits internes ou de sortie consécutifs ,param1=adresse

param2=Nbre bits, param3=Nbre d'octets, params[i]=valeurs
16h Écriture de n mots internes ou de registres consécutifs ,param1=adresse
param2=Nbre mots, param3=Nbre d'octets, params[i]=valeurs
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