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Introduction à l’étude des systèmes asservis linéaires (SAL)

mono variables en régime continu.

A. Principe de superposition.

système linéaire : modélisation (étude)  équation différentielle linéaire


(coefficients constants)
mono variable: entrée et sortie uniques

linéarité: réponse (sortie) générale  somme des réponses des différentes


excitations (entrées)

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B. Rappel des lois fondamentales utiles en automatique.

1. Mouvement de translation.
* Ressort.

raideur k  allongement  force de rappel  kx

x
Masse M ressort raideur k 
F

d2x
M 2
 F  kx ( une dimension )
dt

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dy
* frottement visqueux. force de frottement résistante : Ffrott  
dt

* Frottement sec: force de module constant opposée au mouvement


F
fc dy
dt

-fc

* Frottement de Coulomb: pour une vitesse nulle, de sens opposé à la


vitesse F
fs dy
dt

-fs

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2. Mouvement de rotation (par rapport à un point ou un axe).
d
couple (t ), déplacement angulaire , vitesse angulaire  
dt
d d 2 
accélération angulaire  2 , inertie J autour de l’ axe de rotation,
dt dt
d d 2 1
 (t )  J  J 2 et énergie cinétique E c  J 2
dt dt 2

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C. Modélisation du moteur à courant continu.

- aimantation permanente - flux variable


(flux constant) (inducteur en série
avec induit ou alimenté
de façon autonome)

Bobinage fixe

Bobinage fixe
inducteur
induit inducteur
induit

champ magnétique: bobinage fixe (inducteur)

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1. Moteur à aimantation permanente.

- LA: self-inductance d’induit (rotor)


- RA: résistance d’induit
- VA: tension d’alimentation
- IA: courant d’induit
- F: flux d’inducteur (constant ici)
- KT: constante de couple
- KE: constante de fém
M: couple en sortie du moteur
-- JM: moment d’inertie du moteur
- fM: coefficient de frottement visqueux
- M: position du rotor
- M: vitesse angulaire du rotor

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M=K FIA=KTIA (KT: constante de couple en N.m/A) + fcém KEM
modélisation:
dI A
* électrique : VA  R A I A  L A  K E  M (fcém)
dt
d² M d M
* mécanique : J M  JM  K TI A  fM  M
dt ² dt
d 2 R f  d K K R AfM  KT
M   A  M  M  E T  ΩM  VA
dt 2 L J  dt  L A J M L J  L J
 A M A M A M

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2. Moteur à courant continu à excitation séparée.

mêmes paramètres + :
- LF: self-inductance de l’enroulement
- RF: résistance de l’enroulement
- VF: tension d’alimentation inducteur
- IF: courant inducteur
M=K FIA et maintenant F=KFIF
IF constant: KT=KKFIF  M=K FIA  mêmes équations

RA self LA RA

VF
self LF
VA

IA IF

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Chapitre 1 - Concepts fondamentaux.

1.1 Signaux et systèmes linéaires.

1. Signaux.

signal: évolution temporelle d'une grandeur physique

signaux analogiques déterministes sur t[0, ∞[ ou par segments

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2. Systèmes linéaires.

système: trait d'union entre signaux


modèle: représentation mathématique de grandeurs physiques

Entrée Sortie
SYSTEME
e(t) s(t)

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analyse (étude) de SLI à fonctionnement continu
réponse s(t) (sortie) d'un SLI: fonction de l'entrée (excitation) e(t) et du système
SLI continu : ED ou système différentiel linéaire à coefficients
n d js(t) m d i e(t)
constants d' ordre n du type  b j j
  ai
j 0 dt i0 dt i
condition nécessaire de réalisabilité physique d’un SLI (causalité et énergie
finie): n>m
linéarité: superposition des états d’équilibre

SLI: sortie de même forme que l'entrée


problème: résolution mathématique limitée à n petit
outil en continu: transformation de Laplace (TL)  ED linéaire à coefficients
constants d'ordre n  équation algébrique de degré n
variable de Laplace: variable complexe p (ou s)

par TL: ED linéaire  fraction rationnelle en p  fonction de transfert (FT) 


mode de fonctionnement du système
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1.3 Etude d'un système

objet: automatiser (réguler) un système  comportement désiré autour d'un


point de fonctionnement

ensemble matériel: architecture (configuration) du système


objectifs requis nécessitant une stratégie de commande

régulation industrielle
définition d'un cahier des charges
recensement des variables
modélisation (identification) + validation des modèles
élaboration d'une architecture et d'une stratégie de commande
variables à mesurer et emplacement des capteurs
essais et vérification des performances

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Chapitre 2 - Représentation des systèmes.

2.1 Transformation de Laplace (T.L.)

TL unilatérale: fonction X(p (ou s)=a+jw) d’une variable réelle x(t) définie pour
t  0 et nulle pour t < 0 ( causalité):

X(p)   x(t)e pt dt
0

x(t) à énergie finie  intégrale toujours convergente


1  j pt
TL inverse (TLI) : x(t)   X(p)e dp
2j - j
transformation linéaire  L{ixi(t)}=i[L{xi(t)}]=iXi(p)

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2.2 Fonction de transfert (FT).

1. Recherche d'une FT.


n d js(t ) m d i e(t )
 bj j
  ai
j 0 dt i0 dt i
hypothèse : système au repos à t  0 et conditions initiales (CI) nulles
n m
 S(p )  b p  E(p )  a p i
j
j i
j 0 i0
m i
 aip
S( p ) i0 N(p )
 F(p )   n

E(p ) j D(p )
 b
j
p
j 0
n
D(p )   b jp j  0 : équation caractéristique de la FT (important)
j 0

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solutions de D(p)=0: pôles  modes de fonctionnement,
solutions de N(p)=0  zéros de la FT

systèmes réalisables(n>m): ordre  degré du dénominateur

2. Réponse d'un système.

F(p) et E(p): fractions rationnelles en p

utilité de la FT S(p)  s(t)=L-1{S(p)}=L-1{F(p).E(p)}

TL e(t) + FT  S(p)  s(t)


remarques :
S(p)={éléments simples de F(p)}+{éléments simples de E(p)}
pôles de F(p)  régime transitoire (fondamental: stabilité)
pôles de E(p)  régime forcé (permanent, établi ou définitif)
s(t): superposition régime forcé (entrée)
+ régime transitoire
(système)
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2.3 Etude fréquentielle (harmonique) d'un système.

régime harmonique: entrée en régime sinusoïdal permanent

SLI de FT F(p) commandé par sinusoïde  régime établi en sortie: sinusoïde


d'amplitude modifiée et déphasée par rapport à l’entrée

F(jw): réponse en fréquence (p  jw)

 étude fréquentielle: étude du module et de l'argument ou des parties réelle et


imaginaire de F(jw)
m i
 a i ( jw)
i0  j( w )
F( jw)  n
 (w)e  X(w)  jY(w)
k
 b k ( jw)
k 0

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représentation fréquentielle(issue des études en électricité): diagrammes de
Nyquist, Black, Bode et asymptotique  (,  et w) ou (X, Y et w)
possibilités:
- une courbe paramétrée en w (Nyquist et Black)
- deux courbes fonctions de w (Bode et diagramme asymptotique)

1. Lieu de Nyquist.

F(jw) en coordonnées polaires (phase en degrés)


arguments : référence axe réel positif, sens trigonométrique >0
échelle linéaire de modules
lieu décrit dans le sens des w croissants exploitable que gradué en w

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2. Lieu de Black .

échelle logarithmique des modules


dB=20log10 en fonction de  (°) avec axes orthogonaux

intérêt: systèmes en cascade (série) 


 j( w ) n n  j i ( w )
F( jw)  (w)e   Fi ( jw)    i (w)e
i 1 i 1
n n
 dB (wp )    i (wp ) ( w p )    i ( w p )
i 1 dB i 1
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3. Lieu de Bode.
2 courbes séparées: dB et  en fonction de log w
octave: w multiplié ou divisé par 2
décade: w multiplié ou divisé par 10

log 

0,1 log w

,

log w


- -----
2


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4. Diagramme asymptotique.

approximation du lieu de Bode  en général seulement pour F(jw)

évolution de bkwk (dénominateur) pour un octave sup


b k wki 1
w  w i : b k wki w  2w i : b k 2k wki  
b k 2k wki 2k

b k wki
 20 log k
 6k dB par octave
b k ( 2w i )

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2
w w2
* termes 1  j  1   i2 (w i : fréquence de cassure)
wi w i2

w  wi  i2  1  log  i  0

w2 w
w  wi :  i2   log  i  log
w i2 wi

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Chapitre 3 - FT des systèmes.

3.1 Systèmes en cascades.


e(t) v(t) S2 s(t)
S1

(S1) et (S2) F1(p) et F2(p) en série (cascade)


F(p)=S(p)/E(p)=F1(p) F2(p)
n
n FT F (p ) en cascade : F(p )   F (p )
i i
i 1

attention: vrai si impédances cascades adaptées

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3.2 Systèmes en parallèle.

F 1 (p) S( p )
s1 (t)
F(p )   F1 (p )  F2 (p )
e(t) s(t) E(p )
+
n
n FT F (p ) en parallèle : F(p )   F (p )
s2(t) i i
F 2 (p) i 1

3.3 Asservissement d’un système.

automatisation (régulation) : réponse à un cahier des charges 


- conception de systèmes périphériques
- élaboration stratégie de commande
- vérification validité d’action
structure générale d’un système asservi (SA):

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comparateur
e(t) e(t) i(t) Installation à sortie s(t)
Dispositif + correcteur ou automatiser
d'entrée entrée ou _ signal régulateur C(p) signal G(p)
consigne d'erreur de
commande
y(t)
Correcteur Traitement du Capteur
retour
H(p) signal capteur

- retour: capteur + information du traitement du signal capteur  signal de


sortie
- correcteur (régulateur) dans chaîne directe C(p)
- correcteur H(p) dans retour: amélioration de la dynamique ou anticipation de
commande:
signal
Actionneur + capteur
e(t) + d'erreur Correcteur commande sortie
+ installation
entrée e (t) C(p) i(t) G(p) s(t)
-
consigne
signal de retour
H(p)
y(t)
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S(p) C(p) G(p)
F( p )  
E(p) 1  H(p) C(p) G(p)
* chaîne directe: [C(p), G(p)] entre e(t) et s(t)
 FT: C(p)G(p)
* boucle ouverte (BO) : cascade [C(p), G(p), H(p)] entre e(t) et y(t)
 FTBO: W(p)=C(p) G(p) H(p)

* boucle fermée (BF): FT totale entre e(t) et s(t)


 FTBF: F(p)
C(p)G(p)
si H(p)  1 : SA à retour unitaire  F(p) 
1  C(p)G(p)
 chaîne directe et de BO identiques

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3.4 Quelques schémas équivalents.
A
x + y x y
 A+B
+
B

K +  + K
_ _

K +  + K
_ _

A + B  + AB
_ _

C C/A

+ A
 A
_
1  AB
B
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3.5 Présence de perturbations.

signal d(t) perturbation


e(t) + d'erreur + Installation
Correcteur + sortie
entrée e(t) C(p) G(p) s(t)
consigne -

G (p ) C(p)G(p)
S(p)  D(p)  E(p)
1  C(p)G(p) 1  C(p)G(p)
mêmes dénominateurs: mêmes propriétés de stabilité
d(t) déplacée vers l’entrée: D(p)  C(p) D(p)
D(p)
vers la sortie : D(p) 
G (p )

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Chapitre 4 - Stabilité des systèmes linéaires.

4.1 Condition générale de stabilité.

* stabilité asymptotique: réponse revenant à l’équilibre initial après


perturbation
* instable: réponse tendant vers valeur non finie
* stabilité marginale (cas limite): amplitude finale finie avec oscillation autour
d'un état d'équilibre (auto oscillation ou pompage)

F(p): S(p)=F(p)E(p)+I(p, CI)


I(p, CI) dépend des CI et s'annule avec celles-ci
dénominateur commun D(p)

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décomposition de S(p) en éléments simples du type
Ai
: z i  zéros réels de D(p ) (ordre 0)
p  zi
B
i
2 2
: z  a  jw
i i i
(p  a i )  w
i
zit ait
 s( t )   A i e   Bie sin(w i t   )

e(t)=0 : stabilité asymptotique si s(t)  0 quand t    zi et ai <0

condition nécessaire de stabilité: tous les pôles de FTBF à partie réelle négative
(pôles dans demi plan complexe gauche)

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4.2 Critère algébrique de stabilité.

1. Condition nécessaire de stabilité.

D(p)==pn+Bn-1pn-1+ ... B1p+B0=0


condition algébrique nécessaire de stabilité : tous les coefficients de D(p) de
même signe et non nuls

2. Règle de Routh.

conditions algébriques suffisantes de stabilité: critère de Routh (Hurwitz)

 tableau de Routh

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initialisation: coefficients de D(p) sur deux lignes avec coefficients des termes de
même parité
pn 1 _ Bn-2 Bn-4 Bn-4

pn-1 Bn-1 + Bn-3 Bn-5 Bn-7

pn-2 C D E
4

 coefficients C, D et E etc.
B B B B B B B B
n 1 n  2 n n 3 n 1 n  4 n n5
C D
B B
n 1 n 1
B B B B
n 1 n  6 n n7
E
B
n 1
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ligne suivante: même schéma avec les termes des deux lignes la précédant divisés
par C et ainsi de suite jusqu'à la dernière ligne

système stable: tous les éléments de 1ère colonne non nuls et de même signe

si changements de signes  système instable

3. Oscillations (stabilité marginale).

coefficients d'une même ligne tous nuls: système oscillant

système marginalement stable ou instable ?


poursuite du tableau : ligne nulle remplacée par coefficients de la dérivée par
rapport à p du polynôme issu de la dernière ligne non nulle

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4.3 Critère (géométrique) du revers.

1. Enoncé.

FTBO (retour unitaire ) W(p)=C(p)G(p)  D(p)=1+W(p=0)

W(p=a+jw)=-1  point critique A(-1, 0) (limite de stabilité)

a=0: p=jw, W(p)=W(jw)  lieu de Nyquist C0


aC tel que W(pc)= -1: pC  racine du système en BF
a≠0: W(p)  lieu Ca

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critère du revers:
SA linéaire stable si, en décrivant le lieu de Nyquist dans le sens des fréquences
croissantes, on voit au passage de l’axe réel négatif le point critique A(-1, 0) sur
sa gauche

instable dans le cas contraire, marginalement stable si le lieu passe en A

2. Remarques.

W(p) FTBO mais conclusion sur la stabilité en BF

- si W(jw)=kG(jw): pour différents k  un seul tracé de G(jw) (fixe) et point


critique en (-1/k,0)

- intersection entre lieu et axe réel: FTB0 réelle  condition des gain et
pulsation d'auto-oscillation

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- critère transposable à d'autres lieux
lieu de Black: point critique sur sa droite (sens inverse de Nyquist)
plan de Bode: A(-1, 0)  amplitude = 1 et déphasage = 180°
système stable: amplitude < 0 dB quand  = -180°

- marges de sécurité (marges de gain Gm et de phase fm)

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Chapitre 5 - Analyse de la réponse d’un système.

5.1 Caractéristiques liées à la forme de la FT.

(jw)k en facteur dans D(jw): k intégrations ou de type k


étude sur le lieu de Nyquist

1. Points de départ (w→0).


* a0 et b0 non nuls.
gain statique F(0)=a0/b0 réel, positif et fini, point de départ du lieu
* b0 = 0 avec b1 et a0 non nuls
a0
F( j 0)   j  imaginaire  0, module infini (type I )
b 1w
pied de l’asymptote: limite de Re{F(jw)} quand w 0 limite finie

Systèmes asservis linéaires 36


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* b0 = b1 = 0 avec b2 et a0 non nuls
branche infinie horizontale, sens des réels <0
* b0 = b1 = .. = bk =0 avec bk+1 et a0 non nuls
branche infinie de direction k 90° (sens horaire)

2. Points d’arrivée (w→).


a wm m  n
F( jw)  m n j et n  m  F( jw)  0 et argF( jw)  (n  m )90
bnw
lieu  0 avec tan gente d' angle limite de (n  m )90 (sens horaire)

5.2 Réponses des systèmes linéaires du 1er ordre.

1. Etude fréquentielle.

Systèmes asservis linéaires 37


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a
SLI d' ordre 1 (m  n )  G (p )  0
b 0  b 1p
1
forme canonique : G (p )  k  kG 0 (p )
1  Tp
1
réponse en fréquence réduite : G ( ju)  (u  w T )
0 1  ju
1 1 j(u )
étude de G0(u)=(u)e-j(u)=X(u)+jY(u)   e  1  ju (u  0)
G (u) (u)
0
 demi droite verticale d'abscisse 1 dans le plan complexe
G0-1(u)  G0(u): inversion géométrique de centre O puis symétrie par
rapport à l'axe réel  demi droite  demi-cercle de rayon 1/2 centré au
point (1/2, 0) ( demi plan inférieur)

 lieu de Nyquist de tout système d’ordre 1 en grandeurs réduites de gain et


de fréquence

Systèmes asservis linéaires 38


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Im
_ u=0 ,2 5
1
(u)

-(u)
0 u=0
(u) 0 ,5 1 Re

(u) u=0 ,2 5

u=0 ,5

u=1

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 lieux de Bode et de Black

log G(u)
1 log u
0 db,|G| = 1
log G(u)
-6 db/octave 
- 10 db,|G| = 0,1 
Arctgu

- 20 db,|G| = 0,01

Arctgu 1 log u ,




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2. Etude temporelle.

a) Réponse indicielle (R.I): e(t)=E=const.


t
 KE  
réponse temporelle : s(t )  L1    KE[1  e T]
 p(1  Tp ) 

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b) Réponse impulsionnelle RI)
t
ds(t ) KE 
 dérivée de la réponse indicielle : s i (t )   e T
dt T
c) Réponse à une rampe
t
1  
 KE  
entrée e(t )   s(t )  L  2   KE[t  T  Te T ]

 p (1  Tp ) 

régime forcé: terme (t-T)  pôles de E(p)
régime transitoire: Texp(-t/T)  pôles de la FT

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Systèmes asservis linéaires 43
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5.3 Etude des systèmes d’ordre 2.

1. Etude fréquentielle.

a) Equations fondamentales. Coordonnées réduites.


2
ds(t ) d s(t )
b 0s(t )  b1  b2 2
 a 0e(t )
dt dt
S( p ) a0
FT  CI  0 :  G (p )  2
E(p ) b b pb p
0 1 2
* Grandeurs réduites
b
b1  0 : oscillateur de pulsation propre non amortie w0  0
b
1

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b b w2
1  zw 0 et G (p )  2 0
G 0 (p ) ( z : coefficient d' amortissement)
b2 a
0

1 w2
forme canonique : G (p )  2
 2
0
2
0
p p w 0  2 zw 0 p  p
1  2z  2
w0 w
0
1  j(u) ω
 FT réduite : G 0 (ju)   ρ(u)e (u   0)
1  u 2  2jzu ω
0

Systèmes asservis linéaires 45


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d G (u ) 2 2
0 1  4u(1  u )  8z u

 
du 2 3
(1  u 2 ) 2  4z 2u 2 2
d G (u )
0
extremum de : u(u ²  2z ²  1)  0
du
* u  0  G ( 0)  1
0 0
2 1 1
* u R  1  2z si z   et G 0 (u R ) 
2 2z 1  2z 2
z  1 : G 0 (u ) très grand si u  u R (résonance)

|G0(juR)|: coefficient de surtension

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b) Diagramme de Nyquist.
1 2 Y2
étude de  1  u  j2zu  X  jY  X  1  2
G (u ) 4z
0
famille de paraboles avec Y>0 (w>0) paramétrées en z, OX, axe de symétrie
et concavité vers les réels négatifs

1 2zu
Nyquist : inversion géométique de avec tan   2
* symétrie par rapport à l'axe OxG (u)0 1 u
* inversion géométrique de centre O et de rapport 1
 "cardioïde"

Systèmes asservis linéaires 47


A. Thieltgen 2006-2007
2. Etude temporelle.
a0 N(p )
G (p )  2

b 0  b 1p  b 2 p D(p )

deux modes: apériodique (pôles réels) ou pseudo périodique (pôles complexes


conjugués)

a) Systèmes apériodiques.
K0
2 pôles réels  G (p ) 
(1  T1p )(1  T2 p )
* réponse indicielle : e(t )  E  const : 
t t
 
1 T T
s(t )  K 0 E[1  (T1e 1  T2e 2 )
T2  T1
ds(0)
 s(0)  0 : tangente horizontale à l' origine
dt
Systèmes asservis linéaires 48
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K E
* réponse à une rampe : S(p )  2
0
p (1  T1p )(1  T2 p )
 
t

t 
 T12
T T22
T 
s(t )  K 0 E t  (T1  T2 )  e 1  e 2 
 T1  T2 T1  T2 
 

Systèmes asservis linéaires 49


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b) Systèmes pseudo périodiques.

Aw 2
G (p )  0
w 2  2 zw p  p 2
0 0

racines de a  jw avec a   w z , w  w 1  z 2 et z  1
0 0

Systèmes asservis linéaires 50


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  zw 0 t
s(t )  AE 1  Ce sin(wt   ) avec w  w 0 1  z 2
 
ds(0) 1 1  z2
 s(0)  0  C  et   Atn 2
dt 2
1 z z

Systèmes asservis linéaires 51


A. Thieltgen 2006-2007
* Taux de dépassement et temps de réponse
comportement pseudo périodique: 2 paramètres importants 

s max  s 
taux de dépassement : D 
s
 
temps de réponse : t r   (demi période d'oscillation réelle)
w0 1  z 2 w

D%
80

60

40

20

z
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7

Systèmes asservis linéaires 52


A. Thieltgen 2006-2007
z

1 1 z 2
D%  e par calcul ou abaque
100

régime harmonique: fonctionnements selon valeurs de z :

Systèmes asservis linéaires 53


A. Thieltgen 2006-2007
Chapitre 6 - Critères de qualité des SA. Lieu d'Evans.

6.1 Performances des SA.

1. Conditions générales.

- fonctionnement sûr et sans pompage


- système précis
- régime transitoire amorti
- réponse rapide

Systèmes asservis linéaires 54


A. Thieltgen 2006-2007
perturbation p1 (mesurable): action sur s(t) par G1
perturbation p2 (non mesurable): action directe sur s(t)
CG C1 G  G 1 1
 S( p )  E(p )  P1 (p )  P2 (p )
1  CG 1  CG 1  CG
G1
C1   p1 sans action
G
p2 absent si lim (CG )    FTBO type 1 au min imum
p0

2. Marges de stabilité et plan des racines.

stabilité nécessaire mais pas toujours suffisante (perturbations): marges de


sécurité
k 1
système d' ordre 1 : G(p)   racine réelle p  
1  p 
stable si -1/t<0 mais si pôle proche de O: transitoire long
 abscisse acceptable à gauche de a<0

Systèmes asservis linéaires 55


A. Thieltgen 2006-2007
I

R
x a 0


K w2
ordre 2 : G (p )  2
0 0
2
p  2 zw pw
0 0

 racines a  jw   zw  w 1  z 2  transitoire  K e at sin(wt )


0 0 0

réponse indicielle:  zone interdite à droite d'un secteur d'angle ± avec 


tan  >  w/a  
a
amortissement : z 
a 2  w2
marges de gain + de phase  domaine utile de fonctionnement

Systèmes asservis linéaires 56


A. Thieltgen 2006-2007
ordres de grandeur acceptables:
- marge de phase de 45° à 50°
- marge de gain de 10 à 15 dB
- angle d’amortissement =30 à 45° (z=0,45 à 0,5)
- dépassement transitoire 15 à 20
Im

domaine
x 
domaine d’amortissement instable

acceptable
a 0 Re
domaine stable mais
inacceptable x 

Systèmes asservis linéaires 57


A. Thieltgen 2006-2007
6.2 Précision - Régime définitif.

1. Régime définitif des SAL. Gain en boucle ouverte.


m m
a p  ..  a a p  ..  a
G (p )  m 0
 F (p )  m 0
b n p n  ..  b 0 b n p n  ..  (a1  b1 )p  (a 0  b 0 )
a
 gain statique K 0  F(0)  0
a b
0 0
1
* e(t )  u(t ) : précis si e(t )  0  lim e(t )  lim pe(p )  
t  p0 a0
1
b0
b0 le plus petit possible, soit K0 le plus grand possible
a m p m  ..  a 0
si b 0  0 : type I  G (p ) 
p(b n p n 1  ..  b 0 )

Systèmes asservis linéaires 58


A. Thieltgen 2006-2007
* e(t)=tu(t)  limite infinie si b00
n’a de sens que si b0=0  b1/a0=1/kv (kv=a0/b1: écart de traînage)
asservissement mono variable à retour unitaire: précision
1
asymptotique définie par lim e(t )  lim p E(p )
t p0 1  C(p )G (p )
a q 1 a
si e(t )  t  e( )  lim
p  0 1  C( 0)G ( 0) p
q! q

pas d’intégration en BO (C(0).G(0) fini) 


e() = constante si q=0 et → si q>0
K0
q
 signal d' erreur constant ou infini
p (1  b1p  ..)

Systèmes asservis linéaires 59


A. Thieltgen 2006-2007
intégrations dans 0 1 2 3
C(p)G(p)

e(t)= u(t) 1 0:
1K optimal 0 0
écart de position e(∞) : 0

1
e(t)=t u(t) 0:
∞ K optimal 0
écart de traînage e(∞) : 0

e(t)=at²/2 u(t) 1
0:
écart d’accélération ∞ ∞ K optimal
e(∞) 0
Systèmes asservis linéaires 60
A. Thieltgen 2006-2007
2. Temps de réponse d'un système.

- système apériodique: réponse définitive à x % près


-système pseudo périodique: instant du 1er dépassement

 n  2 : tr 
2
w0 1  z

s(t)
smax
1.5

1,05
1
0,95

0.5

t
0
tr T t5%

Systèmes asservis linéaires 61


A. Thieltgen 2006-2007
6.3 Méthode des lieux des pôles ou lieux d'Evans.

1. Introduction.
m
 (p  z i )
retour unitaire, FTBO kG(p )  k n1 , k réel  0
 (p  p j )
1
m
 ( z i )
gain statique K 0  k i n1 (m  n )
 ( p j )
j1
méthode d'Evans: fonctionnement d'un système d’ordre n quand k varie

Systèmes asservis linéaires 62


A. Thieltgen 2006-2007
lieu avec n branches
départs et d’arrivée fixés par des valeurs extrêmes de k (0 et )

instable pour lieu dans demi plan droit


valeur de k du lieu coupant l’axe imaginaire: valeur critique (stabilité marginale
et fréquence de pompage limite)

2. Principe.
m
 (p  z j )
P(p ) j1 P(p )
D(p )  1  kG(p ) avec G (p )    F (p ) 
Q( p ) n Q(p )  kP(p )
 (p  p i )
i 1
1 1
D(p )  0  G (p )    G (p )  et argG (p )  ( 2  1)
k k
n m
ou  (p  p i )  k  (p  z j )  0
i 1 j1

Systèmes asservis linéaires 63


A. Thieltgen 2006-2007
D(p )  0 :
m
 (p  z j )
1 j1 1
* G (p )   condition des mod ules : n 
k k
 (p  p i )
i 1
* argG (p )  ( 2  1)  condition des angles :
m
  n
 
 Arg (p  z j )   Arg (p  p i )  ( 2  1)180
j1 i 1

méthode d’Evans: FTBO et lieu gradué en k


M Im(s)
 Z 1M 1

  
M appartient au lieu si  P M P M k P1

 1 2
1  (1   2 )    2

 P2 Z1 Re(s)

Systèmes asservis linéaires 64


A. Thieltgen 2006-2007
3. Règles pratiques de construction.
1
G (p i )   (k réel et p i  a i  jw i )
k
n branches et lieu symétrique par rapport à l’axe réel

a) Points de départ (k=0).


kP(p)+Q(p)=0  Q(p)=0: n départs ( pôles de la FTBO)
b) Points d’arrivée(k  ∞).
P(p)=0  arrivées: m arrivées (zéros de la FTBO)
m<n  (n-m) directions asymptotiques (arrivées à l’infini)

angles (direction  , axe réel)  OX, O 

(1  2 )
(n  m )

c) Point de concours des asymptotes.
 pi   z j
(n - m)  2 : rencontre sur l’ axe réel en a  n m
nm
d) Branches réelles du lieu.
lieu réel: somme des pôles et zéros réels à la droite du point considéré impair
Systèmes asservis linéaires 65
A. Thieltgen 2006-2007
e) Intersections avec l’axe imaginaire.
important car limites de stabilité (pompage) 
solution de D(jw)=0 ou critère de Routh: k annulant les coefficients d’une même
ligne puis fréquences par zéros du polynôme auxiliaire construit à partir de la
dernière ligne non nulle
f) Points de séparation de l’axe réel.
points où le lieu quitte l'axe réel  nécessité de 2 pôles ou 2 zéros réels contigus

séparation: 1+kG(x)=0  graphiquement ou


d d 1
a lg ébriquement : [1  kG( x)]  [ ]  0 ( x réel)
dx dx G( x)

Systèmes asservis linéaires 66


A. Thieltgen 2006-2007
g) Tangente en un point de départ ou d’arrivée complexe.
pour pôles ou zéros complexes  condition des angles en M infiniment voisin de
Pi ou Zi  Pi ou Zi remplacé par M sauf en Pi ou Zi
  Arg( Z M )   Arg( P M )  ( 2  1)
i i

h) Graduation du lieu.
axe réel: y=0  graduation par |G(x)|=1/k
p  x+jy: 2 équations  graduation et équation analytique du lieu

Systèmes asservis linéaires 67


A. Thieltgen 2006-2007
Chapitre 7 - Identification et modélisation.

7.1 Modélisation.

nécessité de connaître la FT (ordre et coefficients)


* "modèle mathématique" (de connaissance): calculs compliqués
* "modèle de représentation": détermination expérimentale des coefficients de
la FT à partir d’observations et d’hypothèses

Systèmes asservis linéaires 68


A. Thieltgen 2006-2007
7.2 Identification en BO: méthodes indicielles.

1. Modèle d’ordre 1: méthode de Broïda.


K e p
méthode de Broïda : G(p)  0
1  Tp
amplitudes à 28% et 40% de s()  t1 et t2
 T=5,5(t2-t1) et =2,8t1-1,8t2

Systèmes asservis linéaires 69


A. Thieltgen 2006-2007
2. Modèle d’ordre 2.

a) Système pseudo périodique.


dépassement D% et temps de réponse tr  z et w0
b) Système apériodique: méthode du point d'inflexion.
réponse indicielle
t t
 
1 T T
s( t )  1  (T e 1 T e 2 )
T1  T2 1 2

x
x
inflexion : abcisse : t I  Lnx ordonnée s I  1  (1  x )x 1 x
x1
T1
x et T2  T1 ( x déterminé par abaque)
T2

Systèmes asservis linéaires 70


A. Thieltgen 2006-2007
SI

1-2/e _

0,2 _

x1 x1
T1  tI T2  tI
0,1 _ xLnx Lnx

x = T 1/T 2

Systèmes asservis linéaires 71


A. Thieltgen 2006-2007
c) Méthode de Cypkin.
réponse indicielle unitaire avec pôles p1 et p2 :
y(t)=1-Aexp(p1t) –Bexp(p2t)
e(t)=1-y(t)=Aexp(p1t) +Bexp(p2t)
e(t) échantillonné à période constante t=k 

à partir de e(n)=en, e[(n+1)en+1 et e[(n+2)en+2


e p1 p 2 e ( p1  p 2 ) 
 Y n 2 e e et X  n 1 e
en en : droite dans le plan [X, Y]
e n +2
Y=
en
Y li m +
++++
+
+
+
+ +
+ pe nte m

X li m en +1
X=
en
p

Systèmes asservis linéaires 72


A. Thieltgen 2006-2007
m=exp(p1)+exp(p2): pente de Y=f(X)
p=-exp(p1) exp(p2) (<0): ordonnée à l’origine 
x1=exp(p1) et x2=exp(p2) solutions de x2-mx+p=0 
p1=-1/T1 et p2=-1/T2
d) Système apériodique: méthode de Naslin.
réponse indicielle unitaire y(t)=1-Aexp(-t/T1)+Bexp(-t/T2)
e1(t)=1-y(t)= Aexp(-t/T1)-Bexp(-t/T2)
T2<T1 assez différents et t grand: Ln[e1(t)]~ -t/T1+LnA
 droite dans{t, Lne} Lne 1(t)
Ln [e2(t)]=-t/T2+LnB  droite  T1 et T2 LnA

LnB Lne 1(t)

Lne 2t)
pente -1/T1
pente -1/T2

Systèmes asservis linéaires 73


A. Thieltgen 2006-2007
3. Modèle d'ordre n: méthode de Strejc.

K 0e   p
G (p ) 
(1  Tp )n

Tu, Ta, s() et point d'inflexion I  n, T,  et k


si localisation assez précise de I: tI et sI  n et T (rare)

autrement, abaque de Strejc:


Tu et Ta : (Tu/Ta)mes comparé à (Tu/Ta)tab  n et T
retard  : /Ta= [(Tu/Ta)mes-(Tu/Ta)tab]

n=ne+nd non entier  valeur entière ne par développement limité


Systèmes asservis linéaires 74
A. Thieltgen 2006-2007
4. Système intégrateur d'ordre n.
K
réponse indicielle de G (p )  0
n
:
p(1  Tp )
 
t
 n 1  
 ( n  1) t 1  
t 
s(t )  K 0 t  nT  Te n 
T  ..    
 
 1! T (n  1)!  T   
 

2
y 1  TB  TA 
t  nT et 0
fonction de n  T et n  1 
0 kt 4  T  T 
0 B A
Systèmes asservis linéaires 75
A. Thieltgen 2006-2007
7.3 Méthode harmonique.

signal sinusoïdal de faible amplitude superposé à l'entrée  FT

peu employée car

- expérience souvent très longue


- fréquences très différentes pouvant être très faibles
- attente du régime établi sinusoïdal non perturbé par transitoires

7.4 Méthodes ne comportant que des observations.

avantage: pas d’interventions sur l’entrée de l’installation

1. Méthodes de corrélation.

G(p) avec entrée aléatoire stationnaire e(t), spectre de fréquence Fee(jw) 


spectre en fréquence (sortie s(t)): Fss(jw)=G(jw)² Fee(w), interspectre
Fes(jw)=G(jw) Fee(jw)
Systèmes asservis linéaires 76
A. Thieltgen 2006-2007
domaine temporel: intercorrélation entrée – sortie es()

 (t )   g(  ) (   t )d
es ee
0

ee dû à un bruit blanc  ee(t)=g(t): RI du procédé


2. Méthodes d’optimisation.
a 0  a1p  ..
mod èle G(p )   technique d' optimisation 
1  b1p  ..
réglages ai et bi tels qu'un critère basé sur e rendu minimal

installation T
s(t) 2
e(t) critères quadratique J   ε dt
_ + 0
Modèle Critère J
T
e
G(p) et absolu J   ε dt
0
Algorithme de
minimalisation
Systèmes asservis linéaires 77
A. Thieltgen 2006-2007
Chapitre 8 - Correction et commande des systèmes.

8.1 Notions sur les correcteurs.

1. Effets attendus des correcteurs.

but de la correction: entrée et sortie identiques


X: consigne à respecter
t
*  edt  0 avec variations faibles et/ou lentement variables :
0
 simple action ± X autour de X avec X=ke
k: gain d'action proportionnelle (constante)

commande: X+ke

Systèmes asservis linéaires 78


A. Thieltgen 2006-2007
t
*  edt  0 mais variations brusques et/ou rapides :
0
réaction proportionnelle toujours en retard  oscillation autour de X

 e et de/dt (nécessité d'anticipation des variations)


de
 commande X  k (e  T )
d dt
correction proportionnelle et dérivée (PD)
k: gain de l'action proportionnelle
Td: constante de temps de dérivée ou d'anticipation
t 1 t
*  edt  0  action intégrale  edt
0 Ti 0
Ti : constantede temps d' intégration
1 t de
commande générale : X  k (e   edt  Td )
Ti 0 dt

Systèmes asservis linéaires 79


A. Thieltgen 2006-2007
chaîne de régulation avec correcteur PID

1 t de
X  k( e   e dt  Td )
Ti 0 dt
+ Réseau Système
consigne
correcteur variable de Grandeur réglée :
-
Régulateur : commande sortie
Charge ou
perturbation :
comparateur Capteur

Systèmes asservis linéaires 80


A. Thieltgen 2006-2007
2. Réalisation des éléments de correction.

a p T p
actions dérivées approchées par C(p )  a
 d
1  ap Td
1 p
N
association des corrections 
1 a p
C(p )  K (1  ) a
(semi parallèle)
Tp
i
1  ap

1 a p
C(p )  K   a
(parallèle)
Tp
i
1  ap
1 β
C(p)  K(1  )(1  τ p)  α   γp (série)
Tp a p
i
a 1
PID théorique : C(p )  K  bp   K (1  T p  )
p d Ti p

Systèmes asservis linéaires 81


A. Thieltgen 2006-2007
3. Correction par avance ou retard de phase.

action unique sur le gain: stabilité et précision impossibles à satisfaire


ensembles

Systèmes asservis linéaires 82


A. Thieltgen 2006-2007
a) Correction par avance de phase.
système instable: correction par avance de phase  augmentation phase d'une
valeur  près point critique
1  p  1  a   1  a  1  ap
C a (p )  a    (a  1)
1  ap  2   2  1  ap

Systèmes asservis linéaires 83


A. Thieltgen 2006-2007
réponse fréquentielle: demi cercle dans 1/2 plan supérieur

(1  a )w
Ca ( jw)  tan   2 2
 0
1  aw 
1 a
max imum de  :  M  Atn  90  2 Atn a
2 a
1 a 1
ou sin   en w  
M 1 a M a

Systèmes asservis linéaires 84


A. Thieltgen 2006-2007
gain correspondant: KM=a1/2<1
w<<1: Ca(jw)~a<1
w<<1/a: Ca(jw)~a(1+w) ~PD
w>>1/a: Ca(jw)~1

M

wM log w

b) Correction par retard de phase.


1  ap
C (p )  (a  1)
r 1  p

relation avance-retard: Cr(jw)dB=adB-Ca(jw)dB et r(jw)=-a(jw)

Systèmes asservis linéaires 85


A. Thieltgen 2006-2007
w<1: peu d’atténuation

1 1
1  w  C (p ) 
a r 1  p

w>>1/a: forte atténuation avec Cr(jw)~a

Systèmes asservis linéaires 86


A. Thieltgen 2006-2007
8.2 Méthodes classiques de commande.

1. Méthode de la compensation du mode dominant.

pôle dominant compensé par zéro d'un PI, PD ou PID


 réduction de l'ordre et du temps de réponse
2. Méthode de Ziegler et Nichols.

essai indiciel en BO  réponse apériodique


y

e p
a=tga
G (p )  a
p

a t

BO impossible: limite de pompage avec correcteur proportionnel P  sortie de


BF juste oscillante de période T0, de gain K0
Systèmes asservis linéaires 87
A. Thieltgen 2006-2007
Ziegler et Nichols: paramètres de régulateurs

Transmittance
C(p) Valeurs des paramètres du régulateur (Ziegler et Nichols)

du régulateur
Essai indiciel (a,) Limite de pompage (K0,T0)

1
K K  K=0,5K0
a

 1 
0,9
Ti=3,3 
K 1   K  K=0,45K0 Ti=0,83T0
a
 pTi 
 1  1, 2
K 1   T p K  Ti=2 Td=0,5 K=0,6K0 Ti=0,5T0 Td=T0/8
d
 pTi  a

Systèmes asservis linéaires 88


A. Thieltgen 2006-2007
3. Polynômes à amortissement réglable (polynômes
normaux).

d0
F(p ) 
d n p n  d n 1p n 1  ..  d1p  d 0

rapports et pulsations caractéristiques (ordre n)

d k2 dk wk
rk  , wk   rk 
d k 1d k 1 d k 1 w
k 1

rk tous même valeur r  r : rôle facteur d’amortissement


réponse dépendant essentiellement des 1ers rapports (presque exclusivement des
trois 1ers)

Systèmes asservis linéaires 89


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a) Propriétés des polynômes caractéristiques.
w  r k w
 k 0
 
k (k 1)
 d  w k r 2
 k 0

dépassement D et rapport r (>1,6)  log(D%)=4,8-2r


2,2 2,2d1
temps de réponse (instant du 1er dépassement): t r  
w d
0 0

b) Influence du numérateur.

d '0  d1' p  d '2p 2


mod ifications si F(p ) 
d n p n  ..  d1p  d 0

Systèmes asservis linéaires 90


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* numérateur de degré 1 (d2'=0)

d'
pulsation sup plémentaire : w'  0'
0
d1

w'
r remplacé par r'  1,5  2 0 (1,8  log D% )
w0
1 1
temps de réponse : t r  2,2(  ')
w
0 2w 0

* numérateur du second degré


d '0 d1'2 8z'3 w 02
w'02  et 4z '2   r remplacé par r'  1,5  (1,8  log D% )
d '2 d '0d '2 w'02
1 1
temps de réponse : t r  2,2(  ')
w 0 2w
0

Systèmes asservis linéaires 91


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