Redes Industriales

INAUT Fac. Ing. UNSJ

San Juan, 2, 3 y 4 de Mayo del 2000
1
REDES INDUSTRIALES

Roberto Vignoni
Laboratorio de Electrónica Industrial Control e
Instrumentación
Facultad de Ingeniería UNLP
vignoni@leici.ing.unlp.edu.ar
2
Programa
 Transmisión de información
 Evolución
– Presión
– Corriente Digital
– Corriente Analógica
– Digital
 Buses y Redes
– Niveles de Paralelismo
– Distancias
– Ejemplos de Buses

3
 Estándar
 Organizaciones de Estandarización
 Modelo OSI
 LANs y WANs
 IEEE 802. ( 1, 2, 3, 4, 5)
 Ethernet
 Token Ring
 Token Bus
– MAP
– MiniMAP

4
 Buses de Campo
– Historia Cronológica
– Estándares
– Clasificaciones
– Capa Física
• RS-422
• RS-485
– Control de Acceso al Medio
– AS-i
– HART
– CAN

5
 – Sercos
– Device Net
– LonWorks
– PTA – Profibus
– WorldFIP
– Foundation Fieldbus

Fast-Ethernet
Giga-Ethernet
TCP/IP
6
 Criterios de Selección
 Conclusiones

7
Evolución
 Hace + de 50 años la instrumentación de
procesos estaba basada en el estándar de
señalización neumática 3-15 psi.

 Hace + de 30 años: estándar analogico de

corriente 4-20 mA.

 Década de 1980: comunicaciones digitales

8
Estándar

¿Para que sirve un ESTANDAR?

Para aprovechar la experiencia
adquirida por otras personas en el
tema, y normalizar la presentación de
información.

9
Organizaciones de Estandarización
 Internacionales:
ISO – CCITT -IEC

Nacionales:
ANSI – DIN – IRAM

Institucionales:
IEEE - ECMA
10
Lazo de corriente 20 mA
 En 1962 fue introducido el lazo de corriente
de 20 mA utilizado por los populares teletipos
Modelo 33.
 Digital: permite transformar datos digitales
en flujo o no flujo de corriente.
 Se utilizó hasta mediados de los ’80
 Versiones Simplex y Full-Duplex

11
Lazo analógico de corriente 4-20 mA

 Cada lazo de corriente 4-20 mA,

permite transmitir o recibir el valor de
una sola magnitud.
 A diferencia del lazo de 20 mA que
transmite información digital en forma
de corriente.
 El valor de la corriente, variable entre 4
y 20 mA, es la que nos da la
información de la magnitud en cuestión.
12
La IEC estandarizó:

 Transmisores y Receptores: entregar o

recibir una corriente cte. entre 4 y 20 mA.
 Entregar dicha corriente a impedancias de
carga entre 0 y 600 W.
 La tensión de salida debe variar entre 1 y 5 V
sobre una resistencia no mayor a 250 W.

13
Se trato de compatibilizar en:
 a) El número de cables necesarios para la
operación del transmisor
 b) La interdependencia entre la capacidad
de carga del transmisor y su fuente de
alimentación.
 c) Las características de aislamiento del
transmisor.
d) “Ripple” y nivel de ruido de la señal de
salida.

14
 Ejemplos

Transmisor +
+ Receptor
Fuente de
alimentación
-
-
Tierra de
señal

Transmisor +
Receptor
+ Fuente de
alimentación
-
-
Transmisor +
+ Receptor
Fuente de
alimentación
-
-

15
Comunicaciones digitales puras

Nivel de Paralelismo

Buses LANs WANs

1 10 100 1000 Distancia (m)

16
Comunicación Paralelo
 Buses:
– NIM fines de los ’50 (instrumentación)
– UNIBUS (DEC PDP11)
– CAMAC
– Multibus I y II (Intel)
– FASTBUS
– VME
– PC XT
– PC AT
– Future-Bus
– NU-bus
– PCI 17
Comunicación Serie

 REDES
– LAN (Local Area Network)
– WAN (Wide Area Network)

18
Modelo OSI
 1978 ISO y CCITT Aplicación

 1984 Modelo OSI Presentación

Open System Sesión

Interconnect Transporte

Red
Sistema Abierto como
HDLC
Modelo de Referencia
Física
19
Ventajas

 Independencia entre capas

 Fexibilidad
 Facilita la Estandarización

20
 Capa Física: Transmisión de bits a lo largo
de un canal de comunicación.

 Capa de Enlace: Control de acceso al

medio. Enlace Lógico. Control de errores.
 HDLC (High Data Link Control)
– LLC, SDLC, LAP-B, FR, PPP

 Capa de Red: Control de la subred. Ruteo de

mensajes. Rutea mensajes entre nodos
adyacentes en la red.
 IP, SLIP
21
 Capa de Transporte: Abstracción del
hardware. Tipo de servicio. TCP, UDP, RIP,
OSPF

 Capa de Sesión: Control de comunicación.

Sincronización. Half-Full-Duplex

 Capa de Presentación: Sintaxis y

semántica, Compresión, Encriptación

 Capa de Aplicación: Prog. de aplicación

comunes y propios de los usuarios. Telnet,
FTP, FTAM
22
Redes Locales

 IEEE 802 (HDLC)

Control Lógico IEEE 802.2

Control de
Acceso al Medio 802.3 802.4 802.5

Capa Física

23
Subcapa MAC
 IEEE 802.3 - CSMA/CD
– CS Sensado de portadora
– MA Acceso Múltiple (Multiple Access)
– CD Detección de Colisiones
 Ethernet (Xerox, DEC, Intel) Fines de los ’70
– (10_B_5), (10_B_2), (10_B_T), (10_B_F)
– Codificación Manchester
– Exponential Back off Algorithm
– No Determinístico
24
IEEE 802.5 Token Ring
 IBM + Texas Instruments 1985
 Conjunto de enlaces punto a punto
que forman un círculo
– Longitud física del bit
– Retardos
– Mantenimiento

25
IEEE 802.4 – Token Bus
 Manufacturing Automation Protocol
 MAP: Principio de los ‘80
– General Motors
– Allen Bradley
– Boeing
– IBM
 Compatibilidad de dispositivos
 Reducción del costo de las interfaces
 Compatibilidad de software
 Supervisión centralizada
26
 OSI MAP

Aplicación Aplicación

Presentación

Sesión Sesión

Transporte Transporte

Red Red

HDLC HDLC

Física Física
27
 Capa Física:

– Broadband Para la Red troncal

Multifrecuencia(PSK)
Repetidores
Cabeceras (headends) con y sin traslación de
frecuencias

 Carrierband
Monocanal para islas de automatización
Hasta 1000 m y 32 nodos
– Cable coaxil (CATV)
28
 Cabecera Est. 1 Est. n Repetidor

fr

ft
Est. 1 Est. n
Cabecera con Repetidor
conv. de frec.

29
 Carrierband
Monocanal para islas de automatización
Hasta 1000 m y 32 nodos

 Medio de transmisión
– Par de conductores trenzados, blindados
– Hasta 19,2 Kbps
– Cable coaxil 50 o 75 W
– Fibra Optica
30
Control de Acceso al medio
 Token Passing
 Determinístico

31
MINIMAP

Aplicación Manufacturing Message

Specification
LLC Mapping

IEEE 802.2
HDLC
IEEE 802.4

Carrierband, Coax
Física 5 y 10 Mb, Fibra
32
BUSES de CAMPO
 Historia cronológica
 Fines de los ’70 Modbus de Modicon
 1982- Se inicia Grupo de trabajo FIP
 1983-P-Net (Dinamarca)
 1984-CAN
 1985- Grupo Profibus
 1985- Inicio trabajos de Normalización
Internacional:ISA SP50,IEC TC65/SC65C
 1994-Fielbus Foundation
33
Consorcios y organizaciones
Problemas en normalización ===>
especificaciones de distintos proyectos:
 Fielbus Foundation
 ISP : Interoperable System Project
 PTO: Profibus Trade Organisation
 ODVA: Open Device Net Vendor
Association
 World FIP.......Etc.

34
¿Qué es un Fieldbus?
 Un medio compartido (PTO,FF)
“Sistema de comunicación para
intercambiar datos entre sistemas de
automatización y dispositivos de campo”

 Columna vertebral de un sistema (Thom.)

“Sistema de comunicación en tiempo real
basado en el modelo OSI”

35
¿Qué es un Fieldbus?
 Criterio Amplio
Puede estar en cualquier nivel CIM .
No hay “subfieldbus” sino fieldbus
diseñados para conexiones de bajo
costo
 Criterio estricto
Tres tipos de redes industriales:
SENSORBUS/DEVICEBUS/FIELDBUS36
Red
Conjunto de medios que permiten la
comunicación entre dos procesos de
aplicación.

Elementos mínimos:
 Soporte de transmisión
 Protocolos

37
Servicio y protocolo
 Servicio ( de nivel N)
Función ofrecida por la capa N a la N+1
 Protocolo ( de nivel N)
Conjunto de reglas de codificación,
cooperación e intercambio entre dos
o más entidades del nivel N para
suministrar los servicios N

38
Perfil
Es un conjunto preseleccionado de
servicios y protocolos organizados
en capas según modelo OSI

Dos equipos son comunicables si

tienen igual perfil. (todas sus capas
ofrecen los mismos servicios y
protocolos)

39
Red en tiempo real

Sistema de comunicación que provee

servicios bajo restricciones temporales y
está constituido por protocolos capaces
de gestionar estas restricciones.

40
La solución tradicional
I O
N U
Enlaces 4-20 mA
P T C
U P P
T U U
S T
S

ACTUADOR 1
ACTUADOR 2
ACTUADOR 3
ACTUADOR N
SENSOR 1
SENSOR 2
SENSOR 3
SENSOR 4
SENSOR 5
SENSOR N

41
La solución fieldbus

ACTUADOR 1

SENSOR 1
SENSOR 2

ACTUADOR 2
ACTUADOR N
SENSOR 3 SENSOR N

42
Otra solución, intermedia
MASTER
C
P
U

ACTUADOR 1

SENSOR 1
SENSOR 2

ACTUADOR 2
ACTUADOR N
SENSOR 3 SENSOR N

43
Otra solución, intermedia

Maste
r
Módulos I/O Módulos I/O Módulos I/O

44
Niveles de redes industriales

Funciones

Ctrl. de FIELDBUS
Procesos

Ctrl DEVICEBUS
Lógico
SENSORBUS
Tipo de
Bit Byte Paquetes datos

45
Clasificación

Sensorbus Devicebus Fieldbus

Aplicaciones Discretas-Máquina Discretas-Máquina Proceso

Control Típico PLC/PC PLC/PC Distribuido

Basado en mp NO SI SI

Inteligencia Int. NO Algunos SI

Diagnóstico NO Simples Sofisticados

Tiempo de resp. 5 ms o menos 5 ms o menos 100 ms

Ejemplo Sensor de Sensor Fotoelec. Válvula Inteligente

Proximidad con Diagnóstico c/PID y Diagnost.

46
Sensorbuses

 ASI
 CANbus
 LonWorks
 Seriplex
 Sensoplex

47
 Devicebuses
 CANbus
 DeviceNet
 SDS
 InterBus-S
 LonWorks
 PROFIBUS DP
 FIPIO
48
Fieldbuses

 IEC 61158
– Fieldbus Foundation
 PROFIBUS
 LonWorks
 WorldFIP

49
Capa Física RS-485
 Los Términos Genéricos RS 422/485
responden a los estándares EIA/TIA-422 y
EIA/TIA-485
 Sistemas diferenciales balanceados

50
Sistema Desbalanceado RS-232
 Cada señal transmitida aparece como una
tensión referida a la tierra de señal

+25 volts
Rango de
Interface ESPACIO o 0
RS-232 lógico
+3 Máximo rango
D R operativo
-3

Rango de
MARCA o 1
lógico
-25 volts

Tensión negativa = línea en reposo

Alternará entre ese nivel negativo y un nivel
positivo en presencia de datos enviados 51
RS-422 y RS-485
 Sistema diferencial balanceado, la tensión de
salida generada por el driver, aparece sobre
un par de cables componiendo una sola
señal
+6 volts
Rango
A +2 permitido

B Voltage
VAB
C
-2 Rango
permitido
-6 volts

52
 Enable :
 en RS-422, puede o no estar presente
 RS-485, esta línea es imprescindible

53
Sistema RS-422 de 4 cables

A
A
100Ω
T B ½W B R

A A
100Ω T
R ½W B B

100Ω 100Ω

½W ½W

TG TG

T Transmisor
R Receptor
TG Tierra de señal TG
Tierra de chasis
Configuración de tierra opcional Configuración de tierra opcional
TG Tierra general

54
RS-485 2 Cables Multidrop
1.220 m

Resistencias de terminación solo

en los dos extremos
A A
T B Rt Rt B R
TX TX
Enable Enable
RX A A RX
R B B T

100Ω 100Ω 100Ω 100Ω

½w ½w ½w ½w
TG TG

A A T Transmisor
T B T R Receptor
B
TX TX
Tierra de señal
Enable
RX A Enable Tierra de chasis
RX A
R
TG Tierra general
B R B

100Ω 100Ω
100Ω 100Ω
½w ½w ½w ½w
TG TG
55
Estándar EIA-485
 Hasta un máximo de 32 pares de dispositivos
transmisores/receptores.
 Rango de tensión de modo común Vcm,
tolerable por transmisor y receptor es de +12
a –7 V.
 Terminaciones en ambos extremos, no así en
las derivaciones intermedias. (para altas
velocidades y distancias largas)

56
RS-485 de 4 Cables
1.220 m

MASTER ESCLAVO
A A
T Rt B B Rt R
TX TX
Enable Enable
RX A A RX

R Rt B B Rt T

100Ω 100Ω 100Ω 100Ω

½w ½w ½w ½w
TG TG

ESCLAVO ESCLAVO
A A T Transmisor
T
R Receptor
B T B Tierra de señal
TX TX Tierra de chasis
Enable
Enable
RX A A TG Tierra general
RX
R B R B

100Ω 100Ω
100Ω 100Ω
½w ½w
½w ½w 57
TG
TG
 Adaptación de Impedancias

 Ventajas:
– No existe reflexión. Altas velocidades
 Desventajas:
– Se carga mucho los drivers
– Complejidad en la instalación

 Usar Cuando el tiempo de

propagación de la linea es << ancho
de un bit
58
 Terminación acoplada en CC

Tx RT
120 W

Rx A

59
Terminación acoplada en CA

Tx RT
120 W

Rx A
C
100 nf
B

60
Polarización
 Red Inactiva (todos los nodos escuchan) 
– Transmisores en alta impedancia 
– estado de la linea desconocido Rp

 Para mantener un mínimo A

de 200 mV se usan Tx
B

ENABLE

resistores de Pull-up Rx
A

12 KW
B
y Pull-down +5 V
Rp

61
 Ejemplo de cálculo
– Sistema con 10 nodos
– Impedancia de carga de c/nodo 12 KW
– Imped. equivalente (paralelo) 1200 W
– 2 Res. de terminación 120 W en // 60 W
– Impedancia total 57 W
 Nivel de tensión entre A y B 200mV
– 3,5 mA mínimo y con alimentación 5 V
– Necesitamos 1428 W; tenemos 57 W
– Agregamos pull-up = pull-down de
– 685 W
62
 Selección del Cable
– a) Cantidad de conductores
– b) Aislación
– c) Características del cable

63
Modelos de transitorios

 IEC 1000-4-5: 1991 y IEEE C62.41-1991

 definen una forma de
 onda transitoria
 “1.2/50 ms – 8/20 ms”
 1.2 ms de tiempo de
 crecimiento y 50 ms
 de tiempo de caída
 en un circuito abierto
64
 IEC 1000-4-5: 1991 y IEEE C62.41-1991

 8ms de crecimiento y
20 ms de caída en un
cortocircuito.
 Los niveles de tensión
para las pruebas
varían de 1 a 6 kV
para polaridades
positivas y negativas.
65
IEEE C62.41-1991

 onda oscilatoria con tiempo de crecimiento

de 0.5 ms, que decae
en forma oscilatoria con
una frecuencia de 100 kH
considerando una
impedancia de fuente
de 12 W. Las
Amplitudes 1 a 6 kV
66
Protecciones

 Por aislación Vcc Fuente

aislada
Líneas de salida de
Puerto datos
Opto-aisladores
Transforamadores
Aislación
Fibra Optica optica

Protección contra
Transitorios de modo
común

67
Protecciones por derivación

A A

T B B R

TX TX
Enable Enable
RX RX
A A

R B B T

100Ω 100Ω

½w ½w

Tierra Tierra
General General

 Buena conexión a tierra actúa como referencia para

supresores de transitorios (gaseosos) 68
Protecciones combinadas
Dispositivo Fuente aislada
Vcc Dispositivo de
derivación
Puerto
Líneas de
datos

Tierra de
señal

Tierra
general

 La tierra general está accesible

69
Protecciones combinadas
Dispositivo de
derivación
Dispositivo
Vcc Fuente aislada

Puerto Lineas
de datos

Tierra de
señal

 Tierra general de dificil acceso

 Protege al nodo de transitorios diferenciales 70
Protecciones combinadas
 Si existe posibilidad de cortocircuitos con
conductores de potencia agregar fusibles

Dispositivo
Vcc
Fusible de
Líneas
125mA
de datos

Tierra de
señal

71
Modelo de red - Capa MAC
 No deterministico

 Deterministico

72
Técnicas de acesso al medio y
modelos de comunicación
 CSMA: CD e BA
 pasaje de token
 maestro/esclavo
 token híbrido
 datos cíclicos
 productor/consumidor
 dirigido a estado

73
CSMA
Carrier sense multiple access
 CD: Collision detection
– se transmite cuando el bus está desocupado
– si hay colición, se repite la tentativa después
de un tiempo aleatorio
– ejemplo: Ethernet

Maestro

I/O 1 I/O 2 I/O 3

74
CSMA
Carrier sense multiple access
 BA: Bitwise Arbitration
– se transmite cuando el bus esta
desocupado
– si existe colición :
• bit 0 es dominante
• bit 1 es recesivo
– el dominante continua a transmitiendo
– es más eficiente que CSMA/CD
75
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS
Vcc Vcc

0 1 1 1 0 0 0 1

76
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS
Vcc Vcc

0 0

0 1 1 1 0 0 0 1

77
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS
Vcc Vcc

1 1
0 0

0 1 1 1 0 0 0 1

78
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS
Vcc Vcc
0 0
1 1
0 0

0 1 1 1 0 0 0 1

79
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS 0 0
Vcc Vcc
0 0
1 1
0 0

0 1 1 1 0 0 0 1

80
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS
Vcc Vcc

0 1 1 1 0 0 0 1

81
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS
Vcc Vcc

1 0

0 1 1 1 0 0 0 1

82
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS
Vcc Vcc

0 1
1 0

0 1 1 1 0 0 0 1

83
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS
Vcc Vcc
1 0
0 1
1 0

0 1 1 1 0 0 0 1

84
CSMA/BA

Vcc Vcc

BUS 0 0
Vcc Vcc
1 0
0 1
1 0

0 1 1 1 0 0 0 1

85
Identificador único que determina la prioridad
del mensaje.
Mensaje con alta prioridad gana el acceso al
bus.
Mensajes de baja prioridad son retransmitidos
en el siguiente ciclo de bus

Cálculo del número de nodos conectados al

bus 86
Token

 Solo el Maestro con el token envia

mensajes (tmax)
 no periódico

Maestro 1 Maestro 4

Maestro 2 Maestro 3

87
Maestro/Esclavo

• PLC o PC o Scanner: maestro

• dispositivos I/O: esclavos
• esclavos solo hablan con el maestro
• determinístico, pero no periódico

88
Maestro/Esclavo

Maestro Maestro

RPM Motor I/O RPM Motor I/O

Maestro

RPM Motor I/O

89
Token híbrido

Maestro Maestro

RPM Motor I/O

90
Producción de Datos Cíclicos
 datos enviados según la configuración del
usuário
 más eficiente para aplicaciones con
cambios lentos de I/O (analógicos):
periódico
 puede ser usado: maestro/esclavo,
productor/consumidor, etc.
Maestro

cada 25 ms I/O 1 I/O 2 I/O 3

cada 250 ms cada 1000 ms91
Productor/Consumidor
• el dato es identificado por su contenido:
• sin especificación de fuente o destino
• sin el concepto de maestro de control
• desempeño superior, eficiencia del bus
Maestro Maestro

RPM Motor I/O 3 RPM Motor I/O 3

92
Segunda parte

93
Token

 Solo el Maestro con el token envia

mensajes (tmax)
 no periódico

Maestro 1 Maestro 4

Maestro 2 Maestro 3

94
Maestro/Esclavo

• PLC o PC o Scanner: maestro

• dispositivos I/O: esclavos
• esclavos solo hablan con el maestro
• determinístico, pero no periódico

95
Maestro/Esclavo

Maestro Maestro

RPM Motor I/O RPM Motor I/O

Maestro

RPM Motor I/O

96
Token híbrido

Maestro Maestro

RPM Motor I/O

97
Producción de Datos Cíclicos
 datos enviados según la configuración del
usuário
 más eficiente para aplicaciones con
cambios lentos de I/O (analógicos):
periódico
 puede ser usado: maestro/esclavo,
productor/consumidor, etc.
Maestro

cada 25 ms I/O 1 I/O 2 I/O 3

cada 250 ms cada 1000 ms98
Productor/Consumidor
• el dato es identificado por su contenido:
• sin especificación de fuente o destino
• sin el concepto de maestro de control
• desempeño superior, eficiencia del bus
Maestro Maestro

RPM Motor I/O 3 RPM Motor I/O 3

99
Dirigido a estado
 dispositivos I/O avisan las alteraciones de
estado
 mas eficiente para aplicaciones discretas
(tráfico)
 necesita del aviso de presencia de los
dispositivos

CPU

I/O 1 I/O 2 I/O 3

100
AS-I (Actuator Sensor interface)
 Fundado en 1992
 Bus de campo de bajo nivel (sensor bus)
 Maestro/esclavo secuencial
 Comunicación y alimentación por un mismo
cable (especial)
 Los elementos de campo pueden ser
inteligentes o convencionales binarios o
analógicos
101
Capa Física
 Cable plano especial con polarización
mecánica. Alimentación 24 Vcc, hasta 100
mA por esclavo, 2 A máximo.
 Topología: Arbol
 Velocidad de transmisión : 150 kbaudios
 Codificación: Mánchester
 Cantidad de nodos: 1 maestro y hasta 31
esclavos con 4 I/O binarias c/u
 Tiempo de ciclo: 5 ms
 Longitud: 100 m sin repetidores (2 rep. Máx.)102
 sin resistor de terminación
 alta imunidad al ruido

Fieldbus

Sensor Actuador
Cont
M ASI
A
S
T Sensor Actuador
E ASI ASI
R

Actuadores
Sensores
Convencionales
Convencionales
103
Formato del Mensaje (Maestro)

ST- START BIT

SB- CONTROL BIT
A0...A4- ADDRESS
I0....I4- INFORMATION
PB- CHECK BIT
EB- END BIT

104
Formato del Mensaje (Esclavo)

 ST - START BIT
 I0...I3 - INFORMATION
 PB - CHECK BIT
 EB - END BIT

105
Red AS-i

106
InterBus-S
 proyectado en 1987, por Phoenix Contact
 inicio de instalaciones en 1990
 maestro/esclavo
 solo el maestro escribe sobre los esclavos
 único host
 determinístico

107
InterBus-S
 topología en anillo
 bus:
– local
– remoto (interface con Bus Terminals)
 12,8 km bus remoto
 maestro/esclavo entre host y
maestro
 atualización instantanea de I/Os
108
InterBus-S
H C
O
S P
T U
Local

Remoto 109
InterBus-S

 500 Kbps
 16 bits por nodo de entrada o salida
 rápido: 4096 I/Os en 7ms
 256 nodos x 16 I/Os = 4096 puntos
digitales

110
SERCOS (Serial Realtime
Communication System)
 Especialmente diseñado para aplicaciones
de tiempo real. (1991)
 Por ejemplo control de posición y velocidad
 Alta resolución (32 bits)
 Muy robusto contra interferencias

111
Características del sistema
(Sercos)
 Configuración maestro/esclavo (un solo
maestro)
 Broadcast a todos los esclavos. (sincronización)
 Los esclavos responden en ventanas de tiempo
prefijadas
 Permite mejor manejo y análisis de errores, al ser
conocidos el tiempo de transmisión Tx y la longitud
del telegrama.

112
Capa Física (Sercos)
 Topología: Anillo Físico, configuración M/E
 Medio de Transmisión: Fibra Optica
 Veloc. de Transmisión: 2…..4 Mbaud
 Longitud: 60 m (plástico), 250 m (vidrio)
 Nº de esclavos: hasta 254
 Tiempo de ciclo: 0.062, 0.125…..1 ms
(dependiendo del nº de esclavos y longitud
del telegrama)
113
Tipos de telegrama
 Desde el Maestro (sincronismo)
– Broadcast. Sincroniza todas las acciones
tiempo-dependientes.
 Desde el maestro (datos)
 Desde los esclavos
– En ventanas de tiempo predeterminadas

114
HART
 Highway Addressable Remote Trasducer
 Presentado a principios de los ’90
 Fisher Rosemount
 No es un bus de campo
 Protocolo de comunicaciones digitales
que puede operar encima de la señal
analógica de 4-20 mA

115
Características Físicas
 Utiliza el estándar Bell 802 (FSK) con
tonos senoidales

116
 Al ser utilizada con la instalación para 4-
20 mA

– Linea típicamente desbalanceada (conectada a

tierra en un extremo).
– Sin adaptación de impedancias.
– La capacitancias del cable atenúa las altas
frecuencias.
 HART utiliza bajas frecuencias
 No modifica la magnitud de la señal
analógica por su valor medio nulo
 En multidrop se inhabilita el lazo de
corriente
117
Ejemplo

118
MAC – Maestro/Esclavo
 Permite hasta 2 maestros

119
 Address: Del maestro y del esclavo (1byte formato
corto o 5 bytes formato largo)
 Command: 1 o 2 bytes con valor entero representa
el comando:
– Universales (presentes en todos los dispositivos HART)
– Práctica- común (para funciones particulares)
– Específicas de transmisor
 Byte count: cantidad de bytes restantes exepto el
chk
 Status: solo en las respuestas de los esclavos

120
 Datos: hasta 24 bytes (incluso 0). Entero sin signo,
punto flotante o string ascii
 Checksum: es un or-exclusivo de paridad
longitudinal

121
 Ejemplo de transacción (formato largo)

82: Formato largo de maestro a esclavo

FF FF FF 82 A6 06 BC 61 4E 01 00 B0

1010 0110 0000 0110 1011 1100 0110 0001 0100 1110

Nº de identificación 12345678

Tipo de dispositivo 6= 3051C

Fabricante 38= Rosemount
Maestro Primario 122
 Respuesta del esclavo

86: Formato largo desde esclavo BC

FF FF FF 86 A6 06 BC 61 4E 01 07

00 00 06 40 80 00 00 45
Com: read PV

CHK
5,5

psi

Status: OK 123
Ejemplos de comandos

 Universales:
– Read unique identifier
– Read primary variable (PV) and units
– Read up to 4 pre-defined dynamic variables
– Read sensor serial number and limits
– Write polling address
 Práctica Común:
– Write transmitter range
– Calibrate (set zero, set span)
– Perform self test
124
 Específicas
– Start, stop or clear totalizer
– Read or write density calibration factor
– Trim sensor calibration

125
 CANBus

 Bosch
 mensaje de datos de 0 a 8 bytes
 dirigido a estado
 CAN Data Link Layer - ISO 11898 (1993)
 CSMA/BA para los identificadores
combinado con productor/consumidor

126
 CANBus
 sin restricción de velocidad, función de:
– microprocessador
– transceiver
– medio de transmisión
– distancia de transmisión
 125 Kbps a 1 Mbps / 40m a 500m
 140 millones de chips vendidos hasta
1999

127
 CANBus
 aplicaciones con especificaciones de
protocolo diferentes (DeviceNet, SDS
etc.) CiA (CAN in Automation) users
group formado em 1992
 CAL (CAN Application Layer) en 1993
 CANOpen: concepto de red con CAN
y CAL

128
 CANBus

CAN
Master
CAN CAN CAN

CAN CAN CAN

modulo modulo modulo
DIO DO AI

129
 CANBus
CAN
RS 485 Maste
r
/
CAN
RS485
Módulos I/O
CAN CAN

130
 Codificación NRZ
 Par trenzado (mallado en lo posible)

 El estándar ISO11898 recomienda que el

diseño de ASICS de interface permita
comunicación (de menor calidad) aún en
caso de:
– Alguno de los conductores del bus esté abierto
– Alguno de los conductores este cortocircuitado a
masa
– Alguno de los conductores este cortocircuitado a
Vcc

131
 Formato del mensaje

Arbitraje Control Datos CRC ACK EOF

11 bit Ident. r0 r1 DLC Data 0-8 By 15 b

SOF RTR Delimiters 2 Slot b

 SOF: Start of frame
 RTR: Remote Transmission Request:
– Discrimina entre mensaje de datos transmitido y
mensaje para requerimiento de datos.
 Campo de control: r0 y r1 reservados 132
 DLC: Data length code (4 bits)
 Campo de datos: de 0 a 8 bytes
 CRC: Cyclic Redundancy Check (15 bits) y 1
bit recesivo como delimitador
 Campo de reconocimiento ACK: 2 bits
– El primero, Slot bit se transmite como recesivo
pero es reescrito como dominante por cualquier
nodo receptor:
– El segundo es un delimitador.
 EOF: End of frame 7 bits recesivos
 INT: Interemission field 3 bits recesivos
 Bus Idle longitud arbitraria incluso cero

133
DeviceNet
 Especificado por Allen Bradley
 Basado en la especificación BOSCH CAN
V2.0
 introducido en 1992
 grupo ODVA en 1995
 2 pares tranzados blindados (señal y
alim.)
 2 tipos de cable: Thick (8 A) ou Thin (4 A)
134
DeviceNet
 Diferentes métodos de
comunicación:
– dirigido a eventos
– maestro-esclavo
– productor/consumidor
 tiempo de barrido variable
 hasta 500 m

135
LonWorks (Local Operating Network)
 especificada por Echelon
 inicialmente, control de predios y
sistemas de seguridad
 velocidad de transmisión:
– de 600 bps a 1,25 Mbps
 hasta 32.000 dispositivos
 diversos medios físicos

136
 LonWorks
 basado en los chips Neuron:
– 3 microprocessadores:
• aplicación
• red
• control de acesso:
– CSMA/CD
– maestro/esclavo (barridos
determinísticos para control de
procesos)
– productor/consumidor
137
Familia Profibus
 Está compuesta de 3 versiones
compatibles:
 Profibus-DP: alta velocidad, bajo costo,
diseñado para la comunicación entre sistemas de
control y E/S distribuidas a nivel de dispositivos.
 Profibus-PA: conecta sensores y actuadores
con un bus común, aun con seguridad intrínseca.
Permite datos y energía utilizando 2 cables según
norma IEC 1158-2.
 Profibus-FMS: comunicaciones de alto nivel
para propósitos generales.
138
139
Arquitectura
Cumplen con el modelo ISO

 DP: Utiliza las capas 1 y 2 y una interface con el

usuario.
 (DDLM) Direct Data Link Mapper posibilita un fácil
acceso al nivel 2. Contiene funciones de
aplicación y especificación de comportamiento
de dispositivos.
 En la capa física utiliza la norma RS-485 o
transmisión por fibra óptica.
 La capa 2, Fieldbus Data Link permite utilizar
como técnicas de control de acceso al medio:
pasaje de token y maestro esclavo.
140
 FMS: Utiliza las capas 1,2,y 7.
 El nivel 7 esta compuesto por la Fieldbus
message Especification (FMS), que contiene el
protocolo de aplicación y potentes servicios de
comunicación y la Lower Layer Interface (LLI),
implementa las formas de comunicación con el
nivel 2 independientemente de los dispositivos.
 El nivel 2. Fieldbus Data Link (FDL) maneja el
control de acceso al medio y la seguridad de los
datos.
 El nivel 1, permite comunicaciones en RS-485 y
fibra óptica.
 FMS y DP, utilizan las mismas capas 1 y 2, por lo
que pueden operar simultáneamente en el mismo
cable.
141
 PA utiliza un protocolo extendido de Profibus
DP. Utiliza además el “perfil PA” que define el
comportamiento de los dispositivos de campo.
 La tecnología de transmisión, responden a la
norma IEC 1158-2 que permite Seguridad
Intrínseca y que los dispositivos de campo sean
alimentados por el bus.
 Dispositivos PA pueden ser pueden ser
fácilmente integrados con redes DP utilizando
acopladores de segmento.

142
Conexión PA

143
Técnicas de Transmisión
RS-485

 Topología: Bus lineal con terminación activa en

ambos extremos. Stubs permitidos para baud
rate < 1.5 Mbit/seg
 Medio: Par trenzado mallado
 Nº de Estaciones: 32 por segmento, 127 con
repetidores
 Conectores: 9 pin D
 Velocidad de transmisión: desde 9,6 Kbit/seg hasta
12 Mbit/seg. Solo una velocidad se selecciona
para todo el bus.
 Distancia: 1200 m hasta 100 Kbit/seg
144
IEC 1158-2
Satisfacelos requerimientos de industrias químicas y
petroquímicas. Permitiendo seguridad intrínseca.

 Transmisión: Digital, bit sincrónica, codificación

Manchester.
 Velocidad: 31,25 Kbit/seg
 Seguridad en datos: Preámbulo y delimitadores de
comienzo y final a prueba de errores.
 Cable: Par trenzado, mallado opcional
 Alimentación remota: Opcional vía las líneas de
datos.
 Topología: Bus lineal, árbol o combinación de
ambas
 Nº de Estaciones: Hasta 32 x segmento, hasta 126
con 4 repetidores.
145
 Fibra Optica
 Utilizada en ambientes con alta interferencia
electromagnética.
 Fibra óptica plástica (bajo costo) hasta 50 m.
 Fibra óptica de vidrio hasta distancias de 1Km.
 Conectorizado especial

146
Protocolos de acceso al medio

 Es uniforme para las tres versiones de Profibus.

Es implementado en el nivel 2 por (FDL) Fieldbus
Data Link.
 Maestro - Maestro (Estaciones Activas)
 Maestro - Esclavo (Estación/es Activa - Pasiva)
 Híbrida
 Provee Broadcast y Multicast

147
Transacción Maestro/Esclavo

148
 Campos de Output Data e Input Data

149
Token Híbrido

150
Ejemplo de Implementación

151
Factory Instrumentation Protocol
 A mediados de los ‘80
 Cegelec y Telemecanique
 Consideraciones:
– Económicas: Reducción costos cableado
Ahorro en el diseño, instalación y ajuste
– Consideraciones técnicas: Facil mantenimiento
y modificaciones.
Simplificacion del cableado tradicional
Tiempo de respuesta garantizado
Seguridad y acceso a todas las variables 152
Capa Física
 Par trenzado mallado,
fibra o RF Proceso de
Aplicación
 31,25 Kbps, 1Mbps, 2,5
Mbps y 5 Mbps
 Banda base con APLICACION

codificación Manchester DLL

 256 Estaciones
FISICA
 2000 m de longitud
BUS
153
 Capa de Enlace
 Modelo productor/ consumidor
– Intercambio de variables identificadas
– Transferencia de mensajes
– En forma cíclica o acíclica
Direccionamiento de variables: identificadores
unívocos de 16 bits
Direccionamiento de mensajes: Punto a punto o
multipunto. Direcciones de transmisor y
receptor. 24 bits (dirección segmento +
estación)
154
Fieldbus Foundation
 Sistema de Comunicación:
– Digital - Serie - Multidrop - 2 Vías
 Que permite:
– Control distribuido
– Configuración - Calibración
– Monitoreo - Diagnóstico de performance
– Documentación para mantenimiento

155
 Modelo Fieldbus

Aplicaciones Aplicaciones
Modelo OSI
del Usuario del Usuario

Aplicación FMS
Presentación FAS

Sesión
Stack de
Transporte
Comunicaciones
Red

Enlace de datos Enlace de datos

Física Física Física

FMS: Fieldbus Message Specification

FAS: Fieldbus Access Sublayer
156
Aplicaciones
del Usuario
User Data

Fieldbus
FMS PCI (4) User Encoded Data (>251)
Message
Specification
Fieldbus
FAS PCI (1) FMS PDU (>255)
Access
Sublayer
Enlace de datos DLL PCI (>15) FAS PDU ( 5 a 256 ) Frame C.S (2)

Física
Preámbulo Start Delim. DLL PDU (>273) End Delim.(1)

PDU: Protocol Data Unit

PCI: Protocol Control Information

157
Capa Física
 Tipo H1
– Señal codificada Manchester
– Caracteres especiales como
delimitadores de comienzo y final.
– Se puede obtener energía directamente
del bus.
– Operar sobre cables usados para 4-20
ma
– Soporta seguridad intrínseca
158
Un transmisor entrega:
 +/- 10 mA a 31,25 Kbit/seg sobre una carga
de 50 ohms, creando un voltage de 1 Vpp
modulado sobre la continua.
 La tensión de continua puede ir de 9 a 32
V
 Para casos de seguridad intrínseca, la
tensión de alimentación depende de la
barrera

159
Cableado
 La longitud depende de:
– velocidad de transmisión
– tipo de cable
– alimentación desde el bus o no
– seguridad intrínseca
 Par trenzado mallado 1900 m max.
sumando spurs
 La longitud de los spurs depende del Nº
de spurs y del Nº de dispositivos por spur.
 Se pueden usar bridges como repetidores.
160
Modelo H2 Futuro
 Propuesto para:
– Control avanzado de procesos
– Entradas/Salidas remotas
– Alta velocidad
 Alimentación propia o 2º par de cables
 Entrega: +/- 60 mA a 1.0 o 2.5 Mbits/seg sobre 75
ohms ( 9Vpp).
 Con SI portadora de 16 KHz en lugar de continua
 Sin spurs para evitar reflexiones
 conexión al cable por acoplamiento inductivo

161
Stack de comunicaciones
Data Link Layer
 Maneja el acceso al bus mediante un
administrador de bus centralizado y
determinístico. LAS Link Active Scheduler

 Hay 3 tipos de dispositivos:

– Dispositivos básicos, no pueden ser LAS
– Dispositivos maestros (link master) pueden
ser LAS
– Bridges se usan para interconectar fieldbuses
162
Comunicación Programada
 El LAS tiene una lista de tiempos de
transmisión de todos los buffers de todos
los dispositivos que necesitan transmitir
cíclicamente.
 Cuando un dispositivo debe transmitir sus
datos, el LAS genera un comando CD
(compel data) para ese dispositivo.
Cuando el disp. Recibe el CD realiza un
broadcast o produce (publica) los datos
para todos los disp del bus. Lo hacen
aquellos configurados para recibirlos
consumidores (suscriptores) 163
 a
LAS b
c CD (a) Fieldbus
Message

data a data b data c

Productor Consumidor Consumidor

164
 TCP/IP y MMS (Factory level)
1983
Internet Protocol

Transfer Control
Protocol

Manufacturing
Message
Specification
165
166
Fast Ethernet (100 Mb)

Giga Ethernet

ATM

167
Tenemos una aplicación

Que elegimos?

Como y por que?

168
Una posibilidad

169
Que pretendemos ?
 Mejor mantenimiento:
– Mantenimiento del sistema global
– Detección de fallas
– Facilidad en la reparación
– Facilidad en la configuración de
componentes

170
 Mejor Modularidad y evolutividad
– Dado que el cableado es simplificado
– Se debe poder agregar y/o combiar
dispositivos (sensores, PLCs, etc.) con
facilidad. También programas de
aplicación.

171
Sistema abierto
 Interoperabilidad
 Intercambiabilidad
 Durabilidad

 Mejor performance

 Bajo costo
172
Criterios de Selección
 Complejidad.
 Escalabilidad.
 Distribución del Control.
 Modelo de red.
 Costo.
 Información disponible.
 Servicio pre y postventa
173