Conceptos de Robótica

■ Integrantes: Jaime Campozano

Diego Cando
Christian Merchán
Daniel Tubón
Contenido:

■ Objetivos.
■ Introducción,
■ Concepto de robótica y robótica industrial.
■ Sistemas de un robot.
■ Clasificación de los robots en la industria.
■ Configuracion de los robots en la industria.
■ Aplicaciones de los robots en la industria.
■ Conclusiones.
Objetivos:

■ Conocer y comprender el concepto de robotica asi como la aplicacion que posee la

misma dentro de la industria.
■ Conocer los sistemas que componen a un robot industrial asi como la clasificacion
que los robotos poseen dentro de la industria.
■ Analizar las ventajas del uso de un robot dentro de la industria asi como las
multiplies aplicaciones que los robots poseen.
 Introducción

■ La Robótica Industrial constituye hoy, una de las más importantes áreas de

investigación.
■ Termino Robótica introducido (1890-1930).
■ Dos tecnologías: teleoperadores y control numérico.
■ Primeras empresas JIRA, RIA, AFRI, IBM.
 Conceptos del Robot Industrial

■ Robot Institute of America (1979).

■ Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseñado para
mover cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según variadas
trayectorias, programadas para realizar diferentes trabajos.
■ Dispositivo digital de control que, mediante la ejecución de un programa
almacenado en una memoria, va dirigiendo los movimiento del sistema
mecánico.
■ La robótica industrial o de manipulación nace de exigencias prácticas en la
producción: es un elemento importante de la automatización flexible,
encaminada a la reducción de costes.
Sistemas de un Robot
Sistema sensorial
Esta compuesto por los sensores que recogen información acerca del estado del propio
robot y de su entorno y se puede clasificar en:
 Sensores externos.
 Sensore internos.
Sensores De posición Eléctricos: potenciómetros, sincros y resolvers

internos. Ópticos: optointerruptores, codificadores absolutos

e incrementales (encoders)
De Eléctricos: dinamos tacométricas
velocidad Ópticos: con encoder
Acelerómet
ros
De De contacto: microinterruptores
Sensores proximidad Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibra
externos. óptica, de ultrasonidos ...
De tacto De fotodetectores, de presión neumática, de
polímeros (piel artificial) ...
De fuerza Por corriente en el motor, por deflexión de los dedos

De visión Cámaras de tubo, cámaras CCD

Sistema de accionamiento.
Esta compuesto por elementos actuadores como motores, electroválvulas,etc que
permiten llevar a cabo las acciones programadas.
Sistema de control.

Son los dispositivos que gobierna al robot. En él podemos identificar dos subsistemas
denominados “módulos” que se encargarán de actuar sobre distintas áreas del mismo,
■ Módulos de Potencia: Regula la alimentación eléctrica que necesitan tanto el resto
de módulos como los actuadores. Cuenta con un interruptor principal y otros
accionamientos, que estarán en comunicación con los sistemas de seguridad y
maniobra para, en caso necesario, suspender el suministro.
Sistema de control.

■ Módulo de Control: Se basa en una computador que realiza todo el proceso y

conexiones de entrada y salida. Dispone de interfaces de entrada y salida de tal
manera que los técnicos o ingenieros puedan llevar a cabo la carga de la
configuración y parametrización así como otros elementos tipo PLCs,
HMIs, vinculados a procesos.
Sistema de consola Hombre-Máquina
Se trata de pequeñas consolas dotadas con una pantalla, teclado, joystick y accionador
de emergencia con el fin de manipular y ajustar parámetros en el sistema robótico de
forma manual este puede ser online o offline.
 Sistema Mecánico (Manipulador)

■ Eslabones
■ Articulaciones
■ Soporte
■ Herramienta
■ Actuador
 Tipos de Articulaciones en los
Manipuladores

a) Revolución
■ Permite el giro relativo entre dos
eslabones.
 Tipos de Articulaciones en los
Manipuladores

b) Prismática
■ Permite la traslación relativa
entre dos eslabones.
 Tipos de Articulaciones en los
Manipuladores

c) Cilíndrica
■ Permite un giro y una traslación.
 Tipos de Articulaciones en los
Manipuladores

d) Esférica
■ Permite la rotación en tres
direcciones.
 Tipos de Articulaciones en los
Manipuladores

e) De tornillo
■ Proporciona una rotación y una
traslación que es función de la
rotación.
 Clasificación
Los robots dentro de la industria pueden ser clasificados en:
a) Manipuladores secuenciales.
■ Movimientos definidos de forma discreta entre situaciones
predefinidas.
■ Utilizan interruptores, finales de carrera, etc.
■ Controlados por autómatas programables.
 Clasificación
b) Robots con control numérico (NC robots)
■ Permiten realizar trayectorias continuas definidas por guiado y/o por
programa en lenguaje simbólico.
■ Existe un subsistema que interpreta instrucciones codificadas en
cierto lenguaje de alto nivel.
■ Subgrupos limitados: Robots reproductores y robots de trayectoria
punto a punto.
 Clasificación
c) Robots "inteligentes“
■ Analizan el estado de su entorno, toman decisiones y generan sus
propios planes de acción.
■ El complejo subsistema de control integra técnicas de reconocimiento
de formas y de inteligencia artificial.
■ Elaborado sistema de percepción (sensores).
■ Actualmente en investigación.
Muñeca y elementos finales de los
Robots
■ Se refiere a las articulaciones en la cadena cinemática entre el brazo y la mano, las
funciones del brazo y la muñeca son las de posicionar y orientar el efector final
alguna herramienta que este puede llevar (Soldadores, fresas, pistolas de pintura,
ventosas, etc.) de aquí parten las diferentes configuraciones de los robots
 Configuraciones en los robots
industriales
■ Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y
configuraciones. La configuración hace referencia a la forma física
que le ha sido dada a los brazos Es decir nos indica las dimensiones
de los elementos del manipulador, junto con los grados de libertad. .
a) Robot Cartesiano:Posee tres grados de libertad, con movimientos
lineales que se corresponden con los ejes X, Y y Z.
 Configuraciones en los robots
industriales
b) Robot Cilíndrico:Posee tres grados de libertad con dos movimientos lineales y
dos de rotación. Por lo tanto, los movimientos se basan en interpolación lineal e
interpolación por articulación.
 Configuraciones en los robots
industriales
c) Robot esférico o polar:Posee tres grados de libertad con movimientos
de rotación y uno lineal. Utiliza la interpolación por articulación para sus
dos primeros movimientos y la lineal para movimientos de extensión.
 Configuraciones en los robots
industriales
d) Robot con configuración angular: Posee una articulación con movimientos
rotacionales y dos angulares. El movimiento se basa en interpolación por articulación.
 Robot con configuración angular:
■ Robot de brazo articulado.
 Robot con configuración angular:
■ Robot antropomórfico
 Robot con configuración angular:
■ Robots Poli articulados
 Robot con configuración angular:
■ Móviles
Aplicaciones de los robots en la Industria.
La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado
estudio previo del proceso en cuestión, examinando las ventajas e inconvenientes que
conlleva la introducción del robot.
Aplicaciones de los robots en la Industria.
Las aplicaciones de la ingeniería robótica dependerán plenamente de la
decisión de la empresa, la cual deberá valorar las ventajas y desventajas
atendiendo a los siguientes elementos:
■ Carga y descarga
■ El grado de complejidad de la tarea
■ La repetitividad de la tarea
■ Velocidad de la tarea
■ Utilización dependiendo del número de tareas
■ Costes de la inversión a corto y largo plazo
■ Aceptación del uso de los robots por los empleados
Aplicaciones de los robots en la
Industria.
■ Trabajos en Fundición
■ Aplicación de Transferencia de Material
■ Paletización
■ Carga y Descarga de Máquinas
■ Operaciones de Procesamiento
■ Otras Operaciones de Proceso
■ Montaje
■ Control de Calidad
■ Manipulación en Salas Blancas
Beneficios de la utilización de la
robotica en la industria.
■ Flexibilidad en la fabricación.
Se puede crear una gran variedad de producción si se establece una buena
adaptabilidad del sistema productivo a cambios en el mercado
■ Incremento de la productividad.
Un sistema autómata en general general eleva la producción creando una producción a
gran escala y en la mayoría de tareas, este incremento supera los costes de la
robotización.
Beneficios de la utilización de la
robotica en la industria.
■ Ahorro de materias primas o de energía.
Al ser un sistema automatizado la generación de un producto es mas exacto y por tanto
existe una disminución en las perdidas de materia prima.
Beneficios de la utilización de la
robotica en la industria.
■ Homogeneización e incremento de la calidad.
■ Mejora de las condiciones de trabajo .
■ Acumulación instantánea de experiencias
 Conclusiones

■ Los robots hoy en día constituyen una herramienta fundamental para la industria,
ya que con los mismos, se puede sustituir la mano de obra tradicional por una mas
precisa y rápida, estos robots cada día se van desarrollando e innovando, creando
así una herramienta muy sofisticada que cumpla con las exigencias y necesidades
de la industria.
■ Las industrias están cambiando su personal y mano de obra por los robots, siendo
esto a su vez una ventaja para la industria, y una desventaja para las personas que
pierden su empleo por esta razón, en sus inicios la robótica no tenia mucho
desarrollo como lo tenemos en la actualidad, se prevee que en un futuro la mano de
obra sea completamente sustituida por los robots, y es aquí en donde surge una
gran incógnita sobre el desempleo.
 Conclusiones

■ Aunque la implementacion de robts en la industria conlleva genereal productos a

gran escala con un precio bajo y una calidad excelente es decision de la empresa el
implementar o no un Sistema robotizado puesto que no todas las tareas son
robotizables y lo mas importante hay que estudiar muy detenidamente las ventajas
y los costes de la robotización.
 Bibliografia

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datos.
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■ [3] Infaimon. (19 febrero, 2018). Robótica industrial: qué es y cómo funciona. tomado el
12 enero de 2018, de Revolución artificial Sitio web:
https://blog.infaimon.com/robotica-industrial-aplicaciones-comunes/
■ [4] Enredandoconredes. (mayo de 2017). Robots, pero no .txt…. tomado el 12 enero de
2018, de Enredando con redes … Sitio web:
https://enredandoconredes.com/2017/05/14/componentes-robots-industriales/