Carro de Exploración

Minera
Quisperima Galdós Washington
Ramos Quea Daniel
Rojas Carbajal Yury Michael
Manrique Quispe Juan Carlos
Mayta Salhua Jordy Bryan
 OBJETIVOS
• Nuestro proyecto de Programación Avanzada consiste en un prototipo de
un robot explorador, que pueda ingresar a la mina sorteando la mayoría de
obstáculos que se interpongan en su camino, para tomar a determinadas
distancias la medición de la concentración de los diferentes niveles de
temperatura. Todo esto en tiempo real y monitorizado de forma inalámbrica
desde el exterior de la mina.
• Nuestro carro explorador cuenta con un sensor electromagnético en la
punta de la pinza lo cual hace mas eficiente la detección de minerales dentro
de la mina, así recogemos de manera mas eficiente los minerales que
necesitamos.
 COMPONENTES USADOS
• Arduino UNO
• Arduino Mega
• Sensor Electromagnético
• Sensor Ultrasónico
• Sensor de Llama
• Sensor de Gas
• Sensor de Temperatura y Humedad.
• Servomotores
• Modulo Radio frecuencias
• Madera, tuercas,engranajes,pernos,etc
• Leds, resistencias,antenas.
ARDUINO UNO Y ARDUINO MEGA
 SENSOR ULTRASONICO (HC-SR04)
• El sensor HC-SR04 es un módulo que
incorpora un par de transductores de
ultrasonido que se utilizan de manera conjunta
para determinar la distancia del sensor con un
objeto colocado enfrente de este. Un
transductor emite una “ráfaga” de ultrasonido
y el otro capta el rebote de dicha onda. El
tiempo que tarda la onda sonora en ir y
regresar a un objeto puede utilizarse para
conocer la distancia que existe entre el origen
del sonido y el objeto.
 SENSOR DE GAS
• Sensor implementado en la detección de gases
peligrosos y en controladores de la calidad del
aire. Este sensor es capaz de detectar un amplio
rango de gases que incluye: NH3, NOx, alcohol,
Benceno, Humo y CO2.
• Características:
Alta sensibilidad
Rango de Detección: 10-300 ppm NH3, 10-
1000ppm de Benceno.
Voltaje de operación: 5V
Contiene salida digital y salida análoga.
 SENSOR DE LLAMA
• Un sensor de llama óptico es un dispositivo
que permite detectar la existencia de
combustión por la luz emitida por la misma. Esta
luz puede ser detectada por un sensor óptico, y ser
capturado por las entradas digitales y las entradas
analógicas de Arduino.
 SENSOR DE ELECTROMAGNETICO
• Este módulo contiene un sensor magnético (reed switch, la
ampolla de vidrio con las láminas internas) que se activa
cuando se aproxima a un campo magnético. Tiene una
salida digital D0 (activa a nivel bajo) que indica si el reed
switch está abierto o cerrado. Tiene, también, una salida
analógica A0 (regulable mediante un comparador) que
indica la intensidad (distancia) del campo magnético.
• Características:
Voltaje de trabajo: 3.3V - 5V
Salida digital (activa a nivel bajo)
Salida analógica. Indica la intensidad del campo.
Tamaño: 3.2 x 1.9 x 0.7 cm
Peso: 4grs.
 SENSOR DE TEMPERATURA Y
HUMEDAD (DHT11)
• La humedad y la temperatura del sensor DHT11 es un
sensor de temperatura y humedad que permite lecturas
de temperatura de 0 a 50 grados Celsius y una humedad
de 20 a 90%
• Especificaciones:
- Modelo: DHT11
- gama de la medida de humedad: 20-90% RH
- rango de medición Temperatura: 0 ° a 50 ° C
- Alimentación: 3-5VDC (máximo 5,5VDC)
- actual: 200uA 500mA, en 100uA de espera de 150 uA
- precisión de la medición de humedad: ± RH 5,0%
- precisión de la medición de temperatura: ± 2,0 ° C
- tiempo de respuesta: 2s
- Dimensiones: 23 x 12 x 5 mm (incluidos los terminales)
 ALCANCE Y LIMITACIONES

• El carro explorador esta diseñado para la

• Las limitaciones del carro de exploración
detección de minerales dentro de una mina, a
minera aparecen cuando se necesita investigar
la vez cuenta con una gran pinza en forma de
un terreno muy agreste ya que el diseño de
cuchara que le permite recoger los minerales
nuestro carro de exploración minera no es apta
de una manera mas eficiente.
para terrenos rocosos, por lo que podría
• Además detecta la presencia de gases quedar atascado.
peligrosos para los seres humanos y mide el
nivel de temperatura y humedad que se
• El carro esta diseñado para el monitoreo
remoto, pero al no poder visualizar el
encuentra la mina, todos los datos son
ambiente genera un problema de inspección.
almacenados y procesados en una PC.
 BENEFICIOS

• Facilita la exploración de minas y es de gran ayuda para los trabajadores

mineros ya que al contar con sensores de gas y temperatura, podemos
medir si el ambiente es apto para los seres humanos.
• Al tener un sensor Magnético facilita la detección de minerales específicos,
haciendo así mas eficiente la extracción de los minerales.
• Se usa para la exploración de lugares reducidos o lugares arriesgados, donde
los trabajadores no pueden llegar.
 FUNCIONAMIENTO
El explorador recibe señal de radio frecuencia enviada por el arduino a través de los
módulos RF que activan el funcionamiento de los motoreductores que otorgan mayor
potencia a una velocidad limitada, con los cuales se podrán comandar las acciones a
distancia. La interfaz java nos proporciona botones para poder manejar las
direcciones que tomará el explorador y que sigua el camino indicado, el robot
enciende un led azul al detectar un imán, esto alerta al usuario para poder maniobrar
el arduino. En la interfaz se encuentran también los comandos para poder dirigir el
brazo como son BAJAR y LEVANTAR, además de las opciones de SUJETAR y SOLTAR
para maniobrar la pinza.
El carro cuenta adicionalmente con leds que informan al usuario sin el explorador
detecta valores que sobrepasan los limites de temperatura, humedad finalmente un
sensor de proximidad adicional para evitar choques en la parte trasera.

Con el fin de evitar que el carro sufra algún tipo de incineración cuenta con sensores
de gas y fuego, para maximizar la seguridad del explorador.
CODIGO EN ARDUINO (Arduino uno)
CODIGO EN ARDUINO (Arduino uno)
CODIGO EN ARDUINO (Arduino uno)
CODIGO EN ARDUINO (Arduino mega)
CODIGO EN ARDUINO (Arduino mega)
CODIGO EN ARDUINO (Arduino mega)
CODIGO EN JAVA
CODIGO EN JAVA