INGENIERIA DE CONTROL

Ing. Carlos López M.

2019
 TEMA 1: PARTE 1

Introducción a los Sistemas de Control

TEMA 1: Introducción a los Sistemas de
Control.

 Definiciones y terminología.
 Clasificaciones de los sistemas.
 Elementos del lazo de control,
realimentación.
 Ejemplos de Sistemas de Control

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Introducción a los sistemas Automáticos
Definiciones y terminología.
 La Teoría de Regulación Automática o Control de
Sistemas estudia el comportamiento dinámico de un
sistema frente a órdenes de mando o perturbaciones.
 Sistema: conjunto de elementos, físicos o abstractos,
relacionados entre sí de forma que modificaciones o
alteraciones en determinadas magnitudes en uno de
ellos pueden influir o ser influidas por los demás.
 Variables del sistema: magnitudes que definen el
comportamiento de un sistema. Su naturaleza define
el tipo de sistema: mecánico, químico, eléctrico,
económico, ...
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Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y terminología.
 Variables del Sistema:

Variables de estado: conjunto mínimo de variables del

sistema tal que, conocido su valor en un instante dado,
permiten conocer la respuesta (variables de salida) del mismo
ante cualquier señal de entrada o perturbación. 5
Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y terminología.
 Objetivos básicos de los Sistemas de
Control:
– Hacer que la variable (o variables) de
salida a controlar “sigan” a la señal (o
señales) de referencia.
– Anular la acción de las perturbaciones
sobre la variable (o variables) de salida
que se desean controlar.
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Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y terminología.
 Proceso de realización del Sistema de Control:
– Análisis de la planta a controlar.
» Modelado.
» Linealización.
» Análisis dinámico.
– Diseño (Síntesis) del sistema de Control.
» Filosofía y estrategia de control.
» Especificaciones de diseño. Requisitos de la respuesta.
» Diseño del Regulador.
– Análisis del Sistema Completo (Sistema de Control y Planta).
» Análisis dinámico y simulación.
– Realización.
» Selección de componentes. Construcción y ensayo de prototipos.
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» Diseño y ensayo del modelo industrial.
Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y Terminología
 Dependencia temporal:
– Estáticos (definidos por ecuaciones algebráicas)
– Dinámico (definidos por ecuaciones diferenciales)
 Linealidad:
– Lineales (ecuaciones diferenciales lineales)
– No lineales (ecuaciones diferenciales no lineales)
 Punto de vista físico:
– Parámetros concentrados (Ecuaciones dif. ordinarias)
– Parámetros distribuidos (Ecuaciones dif. derivadas parciales)
 Variación de parámetros con el tiempo:
– Estacionarios o invariantes con el tiempo
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– No estacionarios o variantes con el tiempo
Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y terminología.
 Número de variables del sistema:
– Multivariable
– Monovariable
» Sólo existe una variable de entrada a la cual corresponde una de
salida
 Tipos de señales empleadas:
– Continuos (Las variables son funciones continuas del
tiempo)
– Discretos
» Las variables están definidas o existen en una secuencia de valores
discretos del tiempo
– Sistemas muestreados (son un caso particular de discretos)
» Los instantes de tiempo en que existe están definidos por: t=t0+Kt
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Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y terminología.

Control continuo:
– Circuitos electrónicos

Control digital con datos muestreados:

– Uso de tecnología digital.
Planta

Conversor Conversor
D/A A/D

Controlador digital

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Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y terminología.

 Sistema.- Es la combinación de
componentes que actuan conjuntamente y
cumplen determinado objetivo. En sistemas
de Control se asocian a sistemas físicos.
 Planta.- Se define como cualquier objeto
físico que debe controlarse. Ej. Horno
industrial, tanque o recipiente, motor,
reactor, etc.

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Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y terminología.

 Proceso.- Es la operación que se va a controlar,

Ej. Proceso químico, proceso biológico, etc
 Perturbación.- Es una señal que tiende a afectar
adversamente el valor de la salida en un sistema.
Toda perturbación se interpreta como una entrada.
 Actuador.- Es el dispositivo que acciona una
señal que requiere la planta(señal manipulada).
Ej. Válvula, Bomba, relay, etc.
 Controlador o Regulador .- Es un dispositivo
que mide una señal y la compara con otras para
decidir una respuesta.
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Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y terminología.

 Sensor.- Es aquel que mide y transforma una

forma de señal en otra.
 Servosistema.- Es un sistema donde su salida es
algún elemento mecánico, sea de posición,
velocidad o aceleración.

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Introducción a los sistemas automáticos.
Definiciones y terminología.
 Sistema de Control de Lazo Abierto.- Es un sistema donde la salida no tiene
efecto sobre la acción de control, Ej. Lavadora común, Semáforo, tostador,
etc,

 Sistema de Control realimentado o de Lazo Cerrado.- Es aquel que tiende

a mantener una relación preestablecida entre la salida y alguna entrada de
referencia. Ej. Sistema de control de temperatura, de nivel, de posición, etc.

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Introducción a los sistemas automáticos.
Elementos del lazo de control, realimentación.
 Control en lazo (o bucle) abierto:
perturbaciones
z(t)
señal de variable Variable de Variable de
entrada de control actuación salida
u(t) vc(t) va(t) y(t)
Regulador o Proceso o
Actuador
Controlador Planta

– La señal de entrada (o referencia) u(t) actúa directamente sobre el

dispositivo de control (regulador), para producir, por medio del
actuador, el efecto deseado en las variables de salida y(t).
– El regulador no comprueba el valor que toma la salida y(t).
– Claramente sensible a las perturbaciones que se produzcan sobre la
planta.

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 Introducción a los sistemas automáticos.
Elementos del lazo de control, realimentación.
 Control en lazo (o bucle) abierto (ejemplo):
batería
rueda Velocidad
real

Tensión
Velocidad entrada
seleccionada Amplificador motor motor
de continua

perturbaciones
(rozamientos, etc)
Referencia Tensión
(velocidad entrada Salida
seleccionada) motor (velocidad real)
Regulador Actuador Planta
(Amplificador) (motor) (Rueda)

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 Introducción a los sistemas automáticos.
Elementos del lazo de control, realimentación.
 Control en lazo (o bucle) cerrado:perturbaciones
z(t)
señal de señal de variable Variable de Variable de
entrada error de control actuación salida
u(t) e(t) vc(t) va(t) y(t)
Regulador o Proceso o
Actuador
Controlador Planta
- Variable
medida
ym(t)
Sensor

– La salida del sistema se mide por medio de un sensor, y se

compara con el valor de la entrada de referencia u(t).
– De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el
sistema de control podría responder mejor ante las
perturbaciones que se produzcan sobre el sistema.
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 Introducción a los sistemas automáticos.
Elementos del lazo de control, realimentación.
 Control en lazo (o bucle) cerrado (ejemplo):
batería
rueda Velocidad
real

Tensión
Velocidad entrada
seleccionada Amplificador motor motor
 de contínua
-
tacómetro

entrada Tensión
(velocidad Error de
entrada Salida
deseada) velocidad
motor (velocidad real)
Regulador Actuador Planta
(Amplificador) (motor) (rueda)
- Velocidad
medida
Tacómetro
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Introducción a los sistemas automáticos.
Elementos del lazo de control, realimentación.

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Tipos de control, atendiendo al circuito
implementado
 Control manual: El operador aplica las
correcciones que cree necesarias.
 Control automático: La acción de control se
ejerce sin intervención del operador y su solución
es cableada, es decir, rígida, no se puede
modificar.
 Control programado: Realiza todas las labores
del control automático, pero su solución es
programada. Se puede modificar su proceso de
operación o ley de control.
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 Introducción a los sistemas automáticos.
Ejemplos de Sistemas de Control Realimentados


Control manual significa

que esta controlado por el
operador humano.
•Ejemplo sistema de nivel
de líquido

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Introducción a los sistemas automáticos.
Ejemplos de Sistemas de Control Realimentados

 Control automático
significa que esta
controlado por algún
dispositivo
 Ejemplo de un sistema
de nivel de líquido.

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Ejemplos de Sistemas de Control
 SISTEMA DE RELOJ
DE AGUA
 Fué el primer sistema
de control
realimentado creado
por el hombre (Egipto
260 a.c.)

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 Ejemplos de Sistemas de Control

 Sistema
Intercambiador de
Calor usando
vapor como
medio calefactor

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Ejemplos de Sistemas de Control
 Sistema Intercambiador de Calor usando
vapor como medio calefactor

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Ejemplos de Sistemas de Control

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Ejemplos de Sistemas de Control
 Sistema de Control de Presión

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Ejemplos de Sistemas de Control

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Ejemplos de Sistemas de Control
 Sistema de Control de Posición del Brazo
de un Robot

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Ejemplos de Sistemas de Control

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Ejemplos de Sistemas de Control

 Sistema de Temperatura

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Ejemplos de Sistemas de Control

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Ejemplos de Sistemas de Control

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Ejemplo de un sistema de control
biológico
 Temperatura de nuestro cuerpo; si la
temperatura sube por encima de 37ºC, se
suda, refrescando el cuerpo.
 Si la Tª tiende a bajar de 37ºC, el cuerpo,
involuntariamente, comienza a temblar,
contracción muscular que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:
– Sistema de medida o sensores -> Células
nerviosas de la piel
– Señal de consigna -> 37ºC
– Acción de control de la temperatura ->
Sudar o temblar
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Introducción a los sistemas automáticos.

 FIN DE LA PRESENTACION

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