Alumna: Silvia Arroyo

C.I. 26450431
Sección S1
El momento angular de una
partícula con respecto al
punto 0 es el producto
vectorial de su momento
lineal mv por el vector r.

 L = r × mv
 MOMENTO ANGULAR DE UN SÓLIDO RÍGIDO

Las partículas de un solido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es
proporcional al radio de la circunferencia que describen vi = w × ri

En la figura, se muestra el vector momento angular Li de una

partícula de masa mi cuya posición esta dada por el vector ri
y que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad
vi.
El modulo del vector momento angular vale: Li = ri mivi
Su proyección sobre el eje de rotación Z vale:
Liz = ri.cos(90-θi) mi es decir, Liz = miR²iw
El momento angular de todas las partículas del solido
vale:
La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del
eje de rotación es:
El término entre paréntesis se denomina momento de
Inercia
 En general, el vector momento angular no tiene la
dirección del eje de rotación, es decir, el vector
momento angular no coincide con su proyección Lz a
lo largo del eje de rotación. Cuando coinciden se dice
que el eje de rotación es un eje principal de inercia.

Para estos ejes podemos relacionar el momento

angular y la velocidad angular, dos vectores que
tienen la misma dirección, la del eje de rotación

El momento de inercia no es una cantidad característica como

puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de
la posición del eje de rotación. El momento de inercia es
mínimo cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.
El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el momento de
inercia de un sólido rígido respecto de un eje de rotación que pasa por un punto
O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al
interior y que pasa por el centro de masas.
El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa por O es:
El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es:
Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que:

El término intermedio en el segundo miembro es cero ya que

obtenemos la posición xC del centro de masa desde el
centro de masa. M es la masa total del sólido.
Las partículas del sólido describen circunferencias
centradas en el eje de rotación con una velocidad
que es proporcional al radio de la circunferencia
que describen
La energía cinética total es la suma de las energías
cinéticas de cada una de las partículas. Esta suma
se puede expresar de forma simple en términos del
momento de inercia y la velocidad angular de
rotación
 Sea una varilla de masa M y longitud L,
que tiene dos esferas de masa m y
radio r simétricamente dispuestas a una
distancia d del eje de rotación que es
perpendicular a la varilla y pasa por el
punto medio de la misma.

Un péndulo consiste en una varilla de

masa M y longitud L, y una lenteja de
forma cilíndrica de masa m y radio r. El
péndulo puede oscilar alrededor de un eje
perpendicular a la varilla que pasa por su
extremo O
Las partículas del sólido describen
circunferencias centradas en el eje de rotación
con una velocidad que es proporcional al radio
de la circunferencia que describen vi=w ·Ri . La
energía cinética total es la suma de las
energías cinéticas de cada una de las
partículas. Esta suma se puede expresar de
forma simple en términos del momento de
inercia y la velocidad angular de rotación
Consideremos un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas
exteriores al sistema y las fuerzas de interacción mutua entre las partículas del
sistema. Supongamos un sistema formado por dos partículas. Sobre la partícula 1
actúa la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partícula 2, F12. Sobre la
partícula 2 actúa la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partícula 1, F21.

Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado

por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores serían las
que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la
Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores serían la
atracción mutua entre estos dos cuerpos celestes.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto

vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que
Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero.
Por lo que nos queda

La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto del
tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre las
partículas del sistema.

Consideremos ahora que el sistema de partículas es un sólido rígido que está

girando alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento
angular L=I·w, la ecuación anterior la escribimos
Consideremos el sistema de dos partículas de la figura anterior. El momento
angular total del sistema respecto del origen es L=r1´ m1·v1+r2´ m2·v2
Calculamos el momento angular respecto del centro de masas r1cm=r1-rcm
r2cm=r2-rcm
v1cm=v1-vcm
v2cm=v2-vcm
El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:
L=(r1cm+rcm) ´ m1·(v1cm+vcm)+ (r2cm+rcm) ´ m2·(v2cm+vcm) =
(r1cm ´ m1·v1cm)+ (r2cm ´ m2·v2cm)+ rcm´ (m1·v1cm+ m2·v2cm)+ (m1·r1cm+ m2·r2cm) ´ vcm
De la definición de posición y velocidad del centro de masas, tenemos que
m1·v1cm+ m2·v2cm=0,
m1·r1cm+ m2·r2cm=(m1+m2)·rcm
L=Lcm+(m1+m2)·rcm ´ vcm
En general, para un sistema de partículas de masa total m L=Lcm+m·rcm ´ vcm

El primer término, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el

último término, el momento angular externo relativo al sistema de laboratorio,
como si toda la masa estuviera concentrada en el centro de masa.
La capacidad de una ¿De que factores depende el
fuerza de hacer girar un torque?
objeto se define como
torque Distancia al punto de giro: d
Magnitud de la fuerza: F
Torque: capacidad de Angulo de aplicación de la
giro que tiene una fuerza: θ
fuerza aplicada sobre - Si θ = 90° máximo torque
un objeto - Si θ = 0° no hay torque
Entonces, el torque τ será proporcional a:

 La magnitud de la fuerza F
La distancia d entre el punto de aplicación de la fuerza
y el punto de giro
El ángulo θ de la aplicación de la fuerza

Τ = F x d x senθ

Se usa la convención de que el

torque será positivo si el cuerpo gira
en sentido anti-horario, mientras que
el torque será negativo si el cuerpo
gira en sentido horario
 Considérese un cuerpo rígido que puede girar alrededor
de un eje fijo tal como se indica en la figura. Supongamos
que se aplica una fuerza exterior F en el punto P. El
trabajo realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo
gira recorriendo una distancia infinitesimal ds=rdq en el
tiempo dt es

F·senØ es la componente tangencial de la fuerza, la

componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento.
La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya
que es perpendicular al desplazamiento.

El momento de la fuerza es el producto de la

componente tangencial de la fuerza por el
radio. La expresión del trabajo la podemos
escribir de forma alternativa
El trabajo total cuando el sólido gira un ángulo θ es:

En la deducción se ha tenido en cuenta la ecuación

de la dinámica de rotación M=Ia , y la definición
de velocidad angular y aceleración angular.

Se obtiene una ecuación análoga al teorema

trabajo-energía para una partícula. El trabajo de los
momentos de las fuerzas que actúan sobre un
sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo
modifica su energía cinética de rotación.
El momento de inercia (símbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un
cuerpo. Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la
inercia rotacional puede ser representada como una magnitud vectorial llamada
momento de inercia. Sin embargo, en el caso más general posible la inercia
rotacional debe representarse por medio de un conjunto de momentos de inercia y
componentes que forman el llamado tensor de inercia. La descripción tensorial es
necesaria para el análisis de sistemas complejos, por ejemplo en
movimientos giroscópicos.

El momento de inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de un

sistema de partículas en rotación, respecto a un eje de giro. El momento de
inercia solo depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro;
pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa inercial en el

caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Es el valor escalar del momento
angular longitudinal de un sólido rígido.
1.- Una esfera homogénea de masa m y radio R rueda sin deslizar por un
plano inclinado con un ángulo β.

Datos:
β = 30o
m = 0.5 kg
R = 15 cm
L = 2.5 m
ICM = (2/5)mR2

a) Dibujar las fuerzas que actúan sobre la esfera y expresar las

ecuaciones de la dinámica de rotación y de traslación.
b) Calcular la aceleración del centro de masas, la aceleración angular
con respecto al centro de masas y la fuerza de rozamiento.
c) Si inicialmente se encontraba en reposo, calcular la velocidad del
CM y la velocidad angular de rotación cuando ha rodado por el plano
una longitud L
a)
b)
c)
2.- Un listón homogéneo de longitud L = 2 m y masa m = 1 kg está
clavado en la pared por su punto medio (O), de forma que puede girar
libremente en torno a ese punto. Sobre él se aplican las
fuerzas F1 = F2 = 4 N y F3 = 6 N, según la figura.

Dato: ICM = (1/12) m L2

a) Determinar el valor de d para que el

listón esté en equilibrio estático, así
como el valor de la normal en el
punto O.
b) Si se duplica el módulo de F3 y d =
0.75 m, determinar la aceleración
angular α del listón en función del
ángulo θ que barre, suponiendo que
las fuerzas son siempre verticales.
a)
b)
3.- Una barra homogénea de longitud L y masa m está sujeta a una
pared mediante una articulación sin rozamiento (en el punto O) y por
una cuerda desde el otro extremo, como se ve en la figura.

a) Dibujar las fuerzas que actúan sobre la barra

y expresar las ecuaciones para que el
sistema esté en equilibrio.
b) Calcular las componentes de la reacción en
la articulación y la tensión en la cuerda
resolviendo el sistema del apartado (a).

En un momento dado se corta la cuerda y la

barra cae:
Datos:
Φo = 30º c) Determinar la aceleración angular que
β = 45º adquiere la barra justo después de cortar la
m = 50 kg cuerda.
L=4m d) Determinar la velocidad angular de la barra
ICM = (1/12) m L2. cuando ésta llega a la posición vertical.
a) y b)
c)
d)
4.- El sistema de la figura está formado por dos masas m1 y m2 unidas por
una cuerda inextensible mediante una polea de masa M y radio R. Entre
m1 y el plano inclinado el coeficiente de rozamiento cinético es μ y entre el
plano horizontal y m2no hay rozamiento. Inicialmente el sistema se
encuentra en reposo y se suelta, moviéndose como se indica en la figura.
Datos: m1 = 5 kg ; m2 = 0.3 kg ; μ = 0.2 ; β = 30o ; R = 0.3 cm ; M = 2 kg ;
Momento de inercia de la polea ICM = (1/2) MR 2.

a. Para cada elemento del sistema, dibujar las

fuerzas que actúan y expresar las ecuaciones
del movimiento.
• Sobre m1
• Sobre m2
• Sobre la polea
b. Calcular la aceleración de los bloques y las
tensiones en la cuerda.
c. Cuando los bloques llevan una velocidad de
v = 0.6 m/s, calcular el momento angular de la
polea con respecto al CM, su energía de
rotación y la energía cinética total del sistema.
a)
Sobre m1
 Sobre m2:

Sobre la polea:
b)
c)
El giróscopo o giroscopio (del griego "skopeein = ver" y
"gyros = giro") es un dispositivo mecánico que sirve para
medir, mantener o cambiar la orientación en el espacio de
algún aparato o vehículo.
Está formado esencialmente por un cuerpo con simetría de
rotación que gira alrededor del eje de dicha simetría. Cuando
el giróscopo se somete a un momento de fuerza que tiende a
cambiar la orientación de su eje de rotación, tiene un
comportamiento aparentemente paradójico, ya que cambia de
orientación (o experimenta un momento angular en todo caso,
si está restringido) girando respecto de un tercer eje,
perpendicular tanto a aquel respecto del cual se lo ha
empujado a girar, como a su eje de rotación inicial. Si está
montado sobre un soporte de Cardano que minimiza
cualquier momento angular externo, o si simplemente gira
libre en el espacio, el giróscopo conserva la orientación de su
eje de rotación ante fuerzas externas que tiendan a desviarlo
mejor que un objeto no giratorio; se desvía mucho menos, y
en una dirección diferente.
Presenta, por tanto, dos propiedades fundamentales: la inercia
giroscópica o "rigidez en el espacio" y la precesión, que es la inclinación
del eje en ángulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el
plano de rotación. Estas propiedades se manifiestan a todos los cuerpos
en rotación, incluida la Tierra. El término giróscopo se aplica
generalmente a objetos esféricos o en forma de disco montados sobre un
eje, de forma que puedan girar libremente en cualquier dirección; estos
instrumentos se emplean para demostrar las propiedades anteriores, para
indicar movimientos en el espacio, o para producirlos.

Este fenómeno físico, el efecto giroscópico, puede observarse fácil y

cotidianamente en peonzas, o monedas lanzadas a rodar, por ejemplo,
aunque por supuesto, cualquier objeto giratorio funciona en cierto modo,
como giróscopo. El giro en vuelo impartido por el jugador a un balón
de rugby, o el de una bala disparada desde un arma de ánima
rayada para estabilizar su trayectoria son ejemplos de aplicación del
efecto.
 Descripción del efecto giroscópico

Supongamos un giróscopo formado por un disco

montado sobre un eje horizontal, alrededor del
cual el disco gira libremente a gran velocidad,
como se observa en la figura de la derecha. Un
observador mantiene el eje del fondo con la
mano izquierda y el eje de delante con la mano
derecha. Si el observador trata de hacer girar el
eje hacia la derecha (bajando la mano derecha y
subiendo la mano izquierda) sentirá un
comportamiento muy curioso, ya que el
giróscopo empuja su mano derecha y tira de su
mano izquierda. El observador acaba de sentir
el efecto giroscópico. Es una sensación muy
sorprendente porque da la impresión de que el
giróscopo no se comporta como un objeto
«normal».
 Descripción detallada del efecto
giroscópico
Sea el objeto dibujado en la imagen de la
derecha, formado por dos masas (en
negro) de pequeñas dimensiones sujetas
por una barra (en verde) en forma de T de
masa despreciable y total rigidez. El centro
de la T está fijado a un soporte por medio
de una rótula que permite que la barra en
T gire libremente alrededor de cualquier
eje.

Las masas giran rápidamente alrededor del punto fijo con una velocidad
tangencial Vt. En el momento en que las masas pasan por la posición del dibujo se
da un impulso hacia abajo en la extremidad libre de la T. La barra verde transmite
ese impulso a las dos masas y le da a cada una, una pequeña velocidad
horizontal ΔV perpendicular a su velocidad actual. Hacia la derecha en la masa de
arriba y hacia la izquierda en la masa de abajo; es decir, la barra gira un poco
respecto del eje longitudinal.
En el dibujo de abajo aparecen las dos masas vistas desde arriba. Las velocidades
comunicadas por el impulso se suman a las velocidades corrientes. La
consecuencia inmediata es que la velocidad de la masa de arriba se desvía
ligeramente hacia la derecha y la velocidad de la masa de abajo se desvía hacia la
izquierda. Sorprendentemente, el resultado final es que el plano de rotación de las
dos masas ha girado (aparte de respecto del eje longitudinal, también respecto del
eje vertical) O, dicho de otra manera, el eje de rotación de las dos masas ha girado
respecto de dos ejes, y no sólo respecto del que intentábamos hacerlo girar.
En un giróscopo no se trata de dos masas puntuales sino de masas distribuidas
sobre todo el disco o el cilindro, pero eso no cambia el fondo de la explicación. Y
cuando, en lugar de darle un impulso a un giróscopo, se le aplica un momento, se
puede considerar este momento como una sucesión de cortos impulsos. Cada uno
de ellos añade a las masas una ínfima velocidad perpendicular a sus velocidades.
Eso hace que la velocidad cambie de dirección sin cambiar de módulo.
De acuerdo con la mecánica del sólido rígido, además de la rotación
alrededor de su eje de simetría, un giróscopo presenta en general dos
movimientos principales: la precesión y la nutación. Este hecho se deduce
directamente de las ecuaciones de Euler.
Para entender cuantitativamente el movimiento de un giróscopo, podemos
utilizar la segunda ley de Newton para la rotación.

Junto con las relaciones y

Donde Ι es el momento de inercia y ω es la velocidad angular de la rueda

respecto a su eje de spin.
En un giroscopio debemos tener en cuenta que el cambio en el momento
angular de la rueda debe darse en la dirección del momento de la fuerza
que actúa sobre la rueda.
La velocidad angular de precesión puede calcularse de la siguiente
manera:

En un pequeño intervalo de tiempo dt, el cambio experimentado por el

momento angular tiene módulo dL:

En donde MgD es el módulo del momento respecto al punto donde

pivota. El ángulo θ barrido por el eje en su movimiento es:

Y por lo tanto la velocidad angular de precesión es: