Université de Gafsa

Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de GAFSA

Département de maintenance des engins lourds

ETUDE ET CONCEPTION D’UNE TABLE ÉLEVATRICE HYDRAULIQUE

COMMANDÉ PAR CARTE ARDUINO

Réalisé par :SALEM JAWHER

TABEBI MOHAMED

Encadré par :Mr. KHEDHER ATEF

2018/2019
 Plan

Introduction

Etude bibliographique

Énoncé et analyse du besoin

Calcul et dimensionnement mécanique

Conception de la partie commande

Conclusion

2
 Introduction
Contexte de projet:

En mécanique, on appelle les systèmes de manutention tous les appareils et machines qui possèdent des mécanismes ou des techniques
pour effectuer les déplacements des charges, objets et mêmes des personnes.

Jusqu’à présent, l’homme ne cesse de développer de nouveaux appareils pour effectuer la manutention et dans ce contexte moi et ma
collègue on a choisit de concevoir un mécanisme d’une table élévatrice commandé par carte arduino sous l’encadrement de Mr.
KHEDHER ATEF

Problématique:

Quel est le moyen ou le système le plus adéquat pour effectuer la manutention ? Comment le concevoir ? Comment le fabriquer ?

Solution adopté :

Table élévatrice hydraulique mobile commandé par carte arduino

 Etude bibliographique
 Un système de manutention est un mécanisme qui permet de déplacer une charge dans n’importe quel parcours désiré par
l’utilisateur.
 Les différents types du monte-charge:

Les Crics Transpalette gerbeur manuel Electro palan

monte-charge à manivelle monte-charge à double chariot

 Etude bibliographique
 Généralité sur les tables élévatrices:
 La table élévatrice est une plateforme de travail qui peut soulever et abaisser des
personnes et des matériaux. Elles sont généralement utilisées quand le travail doit être
effectué à une taille sans accès conventionnel.

 les éléments standards constituants la table élévatrice:

 Etude bibliographique
Les types des tables élévatrices :

Table élévatrice simple ciseaux Table élévatrice double ciseaux horizontaux Table élévatrice électrohydraulique

Table élévatrice électrohydraulique

 Énoncé et analyse du besoin

 Système global et environnement (niveau A-0) :

Toutes procédures d'analyse qualitative et quantitative de saisir le besoin doivent être exploitées suivant une structure
synthétique
 Énoncé et analyse du besoin

 Recherche du besoin fondamental:

Il s’agit d’exprimer avec précision le but et les limites de l’étude Pour cet effet on utilise un outil appelé :‘’ Bête à cornes‘’
 Énoncé et analyse du besoin

 Recherches des fonctions de services :

Pour déterminer les fonctions de service (principales FP et complémentaires FC), on utilise le diagramme « Pieuvre »
Énoncé et analyse du besoin
 Calcul et dimensionnement mécanique
 Etude cinématique:

 Schéma cinématique

 Calcul de longueur de ciseaux:

S= L21 + H12 =1200mm

 Calcul des longueurs et des angles:

A la position maximal:
Calcul de 𝛾1 : 𝛾1 = 180 − 2𝜃1′ or 𝜃1′ = 90 − 𝜃1
𝜃1 = 59° et 𝜃1′ = 31° Par suite 𝛾1 = 118°

Calcul de 𝐵1 : B1 = M 2 + D2 − 2MDcosγ1 alors 𝐵1 =693mm

M D B 𝑠𝑖𝑛𝛾1 ×𝑀
Calcul de 𝜶𝟏 𝒆𝒕 𝜷𝟏 : sinβ = sinα = sinγ1 pour calculer 𝜷𝟏 on a sin 𝛽1 = =0,38 ; 𝛽1 = 22,47°
1 1 1 𝐵1

𝑠𝑖𝑛𝛾1×𝐷
Pour calculer 𝜶𝟏 :sin 𝛼1 = =0,63; 𝛼1 = 39.57°
𝐵1
 Calcul et dimensionnement mécanique
la position minimal:

En suivant la même méthodologie on obtient: 𝛾2 = 20° ; 𝐵2 =241mm; 𝛼2 = 45.2° ; 𝛽2 = 25.19°

Calcul de la course de vérin:

B=𝐵1 − 𝐵2 =452mm
 Calcul de force de vérin :
 Isolement de la base de la table

En applique le PFS: σ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0 𝐹Ԧ0→5 + 𝐹Ԧ0→3 + 𝑃Ԧ = 0 et σ 𝑀𝑒𝑥𝑡/𝐼=0 = -a. 𝑃Ԧ + 𝑎 + 𝑏 . 𝐹Ԧ0→5 . 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0 a b

𝑎 𝑃− 𝐹Ԧ0→5 ×𝑐𝑜𝑠𝜃
Et par suite 𝐹Ԧ0→5 =𝑃. =2990 ,15N et 𝐹Ԧ0→3 = =8500,75𝑁
𝑎+𝑏 .cos 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑 Ԧ0→3
𝐹 Ԧ0→5
𝐹

I O

 Isolement de la Plateforme

On applique le PFS : σ 𝑀𝑒𝑥𝑡/𝐶 = 0𝑏. 𝑃Ԧ − 𝑎 + 𝑏 . 𝐹Ԧ7→8 . 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 0

𝑃 𝑏
𝐹Ԧ7→8 = . =8487,4𝑁
(𝑎+𝑏) 𝑐𝑜𝑠𝜑
J C

a b
 Calcul et dimensionnement mécanique
 Isolement des ciseaux

σ Mext/D = 0 𝐷𝑀⋀𝐹2→5 + 𝐷𝐵⋀𝐹7→5 + 𝐷𝑂⋀𝐹0→5 = 0

𝐹Ԧ7→5 .Lcos φ−α + 𝐹Ԧ0→5 .Lcos(θ−α)

𝐹Ԧ2→5 = =11793N
DMcos(β−α)

Donc la force qui doit fournir le vérin doit être supérieur ou égale à 11793N

 Étude hydraulique:

 Dimensionnement du vérin hydraulique:

Calcul de la force dynamique du vérin: 𝐹𝑑𝑦 = 11793 + 11793 ∗ 20%=14151N

Calcul de la longueur libre de flambage de vérin:

Calcul de la pression du vérin:

𝜋.𝑑 2
Calcul du débit du vérin : Q=V.S; Q=V. =2,26l/min
4
 Calcul et dimensionnement mécanique
 Dimensionnement mécanique des éléments de la table:

 Dimensionnement de la Plateforme:

P
Calcul des réactions : R a = R b = =4973.5N
2

Mfmax 𝐼𝑔𝑧 Mfmax

Condition de résistance : 𝜕adm < 𝐼𝑔𝑧 <
𝑉 𝜕𝑎𝑑𝑚
𝑉

𝐼𝑔𝑧
≥ 22424𝑚𝑚3 =2.2𝑐𝑚4
𝑉

 Dimensionnement de bras de ciseaux:

P
Calcul des réactions : Ra = Rb = = 4973.5N
2

Mfmax 𝐼𝑔𝑧 Mfmax

Conditions de résistance : 𝜕adm < 𝐼𝑔𝑧 <
𝑉 𝜕𝑎𝑑𝑚
𝑉

𝐼𝑔𝑧
Le moment fléchissant maximum 𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥 = 2984100𝑁𝑚𝑚 ; =0.6𝑐𝑚4
𝑉
 Calcul et dimensionnement mécanique

 Calcul du diamètre des tiges de fixation du vérin:

Ra Rb

F
R a = R b = = 7075,5N; Et 𝑀𝑓𝑚𝑎𝑥 = 5872665𝑁𝑚𝑚
2

π.d3 Mfmax
la condition de résistance : ≥ On prend d=30mm
16 σadm

 Modélisation sous Solidworks:

Modèle de Platform Modèle de base de la table modèle de l’assemblage de la table

 Conception de la partie commande
 Description de fonctionnement de la table élévatrice :
 Mode automatique :

• On appuie sur le bouton « NI1 » : la table monte jusqu’à 500mm automatiquement et l’afficheur affiche « NI1 »

• On appuie sur le bouton « NI2 » : la table monte jusqu’à niveau maximal automatiquement et l’afficheur affiche « NI2 ».

• Si li poids dépasse 1000kg le système arrête et l’afficheur affiche « STOP »

 Mode manuel :

• On appuie sur le bouton « montée » le table monte si le bouton « descente » activé la table descente.

 Automatisation de table élévatrice:

 Partie hardware:

Dans cette partie on va décrit la partie matériel de système de commande et les composants nécessaire pour la carte de
commande.
 Conception de la partie commande

Carte arduino UNO Les capteurs de position L’horloge temps réel série Un relais
(RTC) DS1307

Capteur de poids à jauge Le module de capteur de

Une électrovanne Un affichage (LCD)4x20
de contrainte pesage HX711
 Conception de la partie commande
 Partie software:

 Le programme principal :

On a utilisé l’outil FLOWCODE pour générer le programme principal pour commander la table

Extrait de programme principal sous FLOWCODE

 Conception de la partie commande
 Câblage des composants électronique de la carte de commande:

elevtrovanne
m oteur

RV2

POID

10k

D4

Câblage de capteur de poids Câblage d’électrovanne Câblage de moteur

LED

VCC
VCC
NI1

montee

R1 R2
10K 10K descente
5
4
3
2
1
0
TX PD1/TXD
RX PD0/RXD
PD5/T1

~ PD3/INT1
PD2/INT0
PD4/T0/XCK

U1
VDD
VSS

VEE

RW

c5
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

6 1 NI2
E

SCL X1
5
c4 SDA
1
2
3

4
5
6

7
8
9
10
11
12
13
14
~

7
SOUT
AL (~PWM) 3 2
R3
VBAT X2
DS1307 R4
220
ATM
b0 R5
220
b1 SDA
R6
220
rs
b2 SCL
I2C GND 220
PC4/ADC4/SDA
PC5/ADC5/SCL

e TRIG
LOG IN b3
PC0/ADC0
PC1/ADC1
PC2/ADC2
PC3/ADC3

Câblage de l’afficheur LCD Montage des boutons poussoirs

A1
A2
A3
A4
A5

Montage de DS1307
 Conception de la partie commande
 Montage global de la carte de commande:
LCD1
LM044L

VCC

ARD1

ON
Reset BTN

www.TheEngineeringProjects.com

VDD
VSS

VEE
R1 R2

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
rs

E
AREF
10k 10k e
13 b3

1
2
3

4
5
6

7
8
9
10
11
12
13
14
PB5/SCK
12 b2
PB4/MISO
RESET 11 b1
U1 ~ PB3/MOSI/OC2A
10 b0
6 1 ~ PB2/OC1B
9
c5 SCL X1 ~ PB1/OC1A NI2 b3
5 8
c4 SDA PB0/ICP1/CLKO descente GND b2
b1

ATMEGA328P-PU
1121
7 montee b0

ANALOG IN
7 PD7/AIN1
6
SOUT NI1
A0 ~ PD7/AIN1

e
rs
PC0/ADC0 5
3 2 A1 ~ PD5/T1/OC0B
4
VBAT X2 PC1/ADC1 verin
A2 PD4/T0/XCK
3
PC2/ADC2
DS1307 A3 ~ PD3/INT1/OC2B
A4
PC3/ADC3 PD2/INT0
2 electrovanne VCC D1
PC4/ADC4/SDA PD1/TXD 1
A5 0
PC5/ADC5/SCL PD0/RXD fin3
D2
LED-GREEN
FIN3 ARDUINO UNO fin2
SDA VCC
LED-GREEN
SCL I2C FIN2

FIN1 electrovanne
TRIG RV1 verin
POID
VCC
C4 NI1

22%
POID
C5
montee
10k
descente

GND NI2

R3
R4
220

R5
220

R6
220

GND 220
 Conclusion

 Conclusion générale
• Ce travail était l’occasion de revoir et de profiter des connaissances théoriques et pratiques acquises durant notre cursus
universitaire au sein de notre prestigieux établissement.

• Ce projet de fin d'étude nous a permis de passer nos études techniques du volet théorique vers le volet pratique.

• Ce projet, nous a permis d’améliorer nos informations mécaniques et électriques, de mettre en application la plupart de nos
connaissance techniques, de les mieux assimiler et connaitre les méthodes de résolution des problèmes qui nous appariassent
très difficiles au début.

• Suite à ce travail, nous avons pu améliorer nos connaissances et nos capacités de :

• Organiser et fixer les étapes techniques de création d'un système.

• Le travail en groupe.

• Le travail sur Solidworks, ISIS8, FLOWCODE

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