Motores CD: Principios y estructura magnética

Motores de Corriente Directa
PRINCIPIOS DE LAS MAQUINAS DE CD
Importancia. La máquina de cd puede utilizarse como motor

o como generador. Sin embargo, en virtud de que los
rectificadores semiconductores generan voltaje de CD a partir
de CA con fuentes electrónicas de energía, los generadores de
CD son innecesarios salvo para operaciones remotas. Incluso
en el automóvil, el generador de CD ha sido sustituido por el
alternador, un generador síncrono con diodos para rectificar la
corriente. Por otra parte, es necesario considerar la operación
de generador porque los motores operan como generadores en
el frenado y la inversión.
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PRINCIPIOS DE LAS MAQUINAS DE CD
Los aparatos portátiles que operan con energía suministrada

por baterías requieren motores de CD, como los motores de
arranque de automóvil, los elevadores de ventanillas de autos y
los reproductores portátiles de cintas magnetofónicas. De
igual importancia es el hecho de que la velocidad y el par de la
máquina de CD se regulan fácilmente, por lo cual es útil en los
sistemas de control. Ejemplos de esto son los robots, los
ascensores, las máquinas herramientas, los trenes de
laminación y las palas mecánicas grandes.
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ESTRUCTURA MAGNÉTICA DEL ESTATOR
Estructuras de polos salientes. En la figura 1 (a) se muestra

la estructura magnética del estator de una máquina de CD. La
máquina de CD tiene polos salientes, cuya anchura se extiende
a fin de dejar tan poco espacio interpolar como resulte
práctico. Las bobinas de campo envuelven a estos polos. El
rotor es cilíndrico, con ranuras para los alambres, como se
muestra en la figura 1(b).
N
Ic
m
S S
N
(a)
(b)
Figura 1 (a) Estructura magnética de polos salientes con P = 4 polos; (b) motores pequeños de CD.
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La distribución de la densidad de flujo se aproxima a una onda

cuadrada, como se muestra en la figura 2 con respecto a la
estructura tetrapolar de la figura l (a).
B(m)
Bm
S S S Figura 2 Densidad de flujo de
una estructura magnética
tetrapolar de CD, El flujo es
90° 180° 270° 360° m
positivo en la dirección radial
hacia afuera. Esta es también la
N N forma del voltaje generado por
un solo alambre de una
armadura en rotación.
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Análisis. La densidad de flujo máxima se determina a partir

de la ley circuital de Ampere en torno a una trayectoria que
atraviesa dos polos adyacentes.
 02nI c
 H  dl  ni  Bm 
2e
1
donde Bm es la densidad de flujo máxima, nIc es la fmm por

polo y e es la anchura del espacio de aire. El factor 2 del
denominador se debe a que el espacio de aire es recorrido dos
veces por la trayectoria de integración, y el factor 2 aparece en
el numerador porque n es el número de vueltas sobre un polo y
la trayectoria de integración atraviesa dos polos. No se ha
tomado en cuenta la pérdida de fmm en el hierro.
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Ejemplo 1. fmm de campo

El rotor de un motor pequeño de CD tiene un diámetro exterior
de 3.80 ± 0.01 cm, y su estator tiene un diámetro interior de
3.90 ± 0.01 cm. Determine la fmm/polo con una densidad de
flujo nominal de 0.8 tesla.
Solución:
Con base en los diámetros nominales, el valor de 2e en la
ecuación (1) es 3.90 - 3.80 = 0. 10 cm. De la ecuación (1), la
fmm necesaria es:
4  10-7 2nI c
0.8  2
 nI c  318 A - v 2
0.10  10
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Campos de imán permanente de máquinas de CD. La

figura 3 muestra un motor de acondicionador de
aire/calefactor-soplador de automóvil que utiliza una estructura
de campo de imanes permanentes fabricados de ferrita
moldeada. En las estructuras más grandes es probable que se
utilicen imanes permanentes de Alnico (Alnico es un nombre
comercial de Alcoa para el aluminio-níquel-cobalto, del cual se
elaboran muchos imanes permanentes).
Figura 3 Motor de ventilador de

automóvil. Los imanes permanentes del
estator producen el campo magnético.
Este estator tiene cuatro polos.
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CONSTRUCCIÓN DEL ROTOR
Corrientes y flujo del rotor. La máquina de CD requiere un

sistema de escobillas y conmutador, como el que se indica en
la figura 4, para producir corrientes hacia afuera del papel en
el lado izquierdo y hacia adentro del papel en el derecho. La
regla de la mano derecha muestra que las corrientes del rotor
producen un flujo ascendente, un polo sur en el fondo y un
polo norte en la parte superior. Estos polos son atraídos hacia
los polos opuestos correspondientes del estator, y las corrientes
producen un par sobre el rotor en el sentido de las manecillas
del reloj. Ia
Sistema de escobillas
y conmutador
+
 


Figura 4 Máquina bipolar de CD con V N

 
S
 
dos polos de estator salientes y un   

 +
Vc
- -
sistema de escobillas y conmutador. Ic
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Sistema de escobillas y conmutador o colector. La figura 5

muestra una escobilla y el conmutador de una máquina de CD.
El conmutador tiene una superficie cilíndrica de segmentos
con forma de cuña conectados a los conductores del rotor. El
conmutador es parte del rotor y participa en su rotación. Las
escobillas son estacionarias y rozan contra el conmutador
cuando el rotor gira.
Figura 5 Generador
de automóvil.
10/09/2019 10
La figura 6 muestra un esquema de cómo se invierten las

corrientes debido a la conmutación. Las líneas radiales
representan las longitudes activas de los conductores del rotor,
y se muestran los retornos de corriente y las conexiones
internas. Las corrientes se invierten en lados opuestos del
rotor, como se indica en la figura 6. I
a
Figura 6 Diagrama esquemático de los

conductores de la armadura. Las
líneas gruesas representan las
longitudes activas de los conductores
de la armadura. Las corrientes tienen
sentidos opuestos en lados opuestos.
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El sistema de escobillas y conmutador cumple, por tanto, dos

funciones afines:
 Se establece la conexión eléctrica con el rotor en movimiento.

 Se consigue mecánicamente la conmutación de las corrientes
del rotor de una forma que sincroniza automáticamente la
conmutación con el movimiento del rotor.
Debido al sistema de escobillas y conmutador, el patrón

espacial de las corrientes del rotor siempre es el mismo,
independientemente de la posición física del rotor.
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Muchos de los problemas que surgen con las máquinas de CD

se deben a la conmutación. No sólo el sistema de escobillas y
conmutador debe transportar grandes corrientes a través de un
contacto deslizante, sino que además la conmutación de las
corrientes en las bobinas individuales origina un efecto
inductivo que limita el rendimiento. Estos problemas se han
resuelto en cierta medida, con la consecuencia de que
disponemos de máquinas de CD con excelentes características,
aunque requieren de mantenimiento ocasional.
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En los motores de CD, los polos magnéticos, tanto del estator

como del rotor, permanecen fijos en el espacio, y el rotor
mecánico gira respecto a los polos magnéticos del rotor. Los
conductores del rotor transportan corrientes "alternas“ (que en
realidad son corrientes directas discontinuas) controladas por
el sistema de escobillas y conmutador.
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MODELO CIRCUITAL
Circuito de campo. En la figura 7 se muestra un modelo

circuital de campo constituido por una conexión en serie de
resistencia e inductancia, con una fuente de voltaje de campo,
Vc. El motor se excita por separado porque el circuito de
campo es independiente del circuito de armadura.
Ia Ra La V = voltaje de armadura
Ic Ia = corriente de armadura
+ + Ra = resistencia de armadura
RC La = inductancia de armadura
+ E = fem
 Vc = voltaje de campo
V E LC Vc Ic = corriente de campo
 = flujo de estator, depende
-
- m, Tgen - de Ic
Rc = resistencia de campo
Circuito de armadura Circuito de campo
Lc = inductancia de campo
(rotor) (estator)
Figura 7 Modelo circuital de una máquina de CD excitada por separado.
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MODELO CIRCUITAL
En la operación en estado estable, la corriente de campo sigue

la ley de Ohm:
Vc
Ic  (3)
Rc
donde Ic es la corriente de campo y Rc es la resistencia de los
devanados de campo. Pasando por alto la saturación magnética
y el magnetismo residual, podemos relacionar el flujo con la
corriente de campo mediante la reluctancia de la estructura
magnética, R:
2nlc
 (4)
R
donde ( es el flujo y n es el número de vueltas/polo
equivalente.
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MODELO CIRCUITAL
Normalmente, sin embargo, la saturación magnética y el

magnetismo residual son significativos, y la relación entre la
corriente de campo y el flujo no es lineal.
El número de polos fluctúa entre 2 y 4 en los motores
pequeños, hasta 30 en el caso de un motor grande. Como
veremos, el número de polos no influye en la velocidad del
motor.
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MODELO CIRCUITAL
Circuito de armadura. El circuito de armadura se encuentra

en el rotor. El modelo circuital del rotor se compone de una
resistencia e inductancia en serie con una fem, E. La figura 7
muestra la resistencia e inductancia de armadura afuera del
sistema de escobillas y conmutador, que introduce una fem, E,
en el circuito de armadura. La resistencia, Ra, y la inductancia
de armadura, La, están físicamente entre las escobillas, pero se
acostumbra mostrarlas afuera por razones estéticas. En todo
caso, ello no es importante en una conexión en serie.
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MODELO CIRCUITAL
Salida mecánica. Señalarnos la salida mecánica con símbolos

que indican la rotación y el par generado. A consecuencia de
su rotación en un campo magnético, el rotor también tiene
pérdidas en el hierro; sin embargo, no se acostumbra
representarlas en el circuito equivalente eléctrico, sino que se
combinan con las pérdidas mecánicas porque dependen de la
velocidad mecánica, no de las variables eléctricas de la
armadura.
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MODELO CIRCUITAL
Fuerza electromotriz. Cuando se hace girar el rotor en el

flujo producido por el campo, se produce un voltaje de CA en
cada conductor del rotor. Estos voltajes son rectificados y
sumados por el sistema de escobillas y conmutador para
producir una fem de CD (en un motor se llama fuerza
contraelectromotriz). Por la ley de Faraday, esta fem es
proporcional al flujo y a la velocidad de rotación; por tanto, se
expresa mediante la relación:
E  KEm (5)
donde KE es una constante que depende del tamaño del rotor,

del número de vueltas del rotor y de los detalles de
interconexión de estas vueltas.
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MODELO CIRCUITAL
Par generado. Si una corriente de armadura fluye a través del

sistema de escobillas y conmutador, esta corriente pasa a
través de los conductores del rotor y se genera un par. Por la
Ley de Ampere de la fuerza, este par generado es proporcional
al flujo y a la corriente de armadura y, por tanto, se expresa
como: Tgen  KT I a (6)
donde KT es una constante que también depende del tamaño
del rotor, del número de vueltas del rotor y de los detalles de
interconexión de estas vueltas. Pronto demostraremos que la
conservación de la energía demanda que las constantes de las
ecuaciones (5) y (6) sean iguales.
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FLUJO DE POTENCIA EN MÁQUINAS DE CD
Conservación de la energía. En el estado estable, la LVK

aplicada al circuito de armadura da:
V-E
V  Ra I a  E  I a  (7)
Ra
donde V es el voltaje de armadura, Ia, la corriente de
armadura, Ra, la resistencia de armadura, y E, la fem de
armadura. Podemos convertir la ecuación (7) en una ecuación
de potencia multiplicando por la corriente de armadura:
VI a  Ra I a2  EI a (8)
Pérdida en Potencia
Palim
el Cu de la generada
armadura
10/09/2019 22
La ecuación (8) muestra que la potencia de alimentación se

distribuye entre las pérdidas en el cobre de la armadura y EIa,
que representa la potencia que sale del circuito eléctrico como
potencia mecánica. Por consiguiente, la ley de conservación
de la energía demanda que la potencia generada sea:
Pgen  mTgen  EI a (9)
La potencia de salida, P, es la diferencia entre la potencia

generada y las pérdidas por rotación, Prot:
P  Pgen  Prot (10)
10/09/2019 23
Constante de máquina. Si sustituimos E y Tgen por las

ecuaciones (5) y (6), respectivamente, la ecuación (9) adopta la
forma:
KT I am  KEmI a (11)
y, por tanto, KE = KT = K, la constante de máquina (El

producto de esta constante de máquina por el flujo
magnético, K, también se conoce como "la constante de
máquina". El contexto, deja en claro a qué se hace
referencia.), como ya señalamos.
10/09/2019 24
Acción de motor. Combinando la ecuación 7 con la ecuación

9, podemos expresar la potencia generada como:
E V-E 
Pgen  EI a  (12)
Ra
Cuando el voltaje de armadura es mayor que la fem, la

corriente de armadura es positiva con respecto a la dirección
de referencia que se muestra en la figura 7, se entrega potencia
eléctrica a la armadura y la máquina actúa como motor. En
este caso, el par generado tiene la misma dirección que la
rotación, y se entrega potencia mecánica a la carga mecánica.
10/09/2019 25
Acción de generador. Cuando la fem es mayor que el voltaje

de armadura debido a un impulsor mecánico externo, la
corriente se toma negativa con respecto a la dirección de
referencia de la figura 7 y fluye hacia afuera de la marca de
polaridad + de la armadura. La máquina actúa entonces como
generador, y el par generado es opuesto a la dirección de
rotación. En muchas aplicaciones, la máquina actúa unas
veces como motor y otras como generador, según los cambios
que se efectúan en la carga mecánica o en el voltaje de
armadura.
10/09/2019 26
Causalidad. La figura 8 muestra los factores causales que

gobiernan el comportamiento de la máquina. Considérese una
máquina de CD en reposo y sin carga mecánica. Si se aplica
un voltaje al circuito de armadura, la corriente resultante
produce un par, el cual acelera el rotor. A medida que la
velocidad del rotor aumenta, también lo hace la fuerza
contraelectromotriz, E, y la corriente disminuye. Se alcanza el
equilibrio sin carga cuando E  V y fluye una pequeña
corriente de armadura para cubrir las pérdidas por rotación.
V Ia Tgen m E Pgen
Figura 8 Causalidad en un motor de CD.

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Efecto de la carga. Como continuación de lo antes expuesto,

ahora se aplica una carga mecánica. Esto frena al rotor y la
fuerza contraelectromotriz se reduce de forma proporcional.
Esta fem más pequeña provoca que la corriente y el par
aumenten hasta alcanzar un nuevo equilibrio. Así pues, es de
esperar que el motor reduzca su velocidad al aumentar la carga
mecánica.
10/09/2019 28
Ejemplo:
Potencia máxima
¿Cuál es la potencia máxima que se puede generar en una
armadura si el voltaje de armadura es constante?
Solución:
Con V y Ra fijos, la ecuación (12) describe una parábola con
un máximo en E = V/2. Por tanto, la potencia máxima que se
puede generar es:
V
V V- 2 V 2
Pmáx    (13)
2 Ra 4Ra
10/09/2019 Ing. Raúl V. Castillo Carrillo 29
Curva de magnetización. La ecuación (5) permite representar

la relación entre el flujo del estator y la corriente de campo
como una curva de magnetización de fem en función de la
corriente de campo con velocidad constante, como se muestra
en la figura 9. 160
Línea de espacio de aire
140
Voltaje de circuito abierto, E

120
Saturación
Figura 9 La curva de magnetización da 100
la fem en función de la corriente de 80

campo con velocidad constante.
60
N=1200 rpm
40
Voltaje residual
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Ic, A
10/09/2019 Ing. Raúl V. Castillo Carrillo 30
A partir de esta curva de magnetización, se determina la

constante de máquina y la fem a otras velocidades, porque la
fem es estrictamente proporcional a la velocidad de rotación
por la ecuación (5). Asimismo, se deduce información sobre el
par porque la ecuación (9) da:
E
Tgen   Ia (14)
ωm
donde E/m depende de la corriente de campo y se determina a
partir de la curva de magnetización.
10/09/2019 31
Ejemplo:
Cálculo del par
¿Cuál es el par generado del motor cuya curva de
magnetización se da en la figura 9, si Ic = 1.1 A e Ia = 5 A.
Solución:
A n = 1200 rpm e Ic = 1.1 A, E = 159 V. Por tanto, de la
ecuación (14):
159  5
Tgen   6.31 N  m (15)
1200  2 60
10/09/2019 32
Magnetismo residual. Con una corriente de campo igual a

cero, la figura 9 indica un pequeño voltaje. Este efecto debido
al magnetismo residual (permanente) de la estructura
magnética del estator desempeña una importante función en la
acumulación de voltaje si la máquina opera como generador.
10/09/2019 33
Línea del espacio de aire. La figura 9 muestra el efecto de la

saturación del hierro de la estructura magnética. La
aproximación lineal, la línea del espacio de aire, es importante
porque, para deducir las características aproximadas del motor
con los diversos medios de excitación de campo, se suele
suponer que el motor opera con un flujo de estator
proporcional a la corriente de campo. Los resultados de un
análisis de este tipo sugieren los rasgos generales de las
características del motor, pero todo cálculo resultante es
aproximado.
10/09/2019 34
Ejemplo:
Cálculo de la potencia de salida
Un motor de CD de 120 V tiene una resistencia de armadura
de 0.70 . Sin carga, el motor requiere una corriente de
armadura de 1.1 A y opera a 1000 rpm. Determine la potencia
y el par de velocidad de salida de 952 rpm. Suponga que el
flujo es constante.
10/09/2019 35
Solución:
A partir de la condición sin carga, podemos calcular la
constante de máquina y las pérdidas por rotación. La potencia
de alimentación sin carga es 120 V  1.1 A = 132 W, y la
pérdida en la armadura es 0.70(1.1)2 = 0.85 W-, por tanto, las
pérdidas por rotación a 1000 rpm son de 131.2 W La fem a
esta velocidad se calcula a partir de la ecuación (7) y es 120 -
0.70(1.1) = 119.2 V. Por tanto, el producto de la constante de
máquina por el flujo de estator es K = 119.2/1000.
10/09/2019 36
Solución cont.:
A 952 rpm, la fem se reduce a E' = K   952 = 119.2 
952/1000 = 113.5 V. Este voltaje reducido implica una
corriente de alimentación de I'a = (120 - 113.5)/0.70 = 9.28 A;
por tanto, la potencia generada es Pgen = EI'a = 113.5  9. 28 =
1052.9 W. Las pérdidas mecánicas a 952 rpm son
aproximadamente las mismas que a 1000 rpm y, por
consiguiente, la potencia de salida es 1052.9 - 131.2 = 921.7
W (1.23 hp). El par de salida es:
Psal 921.7
Tsal    9.25 N  m (16)
m 9522 60
10/09/2019 37
CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES DE CD
Campo conectado en derivación
Circuito. La figura 10 muestra un motor conectado en

derivación o excitado en paralelo. En este caso, el circuito de
campo está conectado en paralelo, o en derivación, con el,
circuito de armadura.
Ra
I Ia
+
+
RC
Figura 10 Modelo circuital Rc E
V
de un motor conectado en
derivación.  -
Ic
-
10/09/2019 38
Normalmente, el campo tiene una resistencia grande, por lo

cual la corriente de campo es pequeña en comparación con la
corriente de armadura.
El motor conectado en derivación es similar al motor excitado
por separado, salvo que en el caso que nos ocupa es necesario
regular la corriente de campo por medio de un reostato, RC.
10/09/2019 39
Análisis. Ahora deduciremos el par en función de la velocidad

con voltaje de alimentación y corriente de campo fijos. El
comportamiento no lineal de la estructura magnética no
influye, porque la corriente de campo es constante.
Comencemos con la LVK en el circuito de armadura [Ec. (7),
eliminando Ia por medio de la ecuación (6), y E mediante la
ecuación (5). Los resultados son:
Tgen
V  Ra I a  E  Ra  Km (17)
K
10/09/2019 40
Despejando el par generado, obtenemos lo siguiente:
K
Tgen  V - Km  (18)
Ra
Si suponemos que el par de pérdida por rotación es constante o

varía linealmente con la velocidad, el par de salida tendrá la
forma lineal:
Tsal m   C1-C2ωm (19)
donde C1 y C2 son constantes.

10/09/2019 41
Ejemplo:
Velocidad sin carga
Considere la máquina cuya característica se muestra en la
figura 9. Suponga que el voltaje de línea es de 120 V, la
resistencia de armadura es de 0.5  y la resistencia de campo
total es de 120 , de tal modo que la corriente de campo es de
1.0 A. Las pérdidas por rotación a 1200 rpm son de 25 W y se
suponen constantes. Determine la velocidad sin carga.
10/09/2019 42
Solución:
Sin carga externa, la potencia que se alimenta a la armadura
debe cubrir la pérdida resistiva de la armadura y las pérdidas
por rotación. Por el momento, no tomamos en cuenta la
pérdida eléctrica; por tanto, la potencia de alimentación a la
armadura es de 25 W, y la corriente que se requiere es de 25
W/120V = 0.208 A. Por la LVK, la fem calculada es de 120 -
0.208  (0.5 ) = 119.9V De la figura 9, tenemos, con una
corriente de campo de 1.0 A, un voltaje generado de 147 V a
1200 rpm.
10/09/2019 43
Solución cont.:
Por consiguiente, ajustamos la escala de la velocidad en
proporción al voltaje generado y estimamos una velocidad sin
carga de:
119.9
nSC   1200  978.7 rpm (20)
147
10/09/2019 44
Determinación de la velocidad en general. Puesto que la

fuerza contraelectromotriz, E, y la velocidad son estrictamente
proporcionales, podemos determinar la velocidad a partir de la
potencia generada mediante la ecuación (12), que es cuadrática
en E:
E 2  VE  Ra Pgen  0 (21)
La ecuación (21) proporciona dos raíces reales y positivas; el

valor más grande de E es la solución realista. A partir de la E
resultante se obtiene la velocidad, y de ésta y de la potencia se
calcula el par.
10/09/2019 45
Ejemplo:
1 hp de salida
Determine la velocidad y el par con una potencia de salida de
1 hp en el motor del ejemplo anterior.
Solución:
La potencia generada en la armadura debe ser ahora 746 + 25
= 771 W. De la ecuación (21):
E 2  120 E  0.5  771  0  E  3.30 y 116.7 V (22)
Por tanto, con 1 hp de salida, la velocidad debe disminuir a:
116.7
n  1200  952.6 rpm (23)
147
El par de salida con 1 hp y a 952.6 rpm es:
746
Tsal  Carrillo
7.48 N  m (24)
10/09/2019 952.6  2 60
Ing. Raúl V. Castillo 46
Característica de par-velocidad. La ecuación (19) muestra

que la característica de par-velocidad para un motor de cd
conectado en derivación es una línea recta. Por ende, la
característica de par se puede derivar de dos cosas. La
velocidad es aproximadamente constante dado que E  V y
n  E. El par del motor está limitado por la capacidad de
armadura para disipar las pérdidas de cobre sin dañarse, o
quizás por la habilidad del sistema de conmutador-escobillas
para manejar la corriente requerida.
10/09/2019 47
Ejemplo:
Característica de par
Determine el par de salida, Tm(n) del motor utilizado en los
dos ejemplos anteriores.
Solución:
De la ecuación (19) y los resultados de los dos ejemplos
anteriores:
0  C1  C2  978.7
(25)
7.48  C1  C2  952.6
Por tanto, C1 = 280 Nm y C2 = 0.286 Nm/rpm, y la
característica de par se muestra en la figura 11.
10/09/2019 48
TM, Nm
7.48 
5
0 900 952.6
 1000 n, rpm
978.7
Figura 11 Curva característica de

par-velocidad. El motor conectado
en derivación mantiene una
velocidad casi constante.
10/09/2019 49
Pérdidas por rotación.

Las pérdidas por rotación de un motor de CD consisten
principalmente en pérdidas en el hierro, con un pequeño
componente de pérdida mecánica. Las pérdidas en el hierro
ocurren en el rotor, que gira en un flujo magnético
estacionario. La frecuencia de CA es proporcional a la
velocidad del motor; por consiguiente, las pérdidas de potencia
por rotación son aproximadamente proporcionales a la
velocidad, y el par de pérdida es aproximadamente constante.
10/09/2019 50
Control de la Velocidad
En la figura 11 se advierte que, en el motor de CD, la
velocidad es casi constante en una amplia gama de pares. La
velocidad de un motor de CD se controla modificando el
voltaje de armadura mientras se mantiene constante la
corriente de campo, o alterando la corriente de campo mientras
se mantiene constante el voltaje de armadura. Ambos métodos
son eficaces, pero la regulación del voltaje de armadura ofrece
un ámbito más amplio y propiedades dinámicas más deseables.
10/09/2019 51
Eficiencia. Al calcular la eficiencia del motor de CD, las

pérdidas del circuito de campo y del reóstato deben
contabilizarse contra las del motor.
Ejemplo:
Cálculo de la eficiencia
Determine la eficiencia del motor de los tres ejemplos
anteriores con una potencia de salida de 1 hp.
10/09/2019 52
Solución:
La corriente de armadura es:
V  E 120  116.7
Ia    6.61 A (26)
Ra 0.5
Por tanto, la corriente de alimentación al motor es:

I  I a  Ic  6.61  1.00  7.61 A (27)
y la eficiencia del motor

P
es: 746
 sal   81.7 % (28)
Pa lim 120  7.61
10/09/2019 53
Motores de CD de imán permanente (IP). Se fabrica un

gran número de máquinas de CD con campos suministrados
por imanes permanentes. Sus aplicaciones incluyen motores
de ventilador y de elevador de ventanilla para automóvil,
aparatos pequeños como cepillos de dientes eléctricos,
grabadoras magnetofónicas, instrumentos como tacómetros, y
novedades como trenes de juguete. Ciertas máquinas grandes,
de hasta 200 hp, se diseñan con campos magnéticos
permanentes para satisfacer requisitos especiales en cuanto a
tamaño, peso o eficiencia. Las máquinas con campos de imán
permanente, tienen características similares a las de las
máquinas excitadas por separado y en derivación, salvo que no
se puede modificar el flujo de campo.
10/09/2019 54
Ejemplo:
Motor de CD de IP
Un motor de CD de imán permanente tiene la información de
placa de identificación siguiente: 50 hp, 200 V, 200 A, 1200
rpm y una resistencia de armadura de 0.05. Determine la
velocidad y la potencia de salida cuando el voltaje se reduce a
150 V y la corriente es de 200 A. Suponga que las pérdidas por
rotación son proporcionales a la velocidad.
10/09/2019 55
Solución:
Primero, se analiza la información de placa de identificación
para determinar la constante de máquina y las pérdidas por
rotación. Al voltaje y la corriente de placa de identificación, la
fem es:
E  V  I a Ra  200  2000.05  190 V (29)
y la constante de máquina en volts/rpm es:

190 V
K   0.158 V/rpm (30)
1200 rpm
Por tanto, la potencia generada y las pérdidas por rotación son:

Pgen  190  200  38000 W  Pm  38000-50  746  700W (31)
10/09/2019 56
Con un voltaje de alimentación de 150 V, y la corriente de

armadura sin cambio, la nueva fem es:
E '  150  2000.05  140 V (32)
Podemos determinar la nueva velocidad ajustando la escala:
E' 140
n  n
'
 1200   884 rpm (33)
E 190
Se obtiene este mismo resultado a partir de la constante de

máquina de la ecuación (30). La nueva potencia generada es:
P' gen  E'  I a  28000 W (34)
10/09/2019 57
Hemos supuesto que las pérdidas, por rotación son

proporcionales a la velocidad, así que las nuevas pérdidas son
de 516 W. Por consiguiente, la nueva potencia de salida es de
27500 W (36.8 hp). Ésta es la potencia de salida nominal de la
máquina a 150 V.
10/09/2019 58
Características de los motores de CD conectados en

derivación y de campo de imán permanente.
Las características de los motores de CD conectados en
derivación y de campo de imán permanente son las siguientes:
 Con corriente de campo y voltaje de alimentación fijos, la

velocidad es casi constante. Esto es así porque la fem es
aproximadamente igual al voltaje de alimentación.
10/09/2019 59
 Con corriente de campo fija, la velocidad es aproximadamente

proporcional al voltaje de armadura. Debido a que la fem es
proporcional al producto de la velocidad de rotación por el
flujo magnético del estator, con voltaje de armadura fijo la
corriente de campo afecta inversamente a la velocidad. Para
aumentar la velocidad del motor, es necesario reducir la
corriente de campo.
10/09/2019 60
 Si se invierte el voltaje de alimentación al motor conectado en

derivación, el sentido de rotación no se invierte porque tanto el
flujo del estator como la corriente de armadura se invierten.
Para invertir el sentido de rotación de los motores, se debe
invertir la polaridad ya sea del campo o de la armadura. El
motor de imán permanente marcha en reversa cuando se
invierte el voltaje de alimentación.
10/09/2019 61
Campo conectado en serie
Circuito. La figura 12 muestra un motor de CD conectado en

serie, donde la armadura y el campo transportan la misma
corriente.
I Rc Lc Ra
+
Campo +

V E
R’a=Rc+Ra
-
-
Figura. 12 Modelo circuital de

un motor conectado en serie,.
10/09/2019 62
Característica de velocidad-par. Ahora deduciremos la

característica de velocidad-par del motor conectado en serie,
Pasaremos por alto la saturación magnética suponiendo que el
flujo del estator es proporcional a la corriente de campo; así,
combinando las ecuaciones (4) y (6):
K 2n
Tgen  KI  I 2  K 'I 2 (35)
R
donde I es la corriente, n es el número de vueltas por polo del

campo, R es la reluctancia de la estructura magnética y K'
sustituye a todas las demás constantes.
10/09/2019 63
Sea R’a = Rc + Ra la resistencia combinada del campo y de la

armadura; por tanto, después de usar la ecuación (5), la LVK
del circuito de armadura se convierte, en:

V  Ra' I  Km  Ra'  K 'm I  (36)
Para obtener la característica de Par-velocidad, despejamos la

corriente en la ecuación (36) y la sustituimos en la ecuación
(35): 2
 V 
Tgen K  '
'
 (37)
 Ra  K m 
'
10/09/2019 64
Tsal
Debido a R’a más los

efectos de saturación
T  1/2
Debido a
las perdidas
por rotación
0 SC m
Figura 13 Curva característica de velocidad-par de salida de un motor excitado en serie.
La característica de velocidad-par de la ecuación (37), modificada

para incluir las pérdidas por rotación y la saturación magnética, se
muestra en la figura 13.
10/09/2019 65
Ejemplo:
3 hp de salida
Un motor de 50 V conectado en serie tiene una R’a = 0.05  y

una potencia de salida de 1 hp Determine la velocidad y la
corriente del motor con una potencia de salida de 3 hp, sin
tomar en cuenta las pérdidas por rotación.
10/09/2019 66
Solución:
Es fácil obtener una solución aproximada. Si suponemos que
estamos en la parte de la curva característica donde los efectos
de la resistencia y de las pérdidas por rotación son
insignificantes, el par es inversamente proporcional al
cuadrado de la velocidad. En esta región, la potencia, P =
mT, es inversamente proporcional a la velocidad; por tanto:
C
P  mT  (38)
n
donde C es una constante y n es la velocidad del motor en rpm.
10/09/2019 67
Solución cont.:
Con base en la información que se da, sabemos que C = 500 si
la potencia se expresa en hp; por tanto, para 3 hp, la velocidad,
n', debe ser:
C 500  1
3  n'   167 rpm (39)
n' 3
La corriente, I , se determina a partir de la conservación de la

energía [Ec. (8)]:
50 I '  0.05I '2  3  746 (40)
10/09/2019 68
Solución cont.:
La ecuación cuadrática tiene dos soluciones, de las cuales
elegimos la raíz más pequeña como la corriente realista: I’ =
47.0 A. Pese a que la velocidad se dedujo de un análisis
aproximado, la corriente se dedujo de la conservación de la
energía y, por tanto, es exacta.
Para hacer un análisis más exacto, comencemos calculando la
corriente, I, con 1 hp de salida:
50 I  0.05I 2  746 (41)
10/09/2019 69
Solución cont.:
Por tanto, I = 15.1 A. Puesto que el par con 1 hp es:
746
T  14.2 N  m (42)
5002 / 60
la ecuación (35) da K' como:

T 14.2
K '   0.0621 N  m/A 2 (43)
I 2
15.1 2
Este valor se utiliza en la ecuación (37), la cual se transforma

en una ecuación de potencia multiplicándola por m:
2
 V 
P  mT  K '  '   m (44)
 Ra  K 'm 
10/09/2019 70
Solución cont.:
Con los valores conocidos de potencia en watts (3 x 746), el
voltaje de alimentación (50 V), la resistencia total (0.05 ) y
K' (0.0621), la ecuación (44) es cuadrática en m. Las dos
raíces son m = 0.0397 y 16.3 rad/s. En este caso, la raíz más
grande, 156 rpm, es la respuesta realista. La corriente con 3 hp
ya se había calculado, y es de 47.0 A.
10/09/2019 71
Cualidades del motor conectado en serie.

Si se invierte la polaridad del voltaje de alimentación, no se
invierte el sentido de rotación porque se invierten las
corrientes tanto de campo como de armadura. Para que el
motor marche en reversa, es necesario invertir la polaridad del
campo o de la armadura por separado.
La curva característica de velocidad-par en declive del motor
conectado en serie ofrece ventajas en muchas aplicaciones. El
motor proporciona un buen par para el arranque sin una
corriente excesiva. Por esta razón, los motores conectados en
serie se utilizan como motores de arranque de automóvil.
10/09/2019 72
Motores universales (CA/CD)
Principio de operación. El motor de CD conectado en serie

opera con corriente alterna. Con el campo en serie con la
armadura, como se muestra en la figura 14(a), el flujo es
proporcional a la corriente, y la corriente alterna produce un
par promediado en el tiempo, como se muestra en la figura
14(b). i(t), T(t)
Rc Lc Par,  i2(t) Par promedio

i Ra La
Campo Armadura +
+
 e(t)
-
-
Corriente, i(t)
(a) (b)
Figura 14 (a) Modelo circuital de un motor universal; (b) la corriente alterna
produce un par promediado en el tiempo.
10/09/2019 73
Por tanto, podemos promediar en el tiempo la ecuación (35):
T t   K ' i 2 t   K ' I eficaz

2
(45)
donde los paréntesis angulares indican un promedio en el

tiempo. La curva característica de velocidad par del motor
universal es similar a la del motor de CD conectado en serie de
la figura 13.
10/09/2019 74
Aplicaciones. Aunque la máquina funciona con CA o CD, casi

todos los motores universales se proyectan para operar sólo
con CA. Al ver un motor de CA con sistema de escobillas y
conmutador, se reconoce que es un motor universal. Si una
aplicación requiere velocidades mayores que 3600 rpm, se
necesita un motor universal. También es importante la
facilidad con la que se regula la velocidad de un motor
universal mediante un circuito "atenuador“. Por estas razones,
se usan motores universales en herramientas como taladros y
buriladoras, y en aparatos domésticos como mezcladoras,
licuadoras y aspiradoras.
10/09/2019 75
Aplicaciones cont. La característica de velocidad-par del motor

en serie tiene muchas aplicaciones. Por ejemplo, en un taladro de
mano, es deseable una velocidad grande para una broca pequeña,
pero con la carga más pesada de una broca grande, es preferible
una velocidad menor. La característica general del motor
universal es que su velocidad se reduce y su par aumenta a
medida que la carga mecánica aumenta, y que permite la parada a
un par moderado. Este motor, por tanto, tolera una amplia
variedad de condiciones de carga. Por último, el motor universal
ofrece más caballaje por kilogramo que todos los demás motores
de CA debido a su gran velocidad, razón por la cual se utilizan
motores universales en herramientas de mano como taladros,
lijadoras y sierras de diversos tipos.
10/09/2019 76
RESPUESTA DIÑAMICA DE LOS MOTORÉS DE CD
Componente de sistema. Los motores de CD son de uso

frecuente en sistemas de control. En esta sección analizaremos
el comportamiento de un motor de CD como componente de
un sistema, ya sea impulsado por una fuente de corriente o por
una fuente de voltaje. Trataremos sólo el motor excitado por
separado con corriente de campo constante; por tanto, el
circuito de armadura se analiza con flujo de campo constante.
La figura 15 muestra el circuito de armadura en el dominio
del tiempo, con todas las variables explícitas.
ia Ra La
Figura 15 Circuito de armadura de un
motor de CD. El voltaje, la corriente, el + +
par generado y la velocidad mecánica son v(t) e(t) m(t), T(t), J
funciones del tiempo. - -
10/09/2019 77
Análisis de la placa de identificación del motor. En el

modelo de Sistema intervienen parámetros del motor que se
deducen de la información de placa de identificación, más la
inductancia de armadura y el momento de inercia total del
sistema en rotación. Analicemos en primer término la placa de
identificación de un motor específico que utilizaremos en los
ejemplos numéricos: 1 hp, 180 V, 4.9 A, resistencia de
armadura 1.78 , inductancia de armadura 30 mH y 1750 rpm
(183.3 rad/s). El momento de inercia de la armadura es de 5.9
10-4 kg-m2; supóngase un momento de inercia total del doble
de este valor. JT=1.1810-3 kg-m2.
10/09/2019 78
Constante de máquina. La constante de máquina se

determina a partir de las condiciones de placa de
identificación, PI:
EPI VPI  Ra I PI
K  
mPI mPI
180  1.78  4.9
  0.935 V/(rad/s) (46)
183.3
10/09/2019 79
Pérdidas por rotación. Las pérdidas de potencia por rotación

son aproximadamente proporcionales a la velocidad, lo que
significa que el par de pérdida es casi constante. Podemos
determinar este par de pérdida a partir de las condiciones de
placa de identificación:
Prot  VPI I PI  Ra I PI
2
 PPI
 180  4.9  1.78  4.92  746  93.3 W (47)
Por tanto, el par de pérdida es:

Prot 93.3
Tpérd    0.509 N - m (48)
mPI 183.3
10/09/2019 80
Modelo de la carga. La dinámica del sistema también

depende de las características de la carga. Supóngase una
carga con un momento de inercia igual al de la armadura del
motor y un par requerido proporcional a la velocidad.
Supóngase además que la carga requiere la potencia de placa
de identificación a la velocidad de placa de identificación. Por
tanto:
Tc m   KCm (49)
donde la constante de par, Kc, se determina a partir de las

condiciones de placa de identificación:
TPI PPI 746 2
KC     2.22  10 (50)
mPI mPI  2
183.32
10/09/2019 81

Motores CD: Principios y estructura magnética

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Motores de Corriente Directa

PRINCIPIOS DE LAS MAQUINAS DE CD

Importancia. La máquina de cd puede utilizarse como motor

Los aparatos portátiles que operan con energía suministrada

Estructuras de polos salientes. En la figura 1 (a) se muestra

La distribución de la densidad de flujo se aproxima a una onda

Análisis. La densidad de flujo máxima se determina a partir

donde Bm es la densidad de flujo máxima, nIc es la fmm por

Ejemplo 1. fmm de campo

Campos de imán permanente de máquinas de CD. La

Figura 3 Motor de ventilador de

Corrientes y flujo del rotor. La máquina de CD requiere un

Figura 4 Máquina bipolar de CD con V N

dos polos de estator salientes y un   

Sistema de escobillas y conmutador o colector. La figura 5

La figura 6 muestra un esquema de cómo se invierten las

Figura 6 Diagrama esquemático de los

El sistema de escobillas y conmutador cumple, por tanto, dos

 Se establece la conexión eléctrica con el rotor en movimiento.

Debido al sistema de escobillas y conmutador, el patrón

Muchos de los problemas que surgen con las máquinas de CD

En los motores de CD, los polos magnéticos, tanto del estator

Circuito de campo. En la figura 7 se muestra un modelo

En la operación en estado estable, la corriente de campo sigue

Normalmente, sin embargo, la saturación magnética y el

Circuito de armadura. El circuito de armadura se encuentra

Salida mecánica. Señalarnos la salida mecánica con símbolos

Fuerza electromotriz. Cuando se hace girar el rotor en el

donde KE es una constante que depende del tamaño del rotor,

Par generado. Si una corriente de armadura fluye a través del

Conservación de la energía. En el estado estable, la LVK

La ecuación (8) muestra que la potencia de alimentación se

La potencia de salida, P, es la diferencia entre la potencia

Constante de máquina. Si sustituimos E y Tgen por las

y, por tanto, KE = KT = K, la constante de máquina (El

Acción de motor. Combinando la ecuación 7 con la ecuación

Cuando el voltaje de armadura es mayor que la fem, la

Acción de generador. Cuando la fem es mayor que el voltaje

Causalidad. La figura 8 muestra los factores causales que

Figura 8 Causalidad en un motor de CD.

Efecto de la carga. Como continuación de lo antes expuesto,

Curva de magnetización. La ecuación (5) permite representar

Voltaje de circuito abierto, E

la fem en función de la corriente de 80

A partir de esta curva de magnetización, se determina la

Magnetismo residual. Con una corriente de campo igual a

Línea del espacio de aire. La figura 9 muestra el efecto de la

Campo conectado en derivación

Circuito. La figura 10 muestra un motor conectado en

Normalmente, el campo tiene una resistencia grande, por lo

Análisis. Ahora deduciremos el par en función de la velocidad

Despejando el par generado, obtenemos lo siguiente:

Si suponemos que el par de pérdida por rotación es constante o

donde C1 y C2 son constantes.

Determinación de la velocidad en general. Puesto que la

La ecuación (21) proporciona dos raíces reales y positivas; el

Característica de par-velocidad. La ecuación (19) muestra

Figura 11 Curva característica de

Pérdidas por rotación.

Eficiencia. Al calcular la eficiencia del motor de CD, las

Por tanto, la corriente de alimentación al motor es:

y la eficiencia del motor

Motores de CD de imán permanente (IP). Se fabrica un