Control ℋ2 de Inercia Sintética para

Turbinas Eólicas.

Departamento de Ingeniería Eléctrica

Universidad de Santiago de Chile
Santiago, Chile
 Contenido
Características del Modelo
Control ℋ2
Formulación del Problema
Casos de Estudio (nomenclatura)
Resultados

CHILECON 2017, Pucón, CHILE, Paper 213 2

 Modelo No Lineal
𝑇𝑤 (𝜔𝑟 ሻ = 𝑎𝑤 𝜔𝑟 2 + 𝑏𝑤 𝜔𝑟 + 𝑐𝑤 (𝑀𝑁𝑚ሻ

Figura 1. Regresión cuadrática de curva Torque-velocidad

𝑏𝑤 𝑉𝑤 𝜆𝑜𝑝
𝜔𝑟𝑚𝑖𝑛 =− 𝜔𝑟𝑜 = 𝜔𝑟𝑚𝑎𝑥 = 1.1𝜔𝑟𝑜 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥.
2𝑎𝑤 𝑅
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 Modelo No Lineal

Figura 2. Región de convergencia de modelo cuadrático

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 Modelo Lineal

Polinomio de Taylor Grado 1

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
⋯ ⋯ ⋯
𝑓1 𝑥, 𝑡, 𝑢, 𝜔 𝜕𝑥1 𝜕𝑥4 𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑚 𝜕𝜔1 𝜕𝜔𝑘
⋮ = ⋮ ⋱ ⋮ 𝑥 − 𝑥0 + ⋮ ⋱ ⋮ 𝑢 − 𝑢0 + ⋮ ⋱ ⋮ (𝜔 − 𝜔0 ሻ
𝑓𝑛 𝑥, 𝑡, 𝑢, 𝜔 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛
… … …
𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛 𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑚 𝜕𝜔1 𝜕𝜔𝑘

Matrices del Modelo Lineal

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
⋯ ⋯ ⋯
𝜕𝑥1 𝜕𝑥4 𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑚 𝜕𝜔1 𝜕𝜔𝑘
𝐴= ⋮ ⋱ ⋮ , 𝐵= ⋮ ⋱ ⋮ , 𝐵𝜔 = ⋮ ⋱ ⋮
𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛
… … …
𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛 𝜕𝑢1 𝜕𝑢𝑚 𝜕𝜔1 𝜕𝜔𝑘

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 Modelo Acoplado Lineal
Matrices del Modelo Lineal
𝑁𝑡 𝑁𝑔𝑏 𝜔𝑟𝑜
1
1 𝑁𝑡 𝑇𝑤𝑜 𝑁𝑡 𝑁𝑔𝑏 𝜔𝑟𝑜 𝑇𝐻 −
0 𝑇𝐻
𝑇𝐻 𝑇𝐻 𝑇𝐻
𝑁𝑡 𝑁𝑔𝑏 𝑇𝑐 𝐾𝐹
𝐾𝐹 𝑇𝑐 𝐾𝐹 + 𝑇𝐻 𝑁𝑡 𝑇𝑐 𝐾𝐹 𝑇𝑤𝑜 𝑁𝑡 𝑁𝑔𝑏 𝑇𝑐 𝐾𝐹 𝜔𝑟𝑜 − 𝜔𝑟𝑜 𝑇𝑐 𝐾𝐹
− − − − 𝑇𝑎 𝑇𝐻
𝑇𝑎 𝑇𝑎 𝑇𝐻 𝑇𝑎 𝑇𝐻 𝑇𝑎 𝑇𝐻 𝐵𝜔 = 𝑇𝑎 𝑇𝐻
𝐴= 𝑎𝑤 𝑏𝑤 𝑁𝑔𝑏 𝐵= ,
0 0 𝜔𝑟𝑜 + − 𝑁𝑔𝑏
𝐽𝑤 2𝐽𝑤 2𝐽𝑤 −
2𝐽𝑤 0
𝑎𝑤 𝑁𝑔𝑏 𝑘𝑝 ωro 𝑏𝑤 𝑁𝑔𝑏 𝑘𝑝 𝑁𝑔𝑏 2 𝑘𝑝
0 0 + + 𝑁𝑔𝑏 𝑘𝑖 −
𝐽𝑤 2𝐽𝑤 2𝐽𝑤 𝑁𝑔𝑏 2 𝑘𝑝 0
−
2𝐽𝑤

𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝐵𝜔 𝜔
𝑦 = 𝐶𝑥

Dependen de la penetración eólica instantánea

𝑁𝑡 , 𝑇𝐻 , 𝑇𝑎 , 𝑇𝑐 , 𝐾𝐹 .

Dependen de la velocidad del viento

𝜔𝑟𝑜 , 𝑇𝑤𝑜 , 𝑎𝑤 , 𝑏𝑤 , 𝑐𝑤
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 Modelo Acoplado Lineal
Matrices del Modelo Lineal

Parámetro Valor
Velocidad del viento 11 m/s
Numero de turbinas 3000
Potencia eólica pre-falla 15 Gw
Nivel de carga 50 Gw
Penetración eólica (𝜇) 30 %
Constante de control inercial -11000
Perturbación de potencia 3000 Mw
Tiempo de simulación 100 s

Comparación entre respuestas en el tiempo del modelo original y modelo lineal.

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 Control ℋ2

Estructura de Modelo
• Minimiza la energía de la
variable de desempeño ante 𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝐵𝜔 𝜔
una perturbación. 𝑧 = 𝐶𝑧 𝑥 + 𝐷𝑢𝑧 𝑢
𝑢 = 𝐾𝑥

Formulación de Problema de Optimización

• Variables min 𝑇𝑟(𝑁ሻ

𝑁,𝑃,𝑌
𝑁, 𝑃, 𝑌 𝑁 𝐶𝑧 𝑃
>0
• Solución de Control 𝑃𝐶𝑧 𝑇 𝑃
𝐾 = 𝑌𝑃−1 𝐴𝑃 + 𝑃𝐴𝑇 + 𝑌 𝑇 𝐵𝑇 + 𝐵𝑌 + 𝐵𝜔 𝐵𝜔𝑇 < 0
𝑃 = 𝑃𝑇 > 0, 𝑁>0

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 Formulación del Problema

Estructura de Modelo Estructura de Modelo

Acoplado Lineal para Control ℋ2
𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝐵𝜔 𝜔 𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝐵𝜔 𝜔
𝑧 = 𝐶𝑧 𝑥 𝑧 = 𝐶𝑧 𝑥
𝑢 = 𝐾𝑥 𝑢 = 𝐾𝑥

COMPATIBLES

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 Formulación del Problema
Hipótesis
La perturbación del sistema se modela como un escalón de
potencia y funciona matemáticamente como un cambio
abrupto (luego constante) en la referencia de un sistema
dinámico, el cual provoca, una trayectoria en el vector de
estados y un vector final de estados. Las trayectorias que
puede seguir son infinitas y dependen del controlador.

Figura 3. Diagrama conceptual de trayectorias del vector de estados 10

 Formulación del Problema

• Estructura de Modelo para Control ℋ2

𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝐵𝜔 𝜔
𝑧 = 𝐶𝑧 𝑥
𝑢 = 𝐾𝑥
• Se propone minimizar la energía de 𝐱 𝟏 = 𝚫𝐟

𝐶𝑧 = 1 0 0 0

• Por lo que el problema a resolver es: • Solución

min 𝑇𝑟(𝑁ሻ 𝐾 = 𝑌𝑃−1
𝑁,𝑃,𝑌 Para cada punto de operación
𝑁 𝐶𝑧 𝑃
>0
𝑃𝐶𝑧 𝑇 𝑃
𝑢 = 𝐾 𝑉𝑤 , 𝜇 𝑥
𝐴𝑃 + 𝑃𝐴𝑇 + 𝑌 𝑇 𝐵𝑇 + 𝐵𝑌 + 𝐵𝜔 𝐵𝜔𝑇 < 0 Realizando un mapeo
𝑃 = 𝑃𝑇 > 0, 𝑁>0
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𝜇: 𝑝𝑒𝑛𝑒𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑜𝑙𝑖𝑐𝑎
 Casos de Estudio
Nomenclatura
Casos Base
• 𝑩𝒂𝒔𝒆𝑳 : Perturbación del sistema de 500Mw(Low), penetración = 0%
• 𝑩𝒂𝒔𝒆𝑴 : Perturbación del sistema de 1000Mw(Medium), penetración = 0%
• 𝑩𝒂𝒔𝒆𝑯 : Perturbación del sistema de 1500Mw(High), penetración = 0%

Variación de Viento
𝒎
• 𝑽𝑵 : Velocidad del viento 𝑽𝒘 = 𝑵 𝒔
Variación de Penetración Eólica
• 𝑷𝑴 : Penetración Eólica 𝜇 = 𝑴 %

Variación de Perturbación
• 𝑳 : Perturbación del sistema de 500Mw(Low) con penetración eólica
• 𝑴: Perturbación del sistema de 1000Mw(Medium) con penetración eólica
• 𝑯: Perturbación del sistema de 1500Mw(High) con penetración eólica

Ejemplo de Etiqueta
𝑳𝑽𝟕 𝑷𝟓𝟎 : Perturbación de 500Mw, con Vel. Viento de 7m/s y una penetración de 50%
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 Resultados

Figura 4. Respuesta a diferentes niveles de perturbación de potencia con condición de viento y

penetración desfavorables.

Conclusión: Aún en la condición mas “desfavorable” el controlador mejora la respuesta en todos los casos13
 Resultados

Figura 5. Respuesta a diferentes niveles de perturbación de potencia con condición de viento

favorable y penetración desfavorable.

Conclusión: La respuesta de frecuencia es levemente sensible a la velocidad del viento con 50% de penetración.
14
 Resultados

Figura 6. Respuesta a diferentes niveles de perturbación de potencia con condición de viento

favorable y penetración favorable.

Conclusión: Una menor penetración eólica produce una peor respuesta en frecuencia!! 15
 Resultados

Figura 7. Respuesta a diferentes niveles de perturbación de potencia con condición

de viento desfavorable y penetración favorable.

Conclusión: La respuesta de frecuencia es levemente sensible a la velocidad del viento con 10% de penetración.
16
 Resultados

Figura 8. Aumento en la penetración, condición de viento desfavorable, perturbación

media (1000 Mw).

Conclusión: La respuesta en frecuencia empeora de 25% a 35% pero mejora de 35% a 50%, no es lieneal.17
 Resultados

Figura 9. Aumento en la penetración, condición de viento favorable, perturbación

media (1000 Mw).

Conclusión: Para la mejor condición de viento P35% parece mejor que P50%, debe haber un P optimo. 18
 Resultados

Figura 10. Aumento en el viento, condición de penetración favorable, perturbación media (1000 Mw).

Conclusión: Con penetración baja(10%) las respuestas en frecuencia son similares a P=0%. 19
 Resultados

Figura 11. Aumento en el viento, condición de penetración desfavorable, perturbación media (1000 Mw).

Conclusión: Con penetración alta(50%) las respuestas en frecuencia mejora a cualquier Vw 20

 Resultados

Figura 12. Rocof vs desviación de frecuencia para nivel alto de perturbación.

Conclusión: el Rocof en t=0 es igual al caso Base, pero mejora rápidamente. 21

 Resultados

Figura 13. Rocof en el tiempo para HV11P50.

Conclusión: el Rocof en t=0 es igual al caso Base, pero mejora rápidamente. 22

 Resultados

Figura 4. Trayectoria de Tref en caso HV11P50 (a) y zoom de trayectoria (b).

Conclusión: El control es insensible a kp pero sensible a ki. 23

 Modelo Acoplado Lineal
Matrices del Modelo Lineal
1 𝑁𝑡 𝑇𝑤𝑜 𝑁𝑡 𝑁𝑔𝑏 𝜔𝑟𝑜
0
𝑇𝐻 𝑇𝐻 𝑇𝐻
𝐾𝐹 𝑇𝑐 𝐾𝐹 + 𝑇𝐻 𝑁𝑡 𝑇𝑐 𝐾𝐹 𝑇𝑤𝑜 𝑁𝑡 𝑁𝑔𝑏 𝑇𝑐 𝐾𝐹 𝜔𝑟𝑜
− − − −
𝑇𝑎 𝑇𝑎 𝑇𝐻 𝑇𝑎 𝑇𝐻 𝑇𝑎 𝑇𝐻
𝐴= 𝑎𝑤 𝑏𝑤 𝑁𝑔𝑏
0 0 𝜔𝑟𝑜 + −
𝐽𝑤 2𝐽𝑤 2𝐽𝑤
𝑎𝑤 𝑁𝑔𝑏 𝑘𝑝 ωro 𝑏𝑤 𝑁𝑔𝑏 𝑘𝑝 𝑁𝑔𝑏 2 𝑘𝑝
0 0 + + 𝑁𝑔𝑏 𝑘𝑖 −
𝐽𝑤 2𝐽𝑤 2𝐽𝑤

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