Sistemas de control

Estabilidad, Lugar Geométrico de la

raíces
 – Estabilidad de un sistema
• Un sistema es estable si la respuesta del sistema al
impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es críticamente o
marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el
sistema inestable.

K ( s  z1 )...( s  z m )
G (s) 
( s  p1 )...( s  pn )

Y ( s )  G ( s )U ( s )
n
y (t )   K i e  p t
i

i 1
– Notas:
• Si los todos los polos de la función de transferencia
están en el lado izquierdo de plano-s entonces el
sistema es estable.
• Un sistema es críticamente estable si uno o más polos
están en el eje imaginario del plano-s.
• En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función
de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
• Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el
denominador de la función de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio característico.
• El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo
cerrado o a lazo abierto.
– Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
El polinomio d(s) se dice Hurwitz si todas sus raíces
tienen parte real negativa.
Si n( s )
H (s) 
d (s)
es la función de transferencia de un sistema, entonces el
sistema es estable si el polinomio d(s), conocido como
el polinomio característico del sistema, es Hurwitz.
Criterio de Routh-Hurwitz
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz o no.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la
forma
a( s)  a0 s n  a1s n1    an1s  an
donde los coeficientes a0 , a1 ,, an son números
reales.
Se supone que an  0, es decir a(s) no tiene raíces en
s=0.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en
presencia de al menos un coeficiente positivo,
entonces el polinomio a(s) tiene raíces puramente
imaginarias, o que tienen parte real positiva. En este
caso a(s) no es Hurwitz.
Criterio de Routh-Hurwitz
3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos)
y diferentes de cero, construya el siguiente arreglo

sn a0 a2 a4 a6 
s n1 a1 a3 a5 a7 
s n2 b1 b2 b3 b4 
s n 3 c1 c2 c3 c4 
s n4 d1 d2 d3 d4 

s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
Criterio de Routh-Hurwitz
donde
a1a2  a0 a3 a1a4  a0 a5 a1a6  a0 a7
b1  , b2  , b3  ,
a1 a1 a1
b1a3  a1b2 b1a5  a1b3 b1a7  a1b4
c1  , c2  , c3  , 
b1 b1 b1
c1b2  b1c2 c1b3  b1c3
d1  , d2  , 
c1 c1


Se continua de esta forma hasta que la n-ésima fila del

arreglo ha sido completada.
Sistemas de control Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de
raíces de a(s) con parte real positiva es igual al número de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si
ai  0, ai  0, y todos los coeficientes en la primera
columna del arreglo son positivos.
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: s 4  6s 3  11s 2  6s  15  0

4
s
3
s
s2
s1
s0
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
1. El primer elemento de una fila es cero, y es el único
elemento de la fila, o los demás elementos de la fila son
diferentes de cero.
En este caso, el cero es reemplazado por un número
positivo muy pequeño  y se continua con el cálculo del
arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero () en el arreglo
es el mismo que el de abajo, entonces el polinomio a(s)
tiene un par de raíces imaginarias. En caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arriba del cero () es
diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene
2 raíces con parte real positiva.
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: s 4  3s 3  2s 2  6s  2  0

4
s 1 2 2
3
s 3 6
s2 0   2
1 6  6
s 0

s0 2
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el
polinomio a(s) tiene raíces de igual magnitud y opuestas
en el plano-s, esto es, 2 raíces de igual magnitud y de
signo contrario, o 2 raíces imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes
de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las
raíces de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las raíces del polinomio auxiliar.
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: s  2s  4s  2s  7 s  8s  12  0
6 5 4 3 2

s6 1 4 7 12
s5 2 2 8
s 4 3 3 12 Polinomio auxiliar au(s)
s 3 0 0 Fila de ceros

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

polinomio auxiliar. au ( s)  3s  3s  12
4 2

au ( s)
 12s 3  6s
s
Criterio de Routh-Hurwitz
ejemplo: s  2s  4s  2s  7 s  8s  12  0
6 5 4 3 2

s6 1 4 7 12
5
s 2 2 8
4
s 3 3 12
s 3 0 / 12 0 / 6
s 2 32 12
s1  90
0 12
s
Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz también puede usarse para
estudiar la estabilidad relativa de un sistema; esto es, si el
sistema es estable, qué tan cerca está de ser inestable.
Nos interesa saber en este caso si el polinomio a(s) tiene
raíces a la derecha de la línea s=-, donde  es una
constante. Para ello hacemos la substitución

s  s 
en a(s) y aplicamos

el criterio de Routh-hurwitz al
polinomio a ( s ).
El número de cambios de signo en la primera columna del
arreglo construido para a ( s ).es igual al número de raíces de
a(s) a la derecha de la línea s=-.
Criterio de Routh-Hurwitz
Ejemplo:
1 1
G( s)  , H ( s)  , K
s2 s 1
Y ( s) KG( s) K ( s  1)
  2
V ( s) 1  KG( s) H ( s) s  3s  ( K  2)

s2 1 K 2
s1 3
s K 2
0

Hallar el valor de K para s 3  3Ks 2  ( K  2)s  4  0