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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Universite des Frères Mentouri-Constantine 1


Faculté des Sciences de la Technologie ̶ Département ELT

Master II Commandes Electriques

MODULE

Commandes Avanceés

Cours conçu par:

Dr. Hind DJEGHLOUD


Email: hinddjeghloud@yahoo.fr

2018-2019
Plan du Module

Introduction
(02 semaines)
Chapitre 1 1) Introduction
2) Commande dans l’espace d’état
3) Commande polynomiale
Commande adaptative (03 semaines)
1) Principe de la commande adaptative
2) Les différentes techniques de commande
adaptative
3) Synthèse des lois de commande adaptative
3-1) Calcul de la commande adaptative
Chapitre 2 directe avec modèle de référence
3-2) Calcul de la commande adaptative
indirecte auto-ajustable
3-3) Calcul de la commandes adaptative
auto-ajustable avec reparamétrisation du
prédicteur
Commande optimale
(03 semaines)
1) Formulation du problème de commande
2) Commande optimale des systèmes en
absence des contraintes d’inégalité
Chapitre 3 2.1) Commande optimale d’un système
non linéaire et non stationnaire
2.2) Commande optimale d’un système
linéaire et non stationnaire avec critère
quadratique
2.3) Commande optimale d’un système
linéaire stationnaire avec critère quadratique
Commande par mode de
glissement (04 semaines)
1) Les différentes configurations de systèmes de
commande à structure variable
2) Loi de commutation par contre-réaction
Chapitre 4 d’état
3) Représentation des phénomènes transitoires
dans le plan d’état
4) Loi de commutation par retour d’état et
régulateur intégrateur
5) Imposition des pôles en mode de glissement
6) Commande d’ordre deux
Commande robuste
(03 semaines)
1) Introduction
Chapitre 5 2) Commande linéaire quadratique (LQ)
3) Commande linéaire quadratique gaussienne
(LQG)
4) Commande H∞
Chapitre 1

INTRODUCTION

1.1. Introduction

1.2. Commande dans l’espace d’état


I.1. Introduction
 Le but principal des commandes
avancées est d’obtenir des systèmes dont
les réponses sont fiables (c.-à-d. qui
suivent le mieux leur consignes) quelles
que soient les perturbations extérieures et
quels que soient les changements des
paramètres.
La technologie moderne des systèmes d’entraînement
(machines électriques) demande de plus en plus un contrôle
précis et continu de la vitesse, du couple et de la position, tout en
garantissant la stabilité, la rapidité et le rendement le plus élevé
possible. Afin d’assurer ces performances, les méthodes robustes
qui s’appellent «les commandes avancées» ont été
développées.

Commandes classiques? Commandes avancées?


échouent devant les variations des réussissent devant les variations
paramètres lors du fonctionnement des paramètres lors du
on-line des machines, pk? fonctionnement
on-line des machines, pk?
Régulateurs à coefficients constants Régulateurs à coefficients
dimensionnés à partir des paramètres variables déterminés à partir du
off-line fonctionnement on-line

Modèle mathématique précis + Algorithme de calcul des


régulateurs
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Modèles Algorithmes
mathématiques

Modèle d’état Retour d’état

Fonction de transfert Adaptatif

Schémas fonctionnels Optimal


parallèle et cascade
Glissant
Schémas bloc
Robuste
11
…………………… ………………
I.2. Commande par retour d’état
(RE)
 Cette commande consiste à faire
intervenir les grandeurs commandées
dans un fonctionnement en boucle
fermée par l’intermédiaire de coefficients
K() calculés dans un mode off-line en
fonction des valeurs propres .
 Cette commande est convenable aux
systèmes instables et sert à les rendre
stables en leur imposant des valeurs
propres stables (ou pôles stables). Pour
cela un test de stabilité doit être fait au
préalable.
Test de stabilité
 Le système à commander doit d’abord être mis
sous forme d’état:
𝑋 ሶ = 𝐴. 𝑋 + 𝐵. 𝑈

𝑌 = 𝐶. 𝑋 + 𝐷. 𝑈
 Validation du modèle d’état par calcul du gain
statique Gs: 𝐺𝑠 = −𝐶. 𝑖𝑛𝑣(𝐴). 𝐵 + 𝐷 si A n’est pas
inversible Gs ne peut être calculé.
  est alors un vecteur de pôles instables (pole nul
ou réel positif ou complexe à partie réelle positive).
 se détermine en résolvant l’équation 𝑑𝑒𝑡(. 𝐼 −
Imposer des pôles stables
 Le principe est de choisir des nouvelles valeurs
propres ’ stables de préférence complexes à
parties réelles négatives et ce afin d’assurer une
bonne dynamique au système.
 Compenser ce changement par l’insertion de
coefficients correctifs dans la boucle de retour
(retour d’état) déterminés en résolvant l’équation:
𝒅𝒆𝒕 ′. 𝑰 − 𝑨′ = 𝟎 telle que:
 𝑨′ = 𝑨 − 𝑩. 𝑲, K étant un vecteur qui regroupe les
coefficients correctifs dont le nombre est égal au
nombre de variables d’état.
Conception de la commande RE
 Schéma synoptique Y=X

Consigne

Gain de retour

𝑋ሶ 𝑡 = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑋 𝑡 + 𝐵. 𝑟 (𝑡)
U(t) = r(t) - KX(t) ൝
𝑌 𝑡 = 𝐶 − 𝐷𝐾 𝑋 𝑡 + 𝐷. 𝑟(𝑡)

Calcul de K det 𝜆′. 𝐼 − 𝐴′ = 0 𝐴′ = 𝐴 − 𝐵. 𝐾 𝐾 = 𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒(𝐴, 𝐵, 𝜆′)


 Cas où K ne suffit pas pour compenser l’erreur statique
entre la grandeur commandée et sa consigne

Lorsque la réponse du système est inférieure/supérieure à la


consigne, on peut corriger la commande par insertion de l’inverse
du gain statique

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 Cas de la présence d’une perturbation sur la grandeur
commandée
Maintenant, lorsque la réponse du système subit une perturbation,
alors le gain statique devient incapable de compenser cette
perturbation et forcer la réponse à suivre sa consigne. Dans ce cas on
fait appel à l’action intégrale en calculant son gain Ki par placement
des pôles dans le lieu d’Evans si la FT du système est du 2ème ordre
ou plus ou en utilisant les expressions suivantes

𝜺ሶ 𝜺 K’

Important ! Si le dimensionnement de Ki donne une valeur négative il


faut inverser les signes de r et de Y
U(t) = -K’.X(t)+Ki. 𝑋
𝑈 = − 𝐾′ −𝐾𝑖 . =−𝐾 ′′ . 𝑍
𝜀

Calcul de K’ et Ki det 𝜆′′. 𝐼 − 𝐴′′′ = 0


𝐴′′′ = 𝐴′′ − 𝐵′′ . 𝐾 ′′
𝑋
𝜆′′ est de l’ordre du nouveau vecteur d’état Z =
𝜀

Nouveau modèle d’état

ሶ ′′ ′′ 𝐴 0 𝐵 0
ቊ𝑍 = 𝐴 . 𝑍 + 𝐵 . 𝑈 + 𝐸. 𝑟 𝐴′′ = , 𝐵′′ = 𝐸=
𝑌 = 𝐶′′. 𝑍 + 𝐷′′. 𝑈 −𝐶 0 0 1

Explication 𝐶 ′′ = 𝐶 0 , 𝐷′′ = 𝐷

 = (𝑟 − 𝑌)/𝑝 𝑝.  = 𝜀ሶ = 𝑟 − 𝑌
𝑐𝑜𝑚𝑚𝑒 𝑌 = 𝐶. 𝑋 𝜀ሶ = 𝑟 − 𝐶.X
Exemple (TD1 Exo. 1)
Commande de la position d’un frein à disque (cf.TP1)
On envisage de commander la position du disque d’un frein
entrainé par un moteur à courant continu à excitation séparée à
flux constant (frottement visqueux négligeable).

Modélisation du système considéré


 Etape 1: Modèle d’état
𝜃
X= et Y = 
Ω
 Etape 2: Test de stabilité

On doit vérifier les valeurs propres  de la matrice A. il suffit


qu’une seule valeur soit instable pour que le système soit instable.
det 𝜆. 𝐼 − 𝐴 = 0
1 0
𝐼=
0 1

𝑝ô𝑙𝑒 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑝ô𝑙𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

 Etape 3: Imposer des pôles stables 𝜆′


ex: 𝜆′1 = −0.2 + 𝑗 𝑒𝑡 𝜆′2 = −0.2 − 𝑗
 Etape 4: Dimensionnement des gains de retour
Le mot dimensionnement indique que les valeurs des gains de
retour peuvent être multiples dépendamment des pôles stables
choisis dans la section précédente.

La détermination des gains de retour se fait résolution de


l’équation: 𝒅𝒆𝒕 𝝀′. 𝑰 − 𝑨′ = 𝟎, 𝑨′ = 𝑨 − 𝑩. 𝑲, 𝑲 = [𝑲𝟏 𝑲𝟐]
Par
identification

AN
>> R=5.8;tauem=5;Ke=0.0337;Kc=Ke;J=Ke^2*tauem/R;R0=1/20;Cs=20/(2*pi);
>> A=[0 R0*Cs;0 -Ke*Kc/(R*J)];B=[0;Kc/(R*J)];C=[1 0];
>> lambda1=-0.2+j;lambda2=-0.2-j;lambda=[lambda1 lambda2];
>> K1=lambda1*lambda2*R*J/(R0*Cs*Kc)
K1 =
1.1011
>> K2=-(lambda1+lambda2)*R*J/Kc-Ke
K2 =
0.0337
>> K=place(A,B,lambda)
K=
1.1011 0.0337
 Etape 5: Validation de la valeur de K1 par le gain statique

 Etape 6: Redimensionnement des gains de retour en


présence d’une perturbation sur la position
La détermination des nouveaux gains de retour et du gain de
l’action intégrale se fait résolution de l’équation:
𝒅𝒆𝒕 𝝀′′′. 𝑰 − 𝑨′′′ = 𝟎, 𝑨′′′ = 𝑨′′ − 𝑩′′. 𝑲′, 𝑲′ = [𝑲′ 𝟏 𝑲′ 𝟐 𝑲𝒊]

′′ 𝐴 0 𝐵 𝜆′′1 = −0.2 + 𝑗, 𝜆′′ 2 = −0.2 − 𝑗,


𝐴 = , 𝐵′′ =
−𝐶 0 0 𝜆′′′ 3 = −0.4 (choix)
𝒅𝒆𝒕 𝝀′′′. 𝑰 − 𝑨′′′ = 𝟎
D’un autre coté, on a:

Et par identification, on a:
AN

>> lambda_prime_1=-2+j; lambda_prime_2=-2-j; lambda_prime_3=-4;


>> R=5.8;tauem=5;Ke=0.0337;Kc=Ke;J=Ke*Kc*tauem/R;R0=1/20;Cs=20/(2*pi);
>> A=[0 R0*Cs;0 -Ke*Kc/(R*J)];B=[0;Kc/(R*J)];C=[1 0];
>> A2prime=[A zeros(2,1);-C 0];
>> B2prime=[B;0];
>> lambda_prime=[lambda_prime_1 lambda_prime_2 lambda_prime_3];
>> K1=R*J/(R0*Cs*Kc)*(lambda_prime_1*lambda_prime_2+lambda_prime_3*
(lambda_prime_1+lambda_prime_2))
K1 =
22.2331
>> K2=R*J/Kc*(-(lambda_prime_1+lambda_prime_2+lambda_prime_3)-Ke*Kc/(R*J))
K2 =
1.3143
>> Ki=R*J/(R0*Cs*Kc)*(lambda_prime_3*lambda_prime_1*lambda_prime_2)
Ki =
-21.1743
>> K=place(A2prime,B2prime,lambda_prime)
K=
22.2331 1.3143 -21.1743
 Etape 7: Validation par simulation sous Simulink
Sans 1/Gs

r = 4 rad

r = 2 rad lambda1 =-0,8+j


lambda2=-0,8-j
r = 4 rad
Avec 1/Gs

4
theta(rad)

3 lambda1=-0.8+j,lambda2=-0.8-j
lambda1=-1+j,lambda2=-1-j
2
lambda1=-2+j,lambda2=-2-j
1 lambda1=-4+j,lambda2=-4-j

-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (s)
Avec action intégrale
Références bibliographiques
 [1] M, K, Fellah, «Automatique 1 et 2 (Asservissements
Linéaires Continus)», Notes de Cours, DEPT ELT, Univ,
Djilali Liabès, Sidi Bel-Abbès, Nov. 2013.
 [2] P. Clément, E. Kafrouni, «Etude du moteur à courant
continu par retour d’état», Travaux Pratiques,
Conservatoire National Arts et Métiers, Centre Régional
de Picardie, Janvier 2012.