CONTROL DE

TEMPERATURA PARA
RENATO DIAZ
UN TANQUE DE HOLGER LOPEZ
CALENTAMIENTO CON
AGITACIÓN CONTINUA
  Descripción del proceso
 Sistema No Lineal y
Validación
 Sintonización de

Agenda: 
controladores
Control cascada
 Control FFC
 Implementación
 Conclusiones
Descripción del proceso
Balance de energía en el tanque:

𝒅𝑻 𝒕
𝑽𝝆𝒄𝒗 = 𝒇 𝒕 𝝆𝒄𝒑 𝑻𝒊 + 𝑼𝑨 𝑻𝒔 𝒕 − 𝑻 𝒕 − 𝒇 𝒕 𝝆𝒄𝒑 𝑻 𝒕
𝒅𝒕
Balance de energía en el serpentín:
𝒅𝑻𝒔 𝒕
𝑪𝑴 = 𝒘 𝒕 𝝀 − 𝑼𝑨 𝑻𝒔 𝒕 − 𝑻 𝒕
𝒅𝒕
Válvula de control isoporcentual:
𝒘(𝒕) = 𝒘𝒎𝒂𝒙 𝜶−𝒗𝒑(𝒕൯

Posición de la válvula:
𝒅𝒗𝒑 (𝒕൯ 1
= ∗ (𝒎 𝒕 − 𝒗𝒑 (𝒕)ቇ
𝒅𝒕 𝝉𝒗𝒑

Transmisor de temperatura:

𝒅𝑻𝑶(𝒕) 𝟏 𝑻 𝒕 − 𝟏𝟎𝟎
= − 𝑻𝑶(𝒕)
𝒅𝒕 𝝉𝑻 𝟏𝟎𝟎
Parámetros de diseño y valores de inicio
Variable Valor
𝝆: 𝒅𝒆𝒏𝒔𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 68.0 𝑙𝑏/𝑓𝑡 3

𝒄𝒑 = 𝒄𝒗 : 𝒄𝒂𝒑𝒂𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒄𝒂𝒍𝒐𝒓í𝒇𝒊𝒄𝒂 0.80 𝐵𝑡𝑢/𝑙𝑏 − ℉

𝑽: 𝒗𝒐𝒍𝒖𝒎𝒆𝒏 𝒅𝒆𝒍 𝒇𝒍𝒖𝒊𝒅𝒐 𝒆𝒏 𝒆𝒍 𝒕𝒂𝒏𝒒𝒖𝒆 120𝑓𝑡 3

𝑼: 𝒄𝒐𝒆𝒇𝒊𝒄𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝐭𝐨𝐭𝐚𝐥 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆 𝒄𝒂𝒍𝒐𝒓 𝐵𝑡𝑢

2.1 − 𝑓𝑡 2 − ℉
𝑚𝑖𝑛

𝝀: 𝒄𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒍𝒂𝒕𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒆𝒏𝒔𝒂𝒄𝒊ó𝒏 966 𝐵𝑡𝑢/𝑙𝑏

𝒇: 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 15 𝑓𝑡 3 /𝑚𝑖𝑛

𝑻𝒊 : 𝒕𝒆𝒎𝒑𝒆𝒓𝒂𝒕𝒖𝒓𝒂 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 100℉

𝑻: 𝒕𝒆𝒎𝒑𝒆𝒓𝒂𝒕𝒖𝒓𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒕𝒂𝒏𝒒𝒖𝒆 150 ℉

𝑪𝑴 : 𝒄𝒂𝒑𝒂𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒄𝒂𝒍𝒐𝒓í𝒇𝒊𝒄𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒎𝒆𝒕𝒂𝒍 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒆𝒓𝒑𝒆𝒏𝒕𝒊𝒏 2 6 5 . 7 𝐵𝑡𝑢/℉

𝒘: 𝒕𝒂𝒔𝒂 𝒅𝒆 𝒗𝒂𝒑𝒐𝒓 42.2 𝑙𝑏/𝑚𝑖𝑛

𝜶: 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒆𝒂𝒃𝒊𝒍𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒗á𝒍𝒗𝒖𝒍𝒂 50

𝝉𝑻 : 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒕𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝒅𝒆𝒍 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒎𝒊𝒔𝒐𝒓 0.75 𝑚𝑖𝑛

A: Área de transferencia de calor 241.5 𝑓𝑡 2

𝒗𝒑 = 𝑷𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒗á𝒍𝒗𝒖𝒍𝒂 𝒆𝒏 𝒖𝒏𝒂 𝒆𝒔𝒄𝒂𝒍𝒂 𝒅𝒆 𝟎 𝒂 𝟏 0.177

ഥ = 𝑭𝒓𝒂𝒄𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍𝒂𝒅𝒐𝒓, 𝒅𝒆 𝟎 𝒂 𝟏.

𝒎 0.177 CO

𝑾𝒎𝒂𝒙 = 𝑭𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒎𝒂𝒙𝒊𝒎𝒐 𝒂 𝒕𝒓𝒂𝒗𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒗𝒂𝒍𝒗𝒖𝒍𝒂 84.4 𝑙𝑏/𝑚𝑖𝑛

𝝉𝒗𝒑 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒕𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝒅𝒆𝒍 𝒂𝒄𝒕𝒖𝒂𝒅𝒐𝒓 1.2 min

Sistema no lineal y validación
Determinación de parámetros
𝐾𝑒 −𝑡𝑜 𝑠
𝐺=
𝜏𝑠 + 1

∆𝒙 −𝟎. 𝟎𝟑𝟑𝟓
𝑲= = −𝟏. 𝟖𝟗𝟐𝟔𝟓𝟓
∆𝒖 𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟕
𝒕𝟐 𝑡63% − 50 = 65.95 − 50 = 15.95
𝒕𝟏 𝑡28% − 50 = 60.154 − 50
= 10.154
𝝉 = 𝟏. 𝟓 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 8.694
𝒕𝒐 = 𝒕𝟐 − 𝝉 7.256

−1.892655 𝑒 −7.256𝑠
𝐺=
8.694𝑠 + 1
Validación
Sintonización de controladores

Regla Kc Ti

Ziegler y Nichols
0.9𝜏
= −0.5698 3.33𝑡0 =24.1625
𝐾𝑡0

Chien et al.
0.6𝜏
= −0.3798 𝜏 = 8.694
𝐾𝑡0
Cohen y Coon
𝑡 𝑡 2
1 𝜏 3.33 𝜏0 + 0.31 𝜏0
0.9 + 0.083 = −0.6136 𝜏 = 9.1278
𝐾 𝑡0 𝑡
1 + 2.22 0
𝜏

Dahlin 1 𝑡0 −1 𝜏 = 8.694
= −0.3165
2𝐾 𝜏
IMC 𝑡0 𝑡0
0.588 𝜏 + 2 𝜏+ = 12.3220
= −0.5276 2
𝐾 𝑡0
Perturbaciones
IMC

Controlador Valor ISE

PI IMC 0.3059

PI Dahlin 0.34

PI Chien 0.3248

PI Z-N 0.3203

PI COHEN 0.4855
Control Cascada
 Lazo interno
Validación lazo interno

∆𝒙 −𝟎. 𝟓𝟔𝟕
𝑲= = −𝟑𝟐. 𝟎𝟑𝟑
∆𝒖 𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟕
𝒕𝟐 𝑡63% − 10 = 16.234 − 10 = 6.234
𝒕𝟏 𝑡28% − 10 = 15.489 − 10 = 5.489
𝝉 = 𝟏. 𝟓 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 1.1175
𝒕𝒐 = 𝒕𝟐 − 𝝉 5.1585

−32.033 𝑒 −5.1585𝑠
𝐺=
1.1175𝑠 + 1
Lazo externo
Validación lazo externo

∆𝒙 𝟎. 𝟎𝟓𝟎𝟏
𝑲= = 𝟎. 𝟎𝟔
∆𝒖 𝟎. 𝟖𝟒𝟒𝟖
𝒕𝟐 𝑡63% − 10 = 27.406 − 10 = 17.406 0.06 𝑒 −8.604𝑠
𝒕𝟏 𝑡28% − 10 = 21.538 − 10 = 11.538
𝐺=
8.802𝑠 + 1
𝝉 = 𝟏. 𝟓 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 8.802
𝒕𝒐 = 𝒕𝟐 − 𝝉 8.604
Comparacion PI normal vs Cascada
FFC

 Ecuaciones características

 Modelo de la planta
−1.892655 𝑒 −7.256𝑠
𝐺𝑚 =
8.694𝑠 + 1
 Modelos de la perturbación
1.5
𝐺𝑑 =
2𝑠 + 1
 Constante de la perturbación
𝐻 = 0.033

 FFC
8.9655 + 1
𝐹𝐹𝐶 = 0.24016 ∗
2𝑠 + 1
PI normal VS
FFC
IMPLEMENTACION
Conclusiones

 El modelo lineal de la planta se obtiene a partir de la respuesta del sistema no lineal,

utilizando aproximación empírica. Debido a que la respuesta no lineal de una planta es la
única información a la que se puede acceder en un proceso.
 Se sintoniza controladores PI debido a que en el proceso necesitamos corregir el error en
estado permanente. La parte derivativa del controlador amplifica el ruido y los controladores
implementados empezaron a tener oscilaciones que afectan al proceso.
 El controlador por Dahlin presenta la mejor respuesta ante una perturbación, tomando en
cuenta bajas oscilaciones y un rápido tiempo de establecimiento en comparación de otros
controladores.
 Se diseño un controlador tipo cascada, tomando en cuenta que el proceso puede presentar
dos tipos de perturbaciones; el flujo de entrada y temperatura interna del tanque de
mezclado. Perturbaciones que pueden presentarse en instantes de tiempo diferentes.
 La implementación de FFC es importante conocer el modelo de la perturbación y cambiar al
modelo que trabaja la planta.