Tipos de señales de entrada en un

sistema de control
Entrada Sistema de control Salida

Figura 2.1 Diagrama a bloque de un sistema de control.

Esta en función de la
entrada y del orden del
Algunas señales de entrada: sistema.
1. Escalón
2. Impulso
3. Rampa
4. Senoidal
 Respuesta total de un sistema o
sistema de control.
• Esta formada por dos aspectos: La respuesta en
estado estacionario (Estado estable) y la
respuesta transitoria.
• La respuesta transitoria es la parte de la
respuesta de un sistema que se produce
cuando hay un cambio en la entrada y que
desaparece después de un lapso de tiempo.
• La respuesta en estado estacionario (Estado
estable) es la respuesta que permanece una
vez que desaparecen todas las respuestas
transitorias.
Respuesta total de un sistema o
sistema de control.

Figura 2.2 Repuesta transitoria y Figura 2.3 Entrada tipo

en estado estable de un sistema escalón en el tiempo igual a 0.
mecánico masa-resorte.
Identificación del orden del sistema
• Las ecuaciones diferenciales representan el modelo
matemático de un sistema dinámico o sistema de control
que relaciona la salida con respecto a una entrada de
interés.

• Por lo tanto; la función de transferencia G(s), de los

sistemas dinámicos, es la relación entre la salida y
entrada obtenida al pasar al dominio de “s” la ecuación
diferencial (Modelo matemático) que representa a un
sistema dinámico en particular, es decir:
 o( s) Salida
G( s)  
i ( s) Entrada
Identificación del orden del sistema
• Ejercicio 2.1.
– Obtenga las respectivas funciones de
trasferencia de los siguientes modelos
matemáticos:
d o
1.- a1  a0 o  b0 i
dt
d 2 o d o
2.- a2 2
a1  a0 o  b0 i
dt dt
a2 , a1 , a0 , b0 : Son constantes del sistema

Condiciones iniciales iguales a cero; es decir, o 0  0

Identificación del orden del sistema
• El orden de un elemento o sistema se puede definir como la
máxima potencia de la derivada de la ecuación diferencial.
• También se puede definir como el máximo orden de “s” en el
denominador de la función de transferencia de un sistema dinámico.

• Ejercicio 2.2 ¿Cuál es el orden de los siguientes sistemas que están

representados por sus respectivas funciones de transferencia?
Respuesta de un sistema de primer
orden a una entrada escalón
Sistema
ó
Sistema de control

Entrada G s  Salida

Gss
G s  
s  a
Gss : Ganancia en estado estable
Sugerencias bibliograficas para revisar
y/o estudiar lo visto en clase
– Capitulo 5 del libro:
• Titulo: Ingeniería de control
• Autor: W. Bolton
• Edición: Segunda
• Editorial: Alfaomega
– Capitulo 10 del libro:
• Titulo: Mecatronica
• Autor: W. Bolton
• Edición: Segunda
• Editorial: Alfaomega