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Chapitre 6: Performances des systèmes asservis

Transmittance associée des SA (Système Asservis)


1 Transmittance en boucle ouverte TBO ou FTBO

P : représente les perturbati ons


P

 Rp
+
p
T p  
+ +
E (p) S(p)

G1(p) G2 (p)

 Ep P 0
-

R(p)

T p  G1G2H H(p)


2 Transmittance en boucle fermée FTBF

+ p 1
E (p) T(p) S(p)
-
H

G1G2 T 1
Fp   .
1  G1G2H 1  T H Schéma équivalent à retour unitaire
Fu : transmittance à retour unitaire

3 Transmittance vis à vis des perturbations

 Sp  G2 T 1 F Fu
FP p      .  
P p E0 1  G1G2H 1  T G1H G1 G1H
Analyse des SA continu
Cette étude repose sur une principe très simple : Toutes les caractéristiques du SA sont
reliées de façon simple aux caractéristiques de la FTBO (T(p)) que ce soit :

La transmittance
la stabilité
la précision statique
la précision dynamique
l’immunité aux perturbations
La partie analyse consiste à établir les relations entre les
caractéristiques en boucle fermée et la FTBO, aussi le respect du
cahier des charges entraînera certaines contraintes sur la FTBO qui
devront être satisfaite par la présence du correcteur.
Les critères d’un asservissement
• améliorer la rapidité de fonctionnement du système
• augmenter la précision
• diminuer l’influence des perturbations
• rendre contrôlable un système qui ne l’est pas en boucle ouverte
• diminuer les effets non linéaires des processus

Stabilité Précision Rapidité

BON

MAUVAIS
4 Relation graphique FTBO  FTBF (Abaque de Black-Nichols)

Tout système asservi peut se mettre sous la forme d’un système asservi
à retour unitaire (Fu), la relation entre la FTBO et la FTBF est alors
simple :
T
Fu 
1T
Il est donc possible d’exprimer le module et la phase de Fu en fonction
de ce de T.

A  20 log T Au  20 log Fu

  T u  F
T
Im

On sait que Fu 
1T T

T T T
Fu   
1 T 1  T 1  T  1  T 2  T  T 
 T+T*
Re

T T*
Fu 
1  T  2 T cos T
2

Fu  T  1  T  Im
cos T
sinT 
tgFu   sin T
T  cos T 
1
b
 sinT   1+T
 Fu  Arctg   Fu
 T  cos T 
T

1  T 
T
a 1+a
Re
L’abaque de Black-Nichols est un réseau de courbes tracées dans le
plan de Black (A(dB) vs (deg)) permettant de passer simplement
des gains et phases en BO, aux gains et phases en BF à retour
unitaire.
Cet abaque comporte deux types de courbes :

Les contours d’amplitude  Au  fA,   Cte en dB

Les contours de phase  u  fA,   Cte en degré


Abaque de Black-Nichols

gain
Aumax

Q
Log Au(0)
Au(0)

Aumax

BF
Il permet d’obtenir rapidement des infos sur la boucle fermée :

Gain statique en BF Au(0)


S’il existe un contour d’amplitude tangent au lieu de transfert en
BO  présence d’une résonance en BF au gain Aumax (valeur du
contour)
Bande passante à –3dB (suivant définition Au(0)-3dB ou Au(max)-
3dB).
5 Stabilité des SA – Critère de Nyquist

On sait que la stabilité d’un système asservi de transmittance F(p) est


assurée si F(p) n’a que des pôles à partie réelle négative.

+ + 1
E G S E T=GH S
- -
H

G T
F Fu  avec T  GH
1  GH 1T

Aussi le système est stable si 1+T(p) ne possède pas de racine à


partie réelle >0
Mais ce qui nous intéresse ici c’est de déterminer la stabilité de F
u(p) à partir de la connaissance complète (racines et pôles) de T(p).

Donc regardons les conséquences sur T(p) de la stabilité de Fu(p) :


Théorème de Cauchy

Soit F(p) une fonction de la variable complexe p. Soit Z le nombre


de zéros et P le nombre de pôles de F(p) situés à l’intérieur d’un
contour fermé (C) dans le plan complexe. Lorsque p décrit le
contour (C) dans le sens négatif, alors F(p) décrit un contour fermé
() tel que argFp  2..P  Z , c’est-à-dire que la courbe () fait (P-
Z) tours autour de l’origine dans le sens direct si P-Z > 0, dans le
sens indirect si P-Z <0.
Zéros Im
o F(p)
Im p

x o Pôles
x
o
x o x C
x

Re
On peut appliquer ceci à 1+T(p) : Si 1+T(p) fait P-Z tours
autour de l’origine alors T(p) fera P-Z tours
autour du point –1 appelé point critique.
Critère de Nyquist
Pour qu’un système asservi soit stable il faut que 1+T ne
possède pas de zéros à partie réelle positive. Im
+
Si on choisit le contour suivant : (C) = tout le coté droit du
C
plan complexe
Quand p décrit dans le négatif le contour (C) alors 1+T(p)
fera P (P: nombre de pôle de T(p) dans (C)) tours autour de 0+

l’origine donc par conséquent T fera P tours autour du point 0-


 Re
critique –1.
On dit que quand p décrit dans le contour (C)  T(p) décrit
le lieu de transfert complet
-

Enoncé du critère de Nyquist


Une condition nécessaire et suffisante de stabilité pour un système asservi est que
le lieu de transfert complet de la FTBO [T(p)] fasse un nombre de tours autours du
point –1 (point critique) égal au nombre de ses pôles à partie réelle positives
Tracé du lieu de transfert complet

 de p  0  à    lieu de transfert classique


 de p   à 0  symmétrique de lieu de transfert par rapport à l' axe réel
 le demi cercle de rayon  p   on reste à l’origine (gain nul)
T p  0 car on a vu que deg(N)  deg(D)
p 

 de  
0  à 0 p  e j avec   - , 
 2 2

a.Si T(p) n’a pas de pôle à l’origine : un point sur l’axe réel T(0)
K K  j
quand p  0 T p  c'est - à - dire T p   e
p 
 

b. Il existe un pôle d’ordre   1 à l’origine :


Quand 0 T(p) décrit un cercle de rayon infini dans le sens négatif et tourne
de .. Le lieu de transfert classique comporte alors une branche infinie donc
par le lieu de transfert complet a deux branches infinie. Elles sont rejoint par 
un demi cercle de rayon infini dans le sens négatif.
1  p1
Exemple T p  K 2
 p  p  
p1  p2  1  2m    
 0  0  
+
 
E T S
-

Tracer le diagramme
de Bode et le lieu de
transfert complet
sachant que
1 1
K   0
2 1
0  0.5
m1
1  0.5
2  1

En déduire les conditions de stabilité.


Pour K>0
• K petit –1 tour autour du point critique
 SA Instable
• K moyen 1 tour autour du point critique
 SA Stable
• K grand –1 tour autour du point critique
 Instable

Pour K<0  symétrie par rapport à l’axe des imaginaires


• 0 tour autour du point critique
 SA Instable
Cas particulier : Le Critère de Revers

Si T(p) n’a pas de pôles à partie réelle positives  le système est


stable en boucle ouverte. Donc dans ce cas le lieu de transfert
complet ne doit pas entourer le point critique.
On peut remarquer que pour les systèmes que nous avons quand 
, T  et T .
Ainsi le lieu de transfert classique tourne dans le sens rétrograde
dans le plan de Nyquist quand  , il suffit donc de constater que
le lieu de transfert classique ne doit pas crocheter le point
critique (-1).
Le critère du revers est utilisable dans toutes les représentation
Bode Plan complexe : Nyquist Black

gain A
Im

Re   
-1
OdB
Log
-180°
phase

-180° État du système : Stable


Log Juste Oscillant
Instable
Degré de stabilité (système stable en boucle ouverte)

La stabilité est certes un point très important de la théorie des systèmes linéaires mais
il ne faut pas oublier que la stabilité n’est pas une condition suffisante pour que les
performances du système soient satisfaisantes : les oscillations transitoires mal
amorties d’un système stable mais trop proche de la limite d’instabilité peuvent être
intolérable.

Autrement dit la stabilité au sens mathématique n’entraîne pas nécessairement une


bonne stabilité. Une bonne stabilité se mesure par la distance du lieu de transfert au
point critique. Pour quantifier (chiffrer) cette distance on utilise soit la notion de
marge de gain et marge de phase, soit le facteur de résonance Q.
a Marge de gain et marge de phase (G et )
(à partir de de la FTBO)
Bode Plan complexe : Nyquist Black

Im
gain A

A Re
-1 O
OdB    
-180°
G Log
phase  G

-180° G=-20.log(OA) >0 car OA < 1


Log G  10dB

Pour un système asservi on prend comme ordre de grandeur :   45
En prenant G > 10 et  > 45° on assure d’une part une garantie suffisante par rapport à des
variations de gain imprévue en BO, ou par rapport à des retards parasites dont on a pas tenu
compte, et d’autre part une amélioration des critères de performances a travers des transitoires
mieux amortis.
b Facteur de résonance Q (Dans le plan de Black)

Plus la FTBO T(p) d’un système passe près du pont critique, plus Q=Aumax-Au(0)
est élevé, par conséquent moins le régime transitoire du système est amorti. Donc on
interdira la FTBO de d’aller au delà d’un certain contour de manière à diminuer le
gain maxi en boucle fermé (Aumax) et de la même manière garantir un
amortissement suffisant.
A
gain
Aumax
Aumax

  
Q
Au(0) Log
CRITÈRES ALGÉBRIQUES

Critère de Routh
On considère le polynôme dénominateur du système en boucle fermée :
Df(s)=ansn+an-1sn-1+….+ a1s+a0

Tableau de Routh (n lignes et (n+1)/2 colonnes)

n an an-2 an-4 ….. an1an2 anan3


b1
an1
n-1 an-1 an-3 an-5 ….
an1an4 anan5
n-2 b1 b2 b3 …. b2 
an1
n-3 c1 c2 c3 ….
…. b1an 3 b2an 1
c1 
b1
0 ….
b1an5 b3an 1
c2 
b1
1
CRITÈRES ALGÉBRIQUES

Critère de routh :

 Si tous les termes de la première colonne du tableau de Routh


sont strictement positifs, les pôles sont à partie réelle négative, le
système étudié est stable.
 S'il y a k changements de signe dans la première colonne, k pôles
ont une partie réelle positive, le système étudié est instable.
 Si tous les termes d'une ligne sont nuls, le système étudié est en
limite de stabilité.

1
CRITÈRES DE ROUTH

Exemples

Df1(s)= s3+6s2+12s+8 Df2(s)= 2s3+4s2+4s+12

3 1 12 3 2 4
2 6 8 2 4 12
1 64/6 0 1 -2 0
0 8 0 12
Pas de changement de signe 2 changements de signe
Système stable Système instable

1
Application au système asservi

C + u y
K G(s) 2 4s1
s(s 0.3s1)(5s1)
-

4 5 4.7 K
K(4s1)
3 0.5 4K-1
FTBF 
5s40.5s34.7s2s(4K 1)K 2 14.7-40K K
160K 298.3K 14.7
1 14.740K
0.26K0.36 0 K
1
CRITÈRES ALGÉBRIQUES
Conditions jusqu’à l’ordre 4
Ordre n du Première Deuxième condition
système condition

1 a0 , a1>0

2 a0 , a1 , a2>0

3 a0 , a1 , a2, a3>0 (a1a2-a0a3)>0

4 a0 , a1 , a2, a3, a4>0 (a3a2-a4a1)>0


a1(a3a2-a1a4)-a0a32>0

1
6 Précision statique et dynamique    lim t 
t 
Prenons l’exemple d’un SA r(t)

soumis à un échelon. On peut


définir la précision statique
comme : lim t 
t

Pour ce qui est de la précision dynamique, elle est reliée à la partie


transitoire de r(t) donc l’aire hachurée
7 Précision statique et erreurs stationnaires

a – Définitions des erreurs stationnaires d’ordre n :

0n
tn1 1
0n  lim t pour en t  TLen t  
t n  1! pn
 01
 n=1 (La consigne est e(t)
Erreur de position
l’échelon)

02
 n=2 (La consigne est e(t)
Erreur de vitesse ou de poursuite
la rampe)

03
 n=3 (La consigne est e(t)
Erreur d’accélération
une parabole)
b – Erreurs stationnaires relative à la consigne

 E p 
1
n
avec P 0
p

 
1
1 T
E

A l’aide du théorème de la valeur finale :

1 1
 0n  lim t   lim pp  lim p  lim
t  p0 p0 1  T p p0 1  T pn1
n

K  K : gain statique
On sait que quand p  0 alors T  
p   0 : ordre du pôle à l' origine
Deux cas possibles
1 – Pas de pôle à l’origine (=0)
En résumé
p  0 alors T  K
1 1
 0n  lim  lim 0n
p0 1  T pn 1 p0 1  K pn1 01 02 03

1 1
 01  lim 
p0 1  K  1  K  1
0 K 1
 
1 1
 0n  lim   pour n  1 1 0 K 
p0 1  K p
n 1
1
2 0 0 K
2 – Pôle à l’origine d’ordre 
3 0 0 0
K
p  0 alors T   1
p
K pour   n  1
1 p  
 0n  lim  lim n 1 0n  0 pour   n  1
p0 1  T p p0 Kp
n 1
 pour   n  1


Conclusion :
Il faut augmenter le gain statique en boucle ouverte (K) et créer des pôles à l’origine.
c – Erreurs stationnaires relative aux perturbations

1
 P p  avec E  0
pn
T
 P
1  T G1 A l’aide du théorème de la valeur finale :

T 1 1
 0n  lim -
p0 1  T  G1 pn1
K K : gain statique
On sait que quand p  0 alors T 
p   0 : ordre du pôle à l'origine

K1 K1 : gain statique


p  0 alors G1   
p   0 : ordre du pôle à l'origine
Deux cas possibles
En résumé
1 – Pas de pôle à l’origine (=0 et =0)
p  0 alors T  K et G1  K1
0n
K K 01 02 03
 0n  lim -  lim 
p0 1  T pn 1 p0 1  K K1pn 1
K K 0 
K
- -
 01  lim -  1  K K1
p0 1  K  1  K K1 1 -
=0  -
K K1
 0n  lim -   pour n  1
p0 1  K K1pn 1 1
1 = 1 0 
K1 -
1
2 – Pôle à l’origine d’ordre  et  = 2 0 0 
K1

K K1
p  0 alors T  et G   1
 K pour   n  1
1
p p
T  1
On sait que quand p  0 1  0n  0 pour   n  1
1T
 pour   n  1
T p 
 0n  lim -  lim -
p0 1  T G1pn1 p0 K p
1
n 1 
Conclusion :
Il faut augmenter le gain statique et créer des pôles à l’origine dans la partie G1.
8 Précision dynamique

Elle sera d’autant meilleure que la bande passante (BP) sera élevée en boucle fermée
donc en boucle ouverte. Quelques caractéristiques liées à la précision dynamique :

Le temps de réponse à 5%
Dans le domaine des temps :
Le dépassement à l’échelon

La bande passante
Dans le domaine des fréquences :
Le gain à la résonance (facteur de résonance)
La précision dynamique est contenu dans la partie transitoire de (t) lorsque la
consigne est un échelon.
    lim  t 
 t   et   r t 
e(t) t 

 t t    t    01

On peut quantifier la précision dynamique par:

 
2
  t  dt
0
t ou   t 
0
t dt
minimum
On peut aussi utiliser le temps de réponse à 5% (ou x%) . En fait
toutes les quantifications varient de façon monotone avec l’aire
hachurée : elles dépendent de deux paramètres dynamiques essentiels
de la transmittance Fu(p) :

Le facteur de résonance Q (Black-Nichlos)


pour un 2ème ordre on a :

1
Q
2m 1  m2

La fréquence caractéristique c
pour un 1er ordre on a : c est
proportionnelle à
1 1 0 à Q constant
 c  0 
1  p  1
2
pour un 2ème ordre on a : p  p 
1  2m   
 
 Quand 0  à Q constant, il est évident que la surface hachurée diminue
continûment, donc la précision dynamique s’améliore de façon monotone avec
0 (donc avec c).

 Quand Q  à 0 constant, la surface hachurée passe par un minimum, donc il


existe une valeur optimum de Q=Qo
Citons deux estimations de Qa qui définissent en général la fenêtre de réglage de Q :

a.Le temps de montée à 5% qui correspond pour un 2nd ordre à :


1
m et Q  0dB (début de la résonance)
2
   60 et G  6dB
b.La minimisation de l’intégrale
pour un 2nd ordre :

 
 t dt
 t 2
De façon générale on prendra :
0
  45 et G  10dB
m  0.43 ou Q  2.3dB et 0  Q  2.3dB
ou
   45
ce qui correspond à 
G  5dB et une fréquence caractéristique la plus
ou un dépassement à l' échelon de 20 % élevée possible

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