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Introduction à la robotique
Paramétrage d'un solide et une chaine de solides dans l'espace
Modèles géométriques direct et inverse
Modèles cinématiques direct et inverse
Modélisation dynamique (Formalisme de Lagrange,
Génération de mouvement
Initiation à la robotique médicale et d'assistance aux personnes à
mobilité réduite

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Modèle Géométrique des robots

Modèle Géométrique direct

La conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles


mathématiques tel que le modèle géométrique direct qui expriment la situation de
l’organe terminal en fonction des vitesses articulaires du mécanisme et inversement.

La modélisation du robot de façon systématique et automatique exige une méthode


adéquate pour la description de leur morphologie. Plusieurs méthodes ont été
proposées, la plus répandue est celle de Denavit-Hartenberg.

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Convention de Denavit-Hartenberg

Méthodologie à suivre pour décrire les robots à structure ouverte simples.


Une structure ouverte simple est composée de n+1 corps notés C0 ………Cn et de n
articulations
Le corps C0 désigne la base du robot et le corps Cn le corps qui porte l’organe terminal.
L’articulation j connecte le corps Cj au corps Cj+1.

Robot a structure ouverte simple


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Principe

• Fixer des repères à chaque corps du robot.


• Calculer les matrices homogènes entre chaque corps.
• Calculer la matrice homogène entre base et organe terminal

Hypothèses

On suppose que le robot est constitué d'un chaînage de n+1 corps liés entre eux par n
articulations rotoïdes ou prismatiques. A chaque corps, on associe un repère Ri. Les
repères sont numérotés de 0 à n. La i ème articulation, dont la position est notée qi, est
le point qui relie les corps i-1 et i.
Le repère Rj fixé au corps Cj est défini de sorte que :
- L’axe zj est porté par l’axe de l’articulation j.
- L’axe xj est porté par la perpendiculaire commune aux axes zj et zj+1. Si les axes zj et
zj+1 sont parallèles ou colinéaires, le choix de xi n’est pas unique.
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Les paramètres de Denavit-Hartenberg

Le passage du repère Ri au repère Rj s’exprime en fonction des quatre paramètres


géométriques suivants :
1/ ∝j : angle entre les axes zj

2/ dj : distance entre zj-1 et zj

3/ θj : angle entre l’axe xj-1 et xj


correspondant à une rotation autour de zj.

4/ rj : distance entre xj-1 et xj le long de zj.

• Si l’articulation i est de type prismatique, alors di est variable


• Si l’articulation i est de type rotoïdes, alors θi est variable.
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A partir de cette description on peut définir la matrice de transformation homogène
définissant le repère Rj dans le repère Rj-1.

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EXEMPLE 2. Modèle géométrique direct du robot Stäubli RX-90 (figure 3). Le produit
0T de ces matrices a pour composantes (voir page 15) :
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Description de la géométrie du robot Stäubli RX-90. La cinématique du porteur est de
type anthropomorphe RRR et le poignet comporte trois rotations d'axes concourants,
équivalentes à une rotule. D'un point de vue méthodologique, on place d'abord les axes
zj sur les axes articulaires, puis les axes xj . On détermine ensuite les paramètres
géométriques du robot. Les paramètres géométriques sont donnés dans le tableau 1.

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Les matrices élémentaires de transformation

Puisque les axes d'articulation 2


et 3 sont parallèles, on peut écrire
la matrice de transformation 1T3 :

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- les matrices intermédiaires JT6, notées Uj, seront utilisées pour obtenir l'inverse
Modèle géométrique (section suivante);
Nous calculons donc successivement Uj pour j = 5,…..,0 :

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Finalement la matrice de transformation 0T6 :

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Modèle Géométrique inverse

Dans la section précédente, nous avons montré comment déterminer la position et


l'orientation de l'effecteur final en fonction des variables articulaires. Ce partie
s'intéresse au problème inverse de trouver les variables d'articulation en termes de
position et d'orientation de l'effecteur final. C'est le problème de la géométrie inverse, et
il est en général plus difficile que le problème de la géométrie directe.

Il n'existe pas de méthode systématique d'inversion du modèle géométrique. Lorsqu'elle


existe, la forme explicite, issue d'une inversion mathématique, qui donne toutes les
solutions possibles au problème inverse (il y a rarement unicité de la solution) constitue
le modèle géométrique inverse.

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1er exemple
Soit le manipulateur évoluant dans un plan et décrit dans la figure suivante.

On a le modèle géométrique direct suivant :

Une démarche analytique simple permet de déterminer le


modèle géométrique inverse. On a :

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2e exemple
Soit le manipulateur RR plan décrit dans la figure suivante.

On a le modèle géométrique direct suivant :

soit un système de 2 équations à 2 inconnues.


Une démarche analytique, procédant par substitution, permet de déterminer le modèle
géométrique inverse. 21
Complétons le schéma du modèle géométrique direct :

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3e exemple
MGI du robot Staubli RX90. Les paramètres géométriques sont donnés dans le tableau
1 page 13. Le robot a un poignet sphérique. La MGD est déjà développé page 13-18.

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3e exemple
MGI du robot Staubli RX90. Les paramètres géométriques sont donnés dans le tableau
1 page 13. Le robot a un poignet sphérique. La MGD est déjà développé page 13-18.

Multipliant l'équation précédente par 1T0, on obtient :

Les éléments du côté droit sont obtenus à partir de la


quatrième colonne de 1T6 (page 17)

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En égalant U (2) et T (2), on obtient les deux solutions
suivantes pour 1 :

Multipliant l'équation précédente par 2T1, on obtient :

Les éléments du côté droit sont obtenus à partir de la


quatrième colonne de 2T6 (page 16)

On détermine 2 et 3 en considérant les deux premiers éléments, qui constituent un


système d'équations. On obtient d'abord une équation en 2 :

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