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Chapitre 3

Cinétique
Objectifs du chapitre :
1. Comprendre les notions de la cinétique
2. Calculer les grandeurs cinétiques des solides et systèmes

Ridha HAMBLI
Introduction Puissance moteur ?
- La cinématique ne tient compte que des mouvements des
solides (sans prise en compte de la masse).

- Nécessité de prendre en compte le mvt de la


‘matière’ : masse, inertie associée à une cinématique

- Cinétique: définitions introduisant des grandeurs


Vi = fct (masse, inertie, vitesse, accélération)

- Ces grandeurs
Vitesse sont indispensables
de rotation pour aborder
: Cinématique
les chapitres dynamique et énergétique
Masses tournantes : Moments d’Inerties
11-févr.-20 2
Sans prise en compte des
causes des mvts

Énergétique
Cinématique

Cinétique

Déf. de grandeurs cinétiques :


(Masse+inertie)+(Vitesses+Accél.)

Dynamique
Géométrie des masses :
Opérateurs d’inertie, G, Prise en compte des
masses…
11-févr.-20
causes des mvts3
Matrices d’Inertie de quelques solides courants
Matrice (Opérateur) d’Inertie d’un solide

Les moments et produits d’inertie d’un solide (ou


mécanisme) peut être représentées par une matrice ou
opérateur d’inertie exprimées % (O,R)

 I x I xy I xz 

IO, RS   I xy I y I yz 
 I xz I yz I z 
 

11-févr.-20 5
Théorème de Huygens (axe ne traversant pas S ou ne
passe pas par le centre de gravité G)

 axe de rotation de (S) : ne traverse pas (S)


G axe // à  passant par son le centre de masse G de (S)
G 

On définit ainsi un moment d’inertie :

I  S   I G S   m  d
G
2
O (S) y

d: Distance axe – centre de gravité x


d
11-févr.-20 6
Théorème de Huygens généralisé
Le passage d’une matrice d’inertie définie en G, centre
d’inertie de S, à la matrice d’inertie en A s’écrit :
z
a
  A
AG   b  G

c 
  O y
(S)
x

11-févr.-20 7
Moment d’inertie d’un S % à un axe quelconque

 axe de rotation quelconque

On définit le moment d’inertie de S en O appliqué au vecteur u par :


I  S   u  I O S  u  z

u



O (S) y

x
11-févr.-20 8
Calcul des moments d’Inertie des mécanismes

2 4

n
5
1
3

Le moment d’inertie de A % un axe de rotation:

IAISi 
I A IS1  IS2  IS3 ........  ISn 

11-févr.-20 9
Les grandeurs cinétiques

11-févr.-20 10
Les 5 grandeurs cinétiques associées à un point matériel
(mécanique du point)

1. Résultante cinétique ou quantité de mouvement

pM / R  m V M / R

Cinématique classique : Vitesse d’un point

Cinétique : Vitesse d’un kg de matière

11-févr.-20 11
2. Moment cinétique en un point A

 A M / R  AM  m V M / R  
Amplification de la quantité de Mvt en rot. (position de M % A)

pS / R    V M / R dm
S
p
M
 AM

M en mvt
11-févr.-20 12
3. Résultante dynamique ou quantité d’accélération

AM / R  m   M / R

Cinématique classique : Accélération d’un point

Cinétique : Accélération d’un kg de mat.

11-févr.-20 13
4. Moment dynamique en un point A

 A M / R  AM  m   M / R  
Amplification de la quantité d’accél. en rot. (position de M % A)

pS / R    V M / R dm
S
A
M
 AM

M en accél.
11-févr.-20 14
5. Énergie cinétique d’un point
= 0 car dimension de M =0
Ec  m  V M / R   I  M / R 
1 2 1 2

2 2

Ec  m  V M / R 
1 2

2
Grandeurs cinétiques
L’énergie est nécessaire pour faire déplacer une masse à une certaine
distance

L’énergie fournit au système par un actionneur est ’dépensée’ en mvt :


c’est l’énergie cinétique.

11-févr.-20 15
1. Torseur cinétique (mécanique du solide)


 pS / R  
C S / R A  
 A S / R  A / R
avec R repère d'étude, S solide étudié, A point de S.


pS / R  Résultante cinétique : Quantité de mvt de (S)
en kg.m.s−1

 A S / R Moment cinétique de (S) en kg.m².s−1

11-févr.-20 16
pS / R    V M / R dm
S

 A S / R    AM  V M / R dm
S

M de (S) en mvt
p
M

AM

A (S)

Vitesse d’un kg de matière en un point M de (S)

Moment
11-févr.-20 de la quantité de mvt en un point A, d’un point M de (S)
17
Résultante cinétique
  
 pS / R  
   px x  p y y  pz z 
C S / R A      
 A S / R 
 A  x x   y y   z z  A

Moment cinétique: dépend du pt. d’appl.

 px  x 
 
C S / R A   py  y 
p  
 z z A

 A   B  AB  P
11-févr.-20 18
1.1. Résultante cinétique

pS / R    V M / R dm
S

pS / R   
d OM
dm
S dt

pS / R  
d
dt
 OM dm
S

11-févr.-20 19
pS / R  
d
dt
 OM dm
S

pS / R  
d
dt
 OG  GM dm
S

 OGdm   GM dm
= 0 ; car G est le centre de gravité

pS / R  
d
dt S S

11-févr.-20 20
 OGdm   GM dm
= 0 ; car G est le centre de gravité

pS / R  
d
dt S S

pS / R  
d OG
dt
 dm
S

pS / R  
d OG
m
dt

pS / R  mV G / R
11-févr.-20 21
1.2. Moment cinétique

 A S / R    AM  V M / R dm
S
Or on a :

V M / R  V  A / R  MA  S / R

 
 A S / R    AM  V  A / R   MA  S / R  dm
S

 A S / R    AM dm V A / R   AM  MA  S / Rdm
S S

Or on a (voir chapitre géométrie des masses) :

m OG   OM dm
S

11-févr.-20
S
 
 A S / R   m  AG  V  A / R    AM  MA  S / R  dm
22

 A S / R   m  AG  V  A / R    AM  MA  S / R  dm
S

Or on a (par déf. Math. de l’opérateur d’inertie I(S/R) :

S
 
AM  MA  S / R  dm  I A S / R   S / R 

 A S / R  m  AG  V  A / R  I A S / R S / R

11-févr.-20 23
1.2.1 Moment cinétique: passant par G

 A S / R    AM  V M / R dm
S
Or on a :

AM  AG  GM
V M / R  V G / R  S / R  GM

 
 A S / R    AG  GM  V G / R   S / R   GM dm
S

 
 A S / R    AG  V G / R dm   AG  S / R   GM dm  ...
S S

...   GM V G / R dm   GM  S / R   GM dm


S S

11-févr.-20 24
 
 A S / R    AG  V G / R dm   AG  S / R   GM dm  ...
S S

...   GM V G / R dm   GM  S / R   GM dm


S S

=0


 A S / R  AG  V G / R dm  AG  S / R   GMdm  ...
S S

=0

  
...   GM dm  V G / R    GM  S / R   GM dm
S S

Or on a (déf. Centre de gravité) :

 GM dm  0
S

11-févr.-20 25
=0

=0 S

 A S / R  AG  V G / R dm  AG  S / R   GMdm  ...
S

 
...   GM dm  V G / R    GM  S / R   GM dm
S S
 

 A S / R   AG  V G / R  dm   GM  S / R   GM dm
S S

 
 A S / R  AG  V G / R m   GM  S / R  GM dm
S
 
Or on a (par déf. Math. de l’opérateur d’inertie I(S/R) :

 GM  S / R  GM dm  I S / R S / R


S
G


 A S / R  AG  V G / R m  I G S / R S / R
11-févr.-20 26
1.3. Moment cinétique : changement de point

 A S / R    AM  V M / R dm
S
Or on a :

AM  AB  BM

 
 A S / R    AB  BM V M / R dm
S

 A S / R    AB  V M / R dm   BM  V M / R dm
S S

11-févr.-20 27
 A S / R    AB  V M / R dm   BM  V M / R dm
S S

Or A est un point fixe de (S)

 A S / R   AB   V M / R dm   BM  V M / R dm
S S

 A S / R   AB  m V G / R    BM  V M / R dm
S

 A S / R   B S / R  AB  m V G / R

11-févr.-20 28
1.4. Récapitulation

 pS / R   pS / R   S V M / R dm
C S / R A    
 A S / R   A S / R    AM  V M / R dm
S

pS / R  mV G / R même repère

 
 A S / R  AG  V G / R m  I G S / R S / R

A S / R   AG  V  A / R  m  I S / R  S / R 
A

 A S / R   B S / R  AB  m V G / R
11-févr.-20 29
2. Torseur Dynamique

 AS / R  
DS / R A  
 A S / R  A / R

AS / R  Résultante dynamique :


Quantité d’accélération de (S) en kg.m.s−2

 A S / R  Moment dynamique de (S) en kg.m².s−2


11-févr.-20 30
AS / R     M / R dm
S

 A S / R    AM   M / R dm
S

accélération d’un kg de matière en un point M de (S)

Moment de la quantité d’accél. en un point A, d’un point M de (S)


11-févr.-20 31
2.1. Résultante dynamique

AS / R     M / R dm
S

dV M / R 
AS / R    dm
S dt

AS / R    V M / R dm
d
dt S

11-févr.-20 32
AS / R    V M / R dm
d
dt S

AS / R   2
d
dt
 OG  GM dm
S
2

 OGdm   GM dm


= 0 ; car G est le centre de gravité

AS / R   2
d 2

dt S S

11-févr.-20 33
 OGdm   GM dm
= 0 ; car G est le centre de gravité

AS / R   2
d 2

dt S S

 dm
2

AS / R  
d OG
dt 2 S

dV G / R 
AS / R   m
dt

AS / R  m   G / R
11-févr.-20 34
2.2. Moment dynamique

 A S / R    AM   M / R dm
S

11-févr.-20 35
2.3. Moment dynamique : changement de point

 A S / R    AM   M / R dm
S

Or on a :

AM  AB  BM

 
 A S / R    AB  BM  M / R dm
S

 A S / R    AB   M / R dm   BM   M / R dm
S S

11-févr.-20 36
 A S / R    AB   M / R dm   BM   M / R dm
S S

Or A est un point fixe de (S)

 A S / R   AB    M / R dm   BM   M / R dm
S S

 A S / R  AB  m   G / R   B S / R

 A S / R   B S / R  AB  m   G / R

11-févr.-20 37
2.4. Récapitulation

 AS / R   AS / R     M / R dm


D S / R  A  
S

 A S / R   A S / R    AM   M / R dm


S

AS / R  m G / R

 A S / R   B S / R  AB  m   G / R

11-févr.-20 38
3. Relations entre torseur cinétique et torseur dynamique


DS / R A  f C S / R A  ?

DS / R A

 AS / R   f pS / R   

 

 A S / R   g  A S / R   A / R

11-févr.-20 39
3.1. Relation entre la résultante dyn. et la résultante cinétique

AS / R    V M / R dm
d
dt S

AS / R  
d
dt

pS / R  

11-févr.-20 40
3.2. Relation entre le moment dyn. et le moment cinétique


d  A S / R  
d 
   AM   V M / R dm   AM
d 
 V M / R dm 
dt 
S dt
 S
 dt 

H  A S / R 
Calcul de H

On a : OM  OA  AM AM  OM  OA

d d d
AM  OM  OA
dt dt dt

AM  V M / R   V  A / R 
d
dt
11-févr.-20 41

d  A S / R  
d 
   AM   V M / R dm  A S / R 
dt 
S dt

AM  V M / R   V  A / R 
d
dt

Calcul de H

d 
S  dt   V M / R dm  S V M / R   V M / R dm  S V  A / R   V M / R dm
AM

 0  V  A / R    V M / R dm
S

 V  A / R  m V G / R
11-févr.-20 42

d  A S / R  d 
   AM   V M / R dm  A S / R 
dt 
S dt

 V  A / R  m V G / R


d  A S / R  
 m V  A / R   V G / R    A S / R 
dt

 A S / R  

d  A S / R  
 m V  A / R   V G / R 
dt
11-févr.-20 43
3.3. Récapitulation

 pS / R  
C S / R A  
 A S / R  A / R

 AS / R  
 
DS / R A  
 A S / R 
  A/ R

AS / R  
d
dt

pS / R  
A S / R  
11-févr.-20

d  A S / R  m V  A / R   V G / R  44
dt
5. Énergie cinétique d’un solide

(S) est un solide de masse m de centre de gravité G en mvt


% R (O, x,y,z). M un point de (S)
z
(S)
(S) En mvt
G

O M : dm, dv y

Par définition, l’énergie cinétique du (S) dans son mvt %R :

1
2 S

Ec S / R    V M / R  dm
2

11-févr.-20 45
2 Ec S / R    V M / R V M / R dm
S

 
2Ec S / R    V  A / R   S / R   AM V M / R dm
S

 
2Ec S / R   V  A / RV M / Rdm   S / R  AM V M / Rdm
S S

2 Ec S / R   V  A / R    V M / R dm  S / R   AM  V M / R dm


S S

11-févr.-20 46
2 Ec S / R   V  A / R    V M / R dm  S / R   AM  V M / R dm
S S

pS / R   A S / R 


Ec S / R   m  V G / R  V  A / R   S / R    A S / R 
1
2

11-févr.-20 47
5.1. Rappel

Soit 2 torseurs T1 et T2


 R1 
 
 R2 

T1   A  T2   A 

M 1 
 A/ R 
M 2 
 A/ R

A A
T1  T2  R1  M  R 2  M
2 1

Le produit des deux torseurs est indépendant du


point d’application
11-févr.-20 48
Considérons les torseurs cinétique et vitesse d’un (S)

C S / R A
 pS / R  
  S / R 
 
  V S / R A  
 A S / R 
 A V  A / R 
 A

 pS / R  
  S / R 
C S / R  V S / R      
 A S / R 
 V S / R 
A  A

 pS / RV S / R   A S / R S / R

 
Ec S / R   m  V G / R  V  A / R   S / R    A S / R 
1
2
11-févr.-20 49
Finalement :

Ec S / R   C S / R A  V S / R A
1
2

 
Ec S / R   m  V G / R  V  A / R   S / R    A S / R 
1
2

2
 2

Ec S / R   m  V G / R   S / R   I G  S / R 
1 1
2
11-févr.-20 50
Synthèse Chapitres 1 à 3
Points essentiels à retenir
A retenir : Le problème

Ensemble de solides (pièces)


en liaisons assurant une ou
plusieurs fonctions.
Chaque solide est caractérisé par :
Ti
Dim., G, Forme, Masse, Inertie, …

Ui

Fi

11-févr.-20 52
1. Définir un repère fixe associé au bâti du mécanisme: R0

2. Décomposer le mécanisme en solides élémentaires

3. Définir un repère associé à chaque (Si) élémentaire

4. Calculer les torseurs cinétique et vitesse pour chaque (Si)


élémentaire % R0

5. Calculer l’énergie cinétique de chaque (Si) élémentaire

6. Additionner les énergies cinétiques des (Si) élémentaires

7. Calcul des efforts en mettant en œuvre le principe


fondamental de la dynamique (PFD)
2 4

n
1 5
3

Mécanisme : Mc={S1+S2+….+Sn}

 n 
n   pSi / R  
C Mc / R A   Ci Si / R A   ni 1 
i 1   A Si / R 
 i 1  A

 n 
n   ASi / R  
DMc / R A   Di Si / R A   ni 1 
i 1   A Si / R 
11-févr.-20  i 1  A 54
1
2 S

Ec S / R    V M / R  dm
2

 
Ec S / R   m  V G / R   V  A / R   S / R    A S / R 
1
2

Ec S / R   C S / R A  V S / R A
1
2

2
 2 1
2

Ec S / R   m  V G / R   S / R   I G S   S / R 
1

11-févr.-20 55