Vous êtes sur la page 1sur 36

Généralités

Asservissements
1 – Position du problème
Besoins industriels :
 Tâches bien définies, • Précision
 Gains de production, • Rapidité
Sécurité • Stabilité
A v B
(des personnes et du matériel).
Exemple: Convoyeur
Amener une bouteille d’un point A à un point B
V
Sans faire tomber la bouteille. V = Vn

A B

V=0 t

un système performant doit être précis, rapide et stable.


2 - Cadre de l'étude : Systèmes linéaires
Exemples d’actionneurs industriels : Moteur Vérin hydraulique ou pneumatique
Lampes Fours Piézoélectriques …
Ces actionneurs sont souvent linéaires. Ils satisfont à la théorie des systèmes
linéaires où la sortie est proportionnelle à l’entrée. (Nous nous limitons à l'étude
de ces systèmes dans ce cours)

3 - Définition du système et autres définitions


Considérons le système convoyeur-bouteille =
Bouteille + tapis roulant + moteur à courant continu.
entrée e(t) = tension de commande u(t) du moteur,
sortie s(t) = x(t) position de la bouteille (ce peut être aussi v(t) sa vitesse).
la relation qui lie s(t) et e(t) est linéaire.
Définition 1 : Grandeur de consigne.
En régle générale, l'opérateur, qui doit ajuster la position du convoyeur, dispose d'un
pupitre où il affiche directement la position souhaitée. Cette grandeur, différente de la
position effective mesurée x du tapis roulant, est appelée consigne c(t).
Définition 2 : Grandeur de commande u.

Entrée de l'actionneur (tension de commande du moteur) différente de la consigne


(graduation du potentiomètre sur le pupitre de consigne). On l'appelle commande u.

Définition 3 : Gain statique.

Lorsque c’est possible (exemple : asservissement de vitesse) la linéarité


permet d'écrire, en régime permanent : v = k u où k est le gain statique de k'
la fonction de transfert F(p) du système. (Gain à p=0) 1  m p
A priori la grandeur correspondant à un potentiomètre est un angle. On peut (par linéarité)
le graduer dans la grandeur de commande (ici, tension). On peut aussi graduer le
potentiomètre de consigne directement selon la grandeur de sortie il s’agit d’une
conversion d'échelle dans le rapport 1/k. Notre système convoyeur prend alors la
structure par schéma blocs suivante de gain statique 1.

conversion système = s = vitesse v


c u
d'échelle convoyeur
consigne 1/k commande k sortie
4 - Performances du système seul
e=u
Moteur asservi en position : commande = échelon de tension, s=x
le moteur tourne indéfiniment,
la sortie x évolue indéfiniment en rampe.
t

Pour un système linéaire passe bas (exemple moteur asservis en vitesse) soumis à un
échelon de consigne: on observe les réponses temporelles :
c,s c,s
La réponse 1 correspond à un système lent très amorti
(Elle possède éventuellement un retard tr). c c

s s
La réponse 2 est de type 1er ordre.
La réponse 3 est oscillatoire amortie t
t
(Elle possède éventuellement un retard tr). tr
1 2

La réponse 4 est instable. c,s

Elle ne dépend pas de l’entrée.


c,s

c
c
s
Ces performances intrinsèques ne s

sont que rarement adaptées au cahier t


0
t t
des charges de l'industriel. t
r 3 4
t 0
5 - Système asservi
5 - 1 - But des asservissements
Résoudre le problème : sortie = consigne
La puissance nécessaire est apportée par le système.

Exemple d’une grue :

5 - 2 - Principe d'un asservissement - étude du gain statique -


Pour résoudre le problème on asservit le système.
u
Il s’agit d’un montage bouclé utilisant une mesure de
la sortie que l’on compare à la consigne .
Nécessité d’un comparateur : pilotage d’une voiture.
Si la sortie dépasse la consigne, il faut agir en négatif.
Définition préalable : Grandeur de mesure.
c
La grandeur physique de sortie du système est en général inexploitable telle quel. On la
mesure donc par un capteur (une dynamo tachymétrique dans l'exemple du moteur) qui
délivre une tension proportionnelle à la mesure. On l'appelle mesure m.
5 - 2 - Principe d'un asservissement - étude du gain statique -
Système asservi = Système bouclé - Définition de l'erreur :
Au lieu de commander le système par la commande u, on utilise la différence (appelée
erreur ) entre la consigne c' (= c ramenée à l'échelle de la commande) et la mesure m de
la grandeur de sortie s pour piloter l’actionneur.
Ce montage est dit en boucle fermée.
facteur
c c'  actionneur s
d'échelle +
1/k - k
m

capteur
1/k s

Si le problème sortie = consigne est résolu, l'erreur  vaut zéro.


1 k 1
Or ici le gain statique vaut : . 
k 1 k 2
k
et s = c/2 donc  =c/2k non nul.
Ce montage n'améliore donc pas les performances du système,
il possède une erreur, et manque de précision.
5 - 2 - Principe d'un asservissement - étude du gain statique -
facteur
c c'  actionneur s
d'échelle +
1/k - k
m

capteur
1/k s

Définition de la précision relative : pr = /c’


Pour un système passe bas bouclé , la précision relative vaut pr = 0,5 (50%)
alors que l'on souhaite atteindre pr = 0.
Amélioration de la structure d’un asservissement :
On améliore les performances du système asservi, en plaçant, entre l'erreur  et la
commande u, des dispositifs électroniques appelés correcteurs.

Dans un tel montage, il est nécessaire de bien faire la distinction entre les différentes
configurations, selon que tout ou partie des connections sont réalisées.
Ne pas confondre :
le système asservi de la figure 1 en boucle fermée
le système asservi de la figure 2 en boucle ouverte
la chaîne directe de la figure 3
la chaîne de retour de la figure 4.
consigne
de commande commande s
sortie c' u
facteur correcteurs actionneur
c c'  C(p) u H(p) s
d'échelle K k
consigne
+ erreur correcteurs actionneur
1/k - K k
m mesure capteur
R(p) 1/k s m
capteur
1/k s

Figure 1 : boucle fermée Figure 2 : boucle ouverte


s
s
c' u capteur
correcteurs actionneur
K 1/k s
k m

Figure 3 : chaîne directe Figure 4 : chaîne de retour

Désormais le montage bouclé de la figure 1 possède un gain statique de :


1 Kk K

k 1 K k 1 K
k
5 - 2 - Principe d'un asservissement - étude du gain statique –
consigne
de commande commande
sortie
facteur C(p) H(p)
c c'  u s
d'échelle + correcteurs actionneur
consigne - erreur
1/k K k
m mesure
R(p)
capteur
1/k s

K c
c
c K 
L'erreur statique vaut :    1  K  1 
c
 k
k k k  1 K  1 K

Elle tend vers 0 quand K tend vers l’infini.

On constate donc qu'avec des montages correcteurs amplificateurs en BF, il sera possible
de rendre l'erreur statique aussi petite que souhaitée. Le système sera dit précis, et le
problème sortie = consigne est réglé en statique par un correcteur de gain infini en BF.
5 - 3 - Problèmes posés lors du régime transitoire - étude dynamique -
Régime permanent - Régime transitoire
L'étude précédente est valable pour des grandeurs de consignes continues. Ou en régime
permanent. Si Sortie = Consigne en régime permanent, il n'en est pas forcément de même
tout au long d'une variation de consigne. L'évolution de la Sortie au cours de cette variation
de consigne est appelée régime transitoire.
Un bon asservissement devra donc résoudre le problème suivant :
Formulation du problème pour le régime transitoire : Sortie = Consigne à tout instant,
quelles que soient les variations de consigne.

Variation de consigne type : Changement brusque entre deux valeurs de consigne.


Entrée de test des transitoires choisie par les automaticiens : Echelon de Heavyside
2
u f ---> 0

1
f --->  t
0
t 0= 0
5 - 4 - Outils d'étude en régime transitoire - Fonction de transfert de Laplace
consigne
de commande commande
sortie
facteur C(p) H(p)
c c'  u s
d'échelle + correcteurs actionneur
consigne - erreur
1/k K k
m mesure Chaîne directe
R(p)
capteur
1+Boucle Ouverte
1/k s
1 C(p)H(p)
La fonction de transfert T(p) du système asservi en boucle fermée est : T ( p) 
k 1  R (p)C(p)H(p)
Problème de la stabilité en régime transitoire.
L'éventuelle instabilité d'un asservissement vient de la possibilité d'annuler le dénominateur
D(p) = 1 + R(p) C(p) H(p) de T(p) = 0
En effet, la sortie devient alors théoriquement infinie, et en pratique, il y a saturation (ou
casse) du système (qui n'est alors plus linéaire).

Avertissement :
Lorsqu'un ingénieur conçoit un asservissement, il ne sait pas à priori, si la condition
D(p) = 0 se réalise. Ainsi, il risque, sans étude préalable, de casser le système!
La condition D(p) = 0 impose :
R(p) C(p) H(p) = -1
G(p) = R(p) C(p) H(p) est la fonction de transfert de la boucle ouverte. Elle est constituée de
systèmes stables. Son étude est donc sans risque.
5 - 4 - Outils d'étude en régime transitoire - Fonction de transfert de Laplace
La fonction de transfert en boucle ouverte peut être représentée graphiquement par les
méthodes suivantes:
- Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la fréquence -
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour différentes fréquences -
-Plan de Nyquist- R(j)C(j)H(j) dans le plan complexe , pour différentes fréquences-

La condition d’instabilité correspond, pour la fonction de transfert en boucle ouverte :


- Dans le plan de Bode, à un passage par l'axe des 0 dB pour le module, et un passage
par -180° pour la phase.
- Dans le plan de Black, à un passage par le point central (0 dB, - 180°).
- Dans le plan de Nyquist, à un passage par le point (-1,0).
.
Remarques sur l'instabilité :
* Pour la très grande majorité des fonctions de transfert, le passage par -180° est ponctuel et
correspond à une seule valeur de fréquence.
** A cette fréquence, l'instabilité a lieu théoriquement pour un gain unitaire. Il apparait alors des
oscillations à cette même fréquence quelle que soit l'entrée. Elles sont d'amplitude théoriquement
infinie mais en pratique limitée par les phénomènes non linéaires de saturation.
*** Si GBO>1 (f-180°), le système reste instable. Ce cas correspond à un GBF fini. On pourrait
s'attendre à une stabilisation. En fait la boucle ouverte est amplificatrice (GBO>1), a f-180° le bouclage
(signe -) fait partir l'asservissement en saturation ( {G x -1 x -1} > 1 ). Il en résulte des oscillations
(plus ou moins carrées selon le niveau de saturation) a f-180° . Le bruit présent à toutes les fréquences
amorce les oscillations.
Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la fréquence (°)
G(dB) f(Hz)
0 0°

-10 -90°

-20 -180°

-30 -270°

-40 -360°
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour différentes fréquences -

Point critique
Abaques de
Nichols
Elles représentent
les valeurs de gain
et de phase que
prendront la boucle
fermée pour
différents points
Fréquences à
positionner
-Plan de Nyquist- R(j)C(j)H(j) dans le plan complexe , pour différentes fréquences-
Im

Point critique

Re
Fréquences
à
positionner
5 - 4 - Outils d'étude en régime transitoire - Fonction de transfert de Laplace
Définitions
Marge de Gain :
Elle est définie à la fréquence -180/2 pour laquelle le déphasage de la boucle ouverte
vaut f =-180°. Elle vaut G = - G(-180) si le gain G est alors négatif.
Elle vaut G = 0 si le gain G est alors positif ou nul.
Marge de Phase :
Elle est définie à la fréquence ω0dB/2π pour laquelle le gain de la boucle ouverte vaut
G = 0 dB. Elle vaut Δf = 180° + f si le déphasage f > -180°. Elle vaut Δf = 0° si
f < -180°.
Une méthode pratique courante : Marge de Gain 15 dB, Marge de Phase 45°.
L'expérience montre que la condition ci-dessus appliquée à la boucle ouverte conduit à une
réponse relativement rapide, et sans dépassement intempestif de la boucle fermée.

Marges de stabilité
Marges de la BO pour une bonne Stabilité de la BF
Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la fréquence (°)
f(Hz)
G(dB) 0°
0

MG ici 7,5 dB
-90°
-10
ici 108° Mf
-180°
-20

-270°
-30

-360°
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour différentes fréquences -

Point critique
Abaques de
Nichols
Elles représentent
les valeurs de gain
et de phase que Mf ici 90°
prendront la boucle
fermée pour
différents points
MG
ici 13 dB
-Plan de Nyquist- R(j)C(j)H(j) dans le plan complexe , pour différentes fréquences-
Im

Point critique Critère du revers : Un système (à déphasage minimal) est stable en


BF si et seulement si il laisse le point critique à sa gauche lorsqu’on
décrit le lieu de Nyquist dans le sens des fréquences croissantes.

-1 B Re
O
C
Mf ici 130°

Il existe d’autres critères de stabilité comme le critère de Nyquist ou


le critère algébrique de Routh Hurwitz. Ces critères seront à connaître
ici : 2 dB des étudiants qui se spécialisent en automatique.

MG=-20 Log(OB/OC)
6 - Correcteur PID
Considérons (cas fréquent) un système à asservir dont la réponse (système seul) est
lente. On a vu que l'utilisation d'un comparateur engendre nécessairement un gain
statique de 1/2 pour la boucle fermée (avant correction). Ceci correspond à une erreur de
50% par rapport à la valeur finale; c'est inacceptable.
Il faut corriger l'erreur statique .
6 - 1 Action intégrale I : annulation de l'erreur statique
1
Fonction de transfert :
Ti p
c
On a établi   k Pour rendre  nul, il faut nécessairement K infini, avec K,
1 K
gain statique du correcteur. Il nous faut donc trouver un dispositif électronique possédant
un gain infini à fréquence nulle.
1
Ce dispositif existe : l'intégrateur pur.
Ti p
6 - 1 Action intégrale I

Défaut de l’AOP Intégration

C Ao = 100 dB G
-20 dB/décade
R
inverseur
- 0dB 1/2RC f
1Hz
e + s 0Hz

S 1 f
= 0°
f
E RC p
1Hz
0Hz

-90°
6 - 2 Action dérivée D : Stabilisation - Rapidité
Fonction de transfert : Td p
Stabilisation
Ce correcteur ajoute 90°, à la phase de la boucle ouverte, sur presque tout le spectre. Le passage de
cette phase par -180° s'effectue à fréquence plus élevée. Fréquence à laquelle l'atténuation du système
est plus importante, augmentant ainsi la marge de gain. L'action dérivée a donc comme effet de
stabiliser l'asservissement.
Rapidité
La marge de gain étant améliorée, on pourra augmenter le gain de la BO (tout en conservant une
marge suffisante). Ceci (on le verra par la suite) rend la BF plus rapide.
GdB c,s
d

R
Défaut AOP
Dérivation c

C
-
t
e + s
f a

2
c,s

S f
avec correcteur
= RC p c
E +90°
s

sans correcteur
f

t
HF
b
0Hz
6 - 2 Action dérivée D : Stabilisation - Rapidité

Remarque : Saturation
Le gain du correcteur dérivé est très important aux hautes fréquences. Si on commande le système
directement par la sortie du correcteur dérivé, il y a risque de saturation pour le système, ceci lors
d'une brusque variation de la consigne (correspondant à des hautes fréquences). Pour cette raison, on
préfère commander l'action dérivée, non pas par l'erreur, mais par la mesure (dont les brusques
variations sont déjà filtrées par le système).

facteur 
c c' correcteur u actionneur s
d'échelle + +
1/k - dérivé -

m
capteur
s
6 - 3 Action proportionnelle P : Obtention du compromis stabilité / rapidité
Fonction de transfert : C(p) = G
Instabilité/Stabilité :
Condition d'instabilité d'un asservissement :
R(p) C(p) H(p) = -1 Point critique
Phase = -180°, est une condition
nécessaire d'instabilité.
L'instabilité apparaît alors pour un gain en
boucle ouverte : GBO > 1. G translate le
diagramme de Bode du gain de la boucle Mf
ouverte de la valeur de G exprimée en dB.
On peut ainsi régler la marge de gain, et MG
donc la stabilité du système.
Rapidité :
Donner trop de marge de gain n'est pas
souhaitable. En effet, le système sera alors
très stable, mais deviendra trop lent. Pour
éviter que l'asservissement ne soit trop
mou, il faudra donner un maximum de gain
par action proportionnelle tout en évitant
l'instabilité.
6 - 4 - Correcteur PID
On rencontre deux correcteurs PID dans l'industrie, selon que la dérivée soit prise sur
l'erreur ou sur la mesure.
 1  G
La fonction de transfert est : C(p)  G1   Td p  C(p)  (1  Ti p  Ti * Td p 2 )
 Ti p  Ti p
G
Aux basses fréquences : C(p)  correcteur
intégral
Ti p facteur
c'  + correcteur u s
Aux moyennes fréquences : C( p)  G
c d'échelle + +
- actionneur
1/k - proportionnel

Aux hautes fréquences : C(p)  G * Td p


correcteur
m dérivé

capteur
d'où le diagramme asymptotique suivant
. Gain(dB) PID de type Somme
-20dB/dec +20dB/dec

correcteur
intégral

facteur c'  + u
c correcteur s
d'échelle + + + actionneur
20Log(G) - - proportionnel
1/k
0
correcteur
1/2 Ti 1/2 Td m
f dérivé
F capteur
90° s

PID de type Produit

-90°
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour différentes fréquences -

Correcteur
intégral

Point critique
Abaques de
Nichols
Elles représentent
les valeurs de gain
et de phase que Correcteur
prendront la boucle dérivé
fermée pour
différents points
Correcteur
proportionnel
6 - 4 - Correcteur PID

Pour régler un correcteur PID, il existe des méthodes ( BROIDA, ZIEGLER NICHOLS etc...) plus ou
moins empiriques, qui donnent les valeurs à prendre pour Td , Ti, et GP à partir des constantes de
temps propres au système actionneur à asservir. Pour cela, il est nécessaire de connaître les
paramètres du système. Cette étape d'analyse est très importante dans la conception des
asservissements :
On l'appelle IDENTIFICATION si les paramètres systèmes ne peuvent pas être tous atteints (on se
contente alors d'une fonction de transfert approchée).
On l'appelle MODELISATION s'il est possible de déterminer la fonction de transfert exacte du
système.
7- Application au Mcc asservis en vitesse
7 – 1 – Modélisation du moteur
Equations électriques : U  E  RI  L dI Equations électromécaniques : E=k T=kI
dt
d
Equation mécanique : T  J  Tr
dt
kU
Avec l’hypothèse d’un couple résistant nul on établit :  
U k 2  JRp  JLp 2

Dans le cas où L est négligeable :   k


JR
1 2 p
La réponse du moteur est un premier k
ordre de constante de temps  = JR
m
k2
1
D’où une fonction de transfert de type 1er ordre de gain statique : k 
'

k
(p) k' U(p) k' (p)

U ( p) 1   m p 1  m p

La vitesse sera lue par une dynamo tachymètrique de gain k.


7 – 2 – Boucle d’asservissement seule
c(p)
U(p) (p) k' (p)
k +
Fonction de transfert en boucle fermée
'
- 1  m p
k m(p)
k
1  m p 1 1 k
 p Car kk’=1
kk '
1   m p  1 0 2
1
1  m p

Cet asservissement agit dans le bon sens. Mais possède une erreur statique de 50%.
7 – 3 – Action proportionnelle
c(p)
U(p)
k' (p)
k + Kp
Avec un correcteur proportionnel
- 1  m p
de gain Kp avant le moteur m(p)
k
On obtient en boucle fermée :

K pk'
k
1  m p Kp Kp Kp
  p
0
'
1  m p  K p    1 Kp

1  K p 1 
kK p k p
1 m 
1  m p  1  K 
 p 
Cette fois l’erreur est d’autant plus faible que Kp est grand. Et le système d’autant plus
rapide que Kp est grand. Cependant, l’erreur n’est pas nulle.

De plus le moteur étant plus complexe qu’un 1er ordre (il y peut y avoir notamment
oscillation de l’arbre moteur, le gain Kp finira par rendre instable l’asservissement.
7 – 3 – Correction de l’erreur par action proportionnelle intégrale (PI)

Avec un correcteur
 1 
proportionnel intégral de gain K p 1  
avant le moteur  Ti p 
On obtient en boucle fermée : (p)
c(p)
U(p)
k' (p)
k + 1 + Kp
- Ti p 1  m p
m(p)
k K p 1  Ti p k
' k
Kp
Ti p 1   m p Ti p 1
    p 1
kK p 1  Ti p k ' Ti   m
Kp

Ti p 0

1 1 1
Ti p1   m p  Ti p Kp
Cette fois l’erreur est nulle. Et le système d’autant plus rapide que Kp est grand. Et que Ti
set petit. Cette correction est donc parfaite pour le moteur idéal.
7 – 4 – Amélioration des performances pour un moteur réel –
Correction proportionnelle intégrale dérivée (PID)
Avec un correcteur
 1 
proportionnel intégral dérivé de gain K p 1   Td p 
avant le moteur  Ti p 
On obtient en boucle fermée :
Tdp
(p)
c(p)
U(p)
k' (p)
k + 1 + Kp
- Ti p 1  m p
m(p)
k
Une fonction de transfert du second ordre
Plus stable et plus rapide que la simple correction PI
8- Application au Mcc asservis en position
8 – 1 – Modélisation du moteur
(p) 1 k '
La position est l’intégrale de la vitesse donc : 
U ( p) p 1   m p
8 – 2 – Boucle d’asservissement seule

Le transfert en boucle fermée vaut : c(p)


U(p) (p) 1 k' (p)
k +
- p 1  m p
1 k' m(p)
k
p 1  m p 1 k
 p 1
1 k '
p (1   p ) 0
1 k m
1
p 1  m p k' k 

La correction est donc précise, mais de rapidité non réglable


8 – 3 – Correction proportionnelle dérivée (PD)

Le gain du correcteur vaut : K p 1  Td p 


La boucle fermée donne lorsque Td=m
(p)
c(p)
U(p)
1 k' (p)
k + Td p + Kp
- p 1  m p
1 k' m(p)
k  K p (1  Td p) k
p 1  m p 1
'
 p
0
1
1 k p
1  k  K p (1  Td p) 1
p 1  m p k ' k  K p
Cette fois le système garde sa précision, mais devient de rapidité réglable.
Un intégrateur est inutile. Sauf pour corriger de gros frottements statiques.
L’analyse des systèmes à partir de la fonction de transfert est certes une technique
puissante et suffisante pour l’analyse et la synthèse de certains systèmes .mais ,elle
présente certaines limitations.

 elle s’applique seulement dans le cas des systèmes linéaires invariants avec des
conditions initiales nulles et dans le cas des systèmes mono-variables
 Ne donne pas d’informations sur l’état interne des systèmes (cas ou la sortie d’un
système est stable alors les variables internes dépassent leurs valeurs estimées
La représentation d’état ou représentation temporelle est une représentation
mathématique plus générale .c’est une approche directe et une technique très
puissante pour l’analyse des systèmes linéaires , non linéaires variants et invariants
dans le temps , multi variables ou monovariables .elle joue un role en identification
et d’une manière générale dans la théorie de l’estimation des paramètres des
paramètres des modèles .il convient de ne pas conclure que l’approche de l’état peut
remplacer complétement les méthodes fréquentielles dites classiques qui restent
toujours un outil important dans l’analyse des systèmes linéaires invariant .