Vous êtes sur la page 1sur 10

Correction TD SA n°11

Système multivariable
Représentation fréquentielle
Représentation d’état
Matrice de transfert H(p)=Y(p)/U(p)

 1
3  
1  6 p 2 p  3
1  8 p 1  11 p   Y  p    3  U  p 
   1 
 2   1
1 3  
1  6 p 2p   3
Y  p       U  p 
1  8 p 1  11 p   3 1 
 2 

1  11 p   1  8 p  
1 t
1  6 p 2p  1
1  8 p 1  11 p   1  6 p 1  11 p  2 p 1  8 p  2 p 
       1 6p 

 1
2 p   3  
1  1  11 p 3
Y  p     U  p 
50 p  15 p  1    1  8 p 
2
1  6 p   3
1 
 2 
Discussion sur le modèle obtenu

 3 1 
 1  5p 
3  1  10 p  
Y  p    U  p
 3 2 
 2  1  5 p  
3  1  10 p  

• Le système réagit plus vite à des variations de pression d’alimentation de


gaz de combustion (constante de temps de 5minutes) qu’a des variations de
débit d’eau de refroidissement.

• La matrice H(p) n’est pas diagonale, il y a donc couplage.

• Les signes « + » de H11(p) et « – » de H21(p) rend compte du fait que


lorsque la pression de gaz de combustion augmente, le débit de sortie
augmente et la température de sortie de distillat est plus faible.

•Les signes « – » de H12(p) et « – » de H22(p) rend compte du fait que


lorsque le débit d’eau de refroidissement augmente, alors le débit de sortie
ainsi que la température de sortie de distillat diminue.
Schéma-bloc de la régulation proposé

K débit

Consigne de débit Pression du gaz


de sortie du distillat 100 de combustion
+
-
R1  p  H11  p  +
w1 1 p Débit de sortie
du distillat
H12  p 

H 21  p 

Consigne de température Température de


de sortie du distillat 3 sortie du distillat
+ R2  p  H 22  p  +
w2 - 1  0,1  p Débit d’eau de
refroidissement

KThermo
Couplage des 2 boucles
Si R1(p) est un correcteur PI; L’effet Intégrale (I) de cette
correction impose une erreur statique nulle en régime
permanent.

Cela implique qu’une variation de consigne de température


(l’autre entrée) ne modifie pas la valeur permanente du
débit de sortie de distillat.

Il y a tout de même un régime transitoire de perturbation du au couplage de ces 2 sorties.


Représentation d’état
La modélisation fréquentielle fournie correspond, dans le
domaine temporel, à la donnée d’équations différentielles
couplées:
 1
 1
   y  6 y
  2 y
  3u  u2
3
1 1 2 1
1  6 p 2 p  3 U p 3
1  8 p 1  11 p   Y  p    3     
   1  8 y1  8 y 1  y2  11 y 2  3 u1  u2
 2   2

En éliminant y 2 de la 1er équation, et y 1 de la seconde, il vient:

  5
 50 y   9 y  2 y
  30u  u2
1 1 2 1
3  3 1 
  5 
1  9 2  30 
50 y 2  2 y1  6 y2  15u1  10 u2 X  p 
   X  p    U  p
 3 50  2 6    3 1 
 
 10 15 
1 0
Y  p     X  p
 0 1 
Ce système est-il commandable?
Calculons le rang de la matrice de commandabilité M c   B | BA

Instruction Maple:
with(linalg);
rank(augment(B,A.B)); On trouve 2

é 3 K1 K3 1 ù
Par le calcul: Mc= ê 5
ê 30 25 300 ú
ú
êK 3 K1 3 1 ú
Colonne C4=(-1/10)C2  On élimine la colonne C4 ê ú
Colonne C3=(-1/5)C1  On élimine la colonne C3 ë 10 15 50 150 û
Il reste les 2 1er colonnes dont le
déterminant vaut -1, la matrice est de rang 2

Rang(Mc)=Dim(A)=Ordre du système  Le système est commandable:


Il existe une commande U(t) qui permet de l’amener depuis un état
quelconque X1 vers un état quelconque X2

Concrètement, pour notre cas d’étude:


Tant que notre modèle est valable, on peut amener le débit de sortie
du distillat, ainsi que sa température à n’importe quelle valeurs souhaitées
Représentation d’état de la boucle fermée
L’équation d’état du système en BO est: X  A  X  B  U

On souhaite générer une commande de la forme: U   LX  TW

On en déduit l’équation d’état de la BF cherchée X   A  BL   X  BT  W

Dès lors que l’on peut piloter une sortie indépendamment de l’autre

Elles sont découplées   A  BL sont diagonales



et
 BT

L=? et T=? pour découpler les sorties et imposer les
dynamiques correspondantes
L’énoncé indique de poser A  50 A   5L
L Cela permet de simplifier les calculs
3 (qui sont déjà bien lourd):
5
  30 B
B T  T 5
3 50  A  BL   50 A  30 B  L  A  BL
 
3
5  
50 BT  30 B  T  BT
3
Calculons:
 5 5 
  9  30 l11  l21 2  30l12  l22 
A  BL
   3 3

 2  15l  10 l 6  15l12 
10 
l22
 11
3
21
3 
 5 5 
 30 t11  t21 30t12  t22 
   3 3
BT 
 15t  10 t 15t12 
10 
t22
 11
3
21
3 

On veut: 1. Que les 2 matrices ci-dessus soient diagonales


2. Que les valeurs propres de la matrice A  BL
 
soient égales à  1  1
50.     10 et 50.     5
 5  10 
Conditions algébriques pour remplir les conditions
Les 2 conditions précédentes donnent des conditions sur les
valeurs des éléments des matrices L et T: l11  0
 1
 2 l12 
t11   t21
 9  15
t22  18  t12 
l21   6
 10
l  0
 1 
0
1  22
 0 15  3   25 
L    L L  
 6 0
5  9 0
 10   25 

 2 3
 2  
3   15 5
T    9 1  T  T  
  5  3 54 
 1 18  5 5 

Avec les valeurs ci-dessus, la commande U   LX  TW


permet de découpler la variation du débit de distillat de sa température de sortie.
en conservant les constantes de temps obtenues en boucle ouverte relatives à chacune des
entrées

Vous aimerez peut-être aussi