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Corpos rígidos: Sistemas equivalentes

forças
INTRODUÇÃO
• Nem sempre é possível tratar um corpo como uma única partícula.
Em geral, o tamanho do corpo e os pontos de aplicação
específicos de cada uma das forças que nele atuam devem ser
considerados.
• Supõe-se que a maioria dos corpos considerados em mecânica
elementar são rígidos, isto é, as deformações reais são pequenas e
não afetam as condições de equilíbrio ou de movimento do corpo.

• Este capítulo descreve o efeito de forças exercidas em um corpo


rígido e como substituir um dado sistema de forças por um sistema
equivalente mais simples. Para tanto, são importantes os seguintes
conceitos:
• momento de uma força em relação a um ponto
• momento de uma força em relação a um eixo
• momento devido a um binário
• Qualquer sistema de forças atuando em um corpo rígido pode ser
substituído por um sistema equivalente composto por uma única
força atuando em um dado ponto e um binário.
Corpos Rígidos
• Então, até agora os corpos eram vistos como um ponto material
– Para calcular velocidade
– Força em um corpo
• O tamanho e a forma não interferiam no
– Peso calculo destes vetores
– Aceleração de um corpo...
• Agora iremos ver como se fosse vários pontos ao longo de uma
reta em cima de um corpo rígido qualquer
• O tamanho do material é levado em conta  Isto é, dependendo do
ponto onde for aplicado a força o
resultado muda
 Este conceito é nomeado de torque, força
em relação ao um ponto
 T = F.d

•d
Corpos Rígidos: Forças
internas e externas
• Forças atuando em corpos
rígidos são divididas em dois
grupos:
- Forças Externas
- Forças Internas

• Forças externas são


mostradas em um diagrama de
corpo livre.

• Se não for contrabalanceada, cada uma das forças externas


pode imprimir ao corpo rígido um movimento de translação
ou de rotação, ou ambos.
Corpos Rígidos: Forças

internas e externas
Princípio da Transmissibilidade
• As condições de equilíbrio ou de movimento
de um corpo não se modificam ao se
transmitir a ação de uma força ao longo de
sua linha de ação.
• OBSERVAÇÃO: na figura ao lado F e F’ são
forças equivalentes.
• Para o caminhão ao lado, o
fato de mudar o ponto de
aplicação da força F para o
para-choque traseiro não altera
o seu movimento e nem
interfere nas ações das demais
forças que nele atuam.
• O princípio da
transmissibilidade nem sempre
pode ser aplicado na
determinação de forças internas
e deformações.
Corpos Rígidos: produto vetorial

• Vetores unitários  produto vetorial (P x Q)


• A linha de ação do vetor V é perpendicular ao plano que contém
os vetores P e Q
• V • P

• Q

• O módulo do vetor V é o produto do vetor P e Q pelo seno do


ângulo formado pelos vetores P e Q, cuja a medida sempre será
• V = P.Q.senθ
menor que 180°

• O sentido de V é positivo se a rotação do ângulo for no sentido


anti-horário e negativo no sentido horário
• Este sentido mostra que o produto vetorial não é comutativo,
isto é, (PxQ) ≠ (QxP)  (PxQ) = -(QxP)
Corpos Rígidos: produto vetorial

• Se temos um vetores o qual o vetor “a” desloca no sentido


•b
anti-horário até a posição “b”. Se o sentido da rotação for do
vetor “a” para o “b”, qual será o terceiro vetor e para que
sentido estará apontando?
•a

• •cc

•b
• Caso o sentido seja o contrario, o vetor saísse do
ponto b e fosse até o ponto a, como seria o vetor
resultante •daa multiplicação vetorial?
• Como este é uma multiplicação vetorial o
resultado é dado em módulo direção e sentido
• O vetor resultante é perpendicular ao plano formado
pelos vetores que as multiplicaram
Corpos Rígidos: produto vetorial

• Exemplo: Calculemos o produto vetorial V = PxQ do vetor P de


módulo 6, situado no plano zx formando um ângulo de 30 ° com o
eixo x, e o vetor Q de módulo 4, situado ao longo do eixo x.
• Segue-se imediatamente da definição de produto vetorial que o vetor
V deve situar-se ao longo do eixo z, ter o módulo:
V = PQ sen θ = (6).(4).sen 30° =
= 12 e orientado para cima
•z No entanto, o vetor Q pode ser
decomposto em dois eixos
Sendo assim, a multiplicação com
estas, Q´e Q´´ será:
• QPxQ =•PxQ´ x
+ PxQ´´?
Sim, pois a multiplicação dará um
•y • 30
vetor resultante que será o próprio
vetor •V6 •°
P
0
°
Corpos Rígidos: produto vetorial

PxQ´´ PxQ

PxQ´

Se pegarmos as componentes que deram origem ao vetor


Q  Q´ e Q´´
A resposta será a mesma, pois ambos são partes dos
Logo, PxQ = PxQ´ + PxQ´´  Propriedade
vetores distributiva dos vetores
Corpos Rígidos: Produto
Vetorial
• Resumo dos vetores:
• O conceito de momento de uma força em relação a um
ponto é mais facilmente entendido por meio das
aplicações do produto vetorial (Regra da mão direita).

• O produto vetorial de dois vetores P e Q é definido como o


vetor V que satisfaz às seguintes condições:
1. A linha de ação de V é perpendicular ao plano que
contém P e Q.
2. A intensidade de V é V  PQ sen 
3. A direção e o sentido de V são obtidos pela regra da
mão direita.

• Produtos vetorias:

Q  P   P  Q 
- não são comutativos,
- são distributivos,
- não são associativos, P   Q1  Q2   P  Q1  P  Q2
 P  Q  S  P   Q  S 
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• Agora estudaremos os vetores em relação as componentes cartesianas
 i, j e k
• O produto de dois vetores é sempre um terceiro
• Então, no caso do vetores i x j = k
• Se pegarmos o j x i = ?
• Se fizermos os demais teremos: •j
kxi=j •y
ixk=-j
•-
jxk=i • j xk
k x j = -i • i x ji
• E a multiplicação com as
• - •i
mesmas letras? i •x
• i x i; j x j; k x k = 0, pois ambos os
vetores possuem a mesma direção • k• z • -j
• V=PxQ=
= (Pxi + Pyj + Pzk) x ( Qxi + Qyj + Qzk) = fazendo a propriedade distributiva
= (PyQz - PzQy).i + (PzQx - PxQz).j + (PxQy - PyQx).k
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• Momento de uma força em relação a um ponto
• O momento é definido por um vetor força F (módulo, direção e
sentido) com um vetor direção (r)
• O efeito da força sobre o corpo rígido depende da posição do ponto
de aplicação
• Assim o momento pode ser definido por:
M0 = r x F
• Como definido em vetores o momento é perpendicular ao plano
formado pelos vetores r x F

• M A direção e o sentido do vetor pode
0
ser dado observando a direção que vai
o vetor: Horário -; Anti-horário +; ou
• o
pela regra da mão direita
• r • F• θ
E o módulo do momento é dado por:
M0 = r .F. senθ = F.d
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• Assim, o d representa a distância de O à linha de ação de F
• M0 = F.d  Mede a tendência de a força F perpendicular fazer um
corpo rígido girar em torno do eixo fixo “O”
• Unidade (SI)  N.m
• Ex: Uma força F de 10 N foi aplicada em uma viga de 5 m. O ângulo
formado entre os vetores foi de 90 °. Qual o momento e o sentido
do vetor?

• M0 • M0 = Fxd = F.d.sen90 °

• F = 10
N
• d = 5,0
m • M0 = 10 . 5 = (50 N.m).k
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• Ex: Uma força F de 20 N foi aplicada em uma viga de 7 m. O ângulo
formado entre os vetores foi de 70 °. Qual o momento e o sentido
do vetor?

• M0 = Fxd = F.d.sen70 °

M0 • M0 = 20.7.sen (70°) =
= (131,55 N.m).k = (131,6
F = 20 N N.m)k
d = 7,0 m
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• Teorema de Varignon

– É o teorema que utiliza a propriedade distributiva do produto vetorial

– Determina o momento da resultante de diversas forças concorrentes

– Caso diversas forças estão sendo aplicada em um ponto apenas temos que:

M0R = r x(F1 + F2 +...+ Fn) = rxF1 + r x F2 + ... + r x Fn

• O momento em relação a um dado ponto “O” da resultante de


diversas forças concorrentes é igual à soma dos momentos das
várias forças em relação ao mesmo ponto
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• Componentes cartesianas do Momento de uma força
• Como sabemos, o momento é uma multiplicação de vetores, logo,
os vetores r e F são decompostas nos eixos x, y e z
• Assim temos:
– r = rxi + ryj + rzk e F = Fxi + Fyj + Fzk
– Substituindo em M0 = r x F = Mx.i + My.j + Mz.k = (rxi + ryj + rzk)x(Fxi + Fyj + Fzk) =
= Mx. = yFz – zFy;
My = zFx – xFz;
Mz = xFy – yFx k
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• Exemplo: uma força vertical de 500 N é aplicada à extremidade de uma manivela
fixada a um eixo em O. Determine: (a) O momento da força de 500 N em relação a
O; (b) A intensidade da força horizontal aplicada em A que produz o mesmo momento
em relação a O; (c) A menor força aplicada em A que produz o mesmo momento em
relação a O; (d) A distância a que uma força vertical de 1200 N deverá estar do eixo
para gerar o mesmo momento em relação a O; (e) Se alguma das forças obtidas nos
itens b, c e d é equivalente à força original.

• A

• 500
• 0,60
N
m

• 6
0
• O °
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• (a) O momento da força de 500 N em relação a O;
d = (0,60 m) cos 60° = 0,30 m
M = Fd = (- 500 N).(0.30 m)=
= F.d.sen 210° = (500 N).(0,60m).sen 210° =
= -150 N.m  por que o sinal é negativo?
Sentido horário ou porque está o ângulo é maior que 180º. Como é
referente ao senno o valor é negativo.
(b) A intensidade da força horizontal aplicada em A que produz o
mesmo momento em relação a O;
d = (0,60 m) sem 60° = 0,5196 m
Como o momento em relação a O deve ser 150 N.m, escrevemos
M =Fd= 150 N.m = F.(0,5196 m)  F = 150/0,5196 = 288,67 N = 289 N
Ou M = dxF = d.F.sen(60º)  F = M/(d.sen 60º) = 150/ (0,6.sen 60º) =
288,675 = 289 N
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• (c) A menor força aplicada em A que produz o mesmo momento em
relação a O;
• O menor valor de F ocorre quando a distância é máxima, isto é,
quando d = 0,60 m
• M = 150 N.m = F.0,60  F = 250 N
• Quando o ângulo formado entre os vetores for de 90º
• (d) A distância a que uma força vertical de 1200 N deverá estar do
eixo para gerar o mesmo momento em relação a O;
• M = F.d = 150 N.m = (1200 N). d =
• d = 0,125 m
• OB.cos 60 ° = d  OB = 0,25 m
• Ou, M = F.d.sen(30º)
• OB = 0,25 m
• Ou, M = dxF = d.F.sen 210º  d = M/(F.sen210º)= 1200 N
• d = ( -150)/(1200.sen 210º) = 0,25 m
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• (e) Se alguma das forças obtidas nos itens b, c e d é equivalente à
força original.
• Embora tenham o mesmo momento em relação a O, têm diferentes
componentes x e y. Em outras palavras, embora cada força tenda
girar a manivela da mesma maneira, cada uma delas fará com que
o esforço da manivela sobre o eixo seja diferente em cada caso.
Corpos Rígidos: Sistemas
equivalentes de forças
• Para mover um prego de uma tábua é necessário aplicar 200 N no
ponto C. Então, para mover o prego, determine (a) o momento
sobre o ponto B da força exercida no prego, (b) a magnitude da
força P necessária para manter o mesmo momento em B se o
ângulo for de 10º, (c) a menor força P para que o momento seja o
mesmo?

Desenhe as forças
como a força é de 200 N, temos que:
(a) M = rxF = r.F.sen(θ) = 0.04.200.sen(90º) = - 8,0 N.m k
18 cm (b) M = 8,0 = 0.18.P.sen(60º); P = 51,32 N
(c) para termos a menor força o ângulo formado tem que
ser 90º, logo: M = 8,0 N.m = 0,18.P.sen(90º) 
P = 44,44 N

4,0 cm
“Obrigado”