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SYSTEMES DYNAMIQUES

LINEAIRES

c
„ 

Systèmes continus
x  3 î
  3

Systèmes discrets

 ½ 3c  ½ 3 î ½

 ½  ½ 3 ½



X : vecteur d'état de dimension (n,1)
U : vecteur d'entrée de dimension (m,1)
Y : vecteur de sortie de dimension (p,1)

A est la matrice d'état de dimension (n,n)


B est la matrice de commande de dimension (n,m)
C est la matrice d'observation de dimension (p,n)
D est la matrice de liaison directe de dimension (p,m)

La première équation est appelée équation d'état


la deuxième équation est appelée équation de sortie
ë


Lorsque ces matrices sont indépendantes du temps, le


système est dit stationnaire ou invariant.

La connaissance du vecteur X à chaque instant


caractérise entièrement le système

Connaissant X à l¶instant initial, les équations


d¶état du système et les actions qu¶il subit, on
peut déterminer son évolution pour t > t0
]

 



Les variables d¶état sont un outil mathématique
destiné à faciliter l¶étude du comportement du système
Parfois elles ont une interprétation physique directe,
mais souvent on est amené à changer de variables
d¶état afin de mieux mettre en évidence certaines
propriétés du système
X ; vecteur d¶état du système
Z tel que X = TZ
T : nxn det Z non nul
Z est aussi vecteur d¶état du système
Õ
 
 
  
  
      

 
 

  

 x  3 î c
  

  



Œ Œ      Œ 3 î Œ

 Œ Œ  c    3 Œ  c î Œ
 
 Œ Œ    c

 
 
  

La transformée de Laplace inverse nous permet


alors de déterminer X(t) :


  N      3  N  Xî X ` X


V  est appelé matrice de transition


Le 1er terme représente le régime libre
Le 2ème terme représente le régime forcé
‰
 
 
  

Cette matrice de transition peut s¶exprimer


directement en fonction de A
Posons :
   3 c 3    3 ë  ë 3m 3       
Ces Ei sont alors donnés par
R
R
RJ
d¶où N  
,

    
  3    X î X`X
 ·
 
 
  

Exemple :


  ] ] 
å
  

c   3   å
 ·  ·
 
 ·  3·
ë  
Î
 
 
  

Théorème fondamental :


: Soit A une matrice nxn alors :

`     
`
 
: Soit A une matrice nxn alors pour un
     donné le problème à valeur initiale :
x     
a une solution unique donnée par

     
c
 
 
  

 
  



   
 

 
    
  
 

cc
 
 
  

Théorème :
Si les valeurs propres 1, 2, «.n d¶une matrice A
sont réelles et distinctes, alors tout ensemble de
vecteurs propres correspondants {v1, v2,«,vn}
forme une base de Rn , la matrice :
P = [v1, v2,«,vn]
est inversible et :
P-1 A P = diag [1, 2, «.n]


 
 
  

Considérons : x  â 

Effectuons le changement de coordonnées :


 c

où P est la matrice inversible définie dans le théorème


précédent. Alors :

x c 


 
 
  

Donc

  `R
ƒcm   

et

  `R
ƒcm  c  

c]
 
 
  

Définition : Soit  une valeur propre d¶une matrice nxn


de multiplicité m <= n ( peut être nulle). Alors pour
k = 1,«,m; toute solution non nulle v de :
(A ± I)k v = 0
Est appelé vecteur propre généralisé
Théorème :
Soit A une matrice réelle possédant n valeurs propres
1, 2, «.n réelles éventuellement multiples Alors il
existe une base de Rn formée de vecteurs propres
généralisés Si {v1, v2,«,vn} est une telle base , la
matrice :
P = [v1, v2,«,vn]

est inversible
 
 
  
A=S+N
S = P diag [1, 2, «.n] P-1
et où la matrice N = A ±S est nilpotente d¶ordre
k <= n . De plus S et N commutent
On peut alors montrer
Corollaire :
La solution du système linéaire précédent s¶écrit :

  
½ c ½ c
    `R
ƒ  R   3  3 m 3
c
;  
 ½ c J
c
 
 
  

Théorème :
Soit A une matrice réelle de dimension 2nx2n
possédant 2n valeurs propres complexes
éventuellement multiples de la forme :
j, = aj +ibj, j= aj - ibj, j =1,«,n
Alors il existe une base de C2n formée de vecteurs
propres généralisés
j, = uj +ivj, j= uj - ivj, j =1,«,n

Si {u1,v1, «un,vn} est une telle base , la matrice :


P = [v1, u1,v2,u2,«,vn,un]
est inversible c‰
 
 
  
A=S+N
`R
    c
  ;
et où la matrice N = A ±S est nilpotente d¶ordre
k <= 2n . De plus S et N commutent
On peut alors montrer
Corollaire :La solution du système linéaire précédent
s¶écrit :

   `R
            c
 
        ; 
 ½c½ c
 3 3m 3 ½ cJ ; 
 c·
 
 
  

  x
x3   

        c 
      å    å
 


          ` X
 
X X
3 å  å
        X   X


 
 
  

Relation entre fonction de transfert et


équations d¶état
x  3 î
  3 ?

 Œ   Œ     cî 3 ?


 
 
  



 3 c Π3 m 3  Π
 Œ
 3 c Π3 m 3  c Π c3 Π

c
 
 
  

Relation entre équation différentielle et


équations d¶état

Soit l¶équation différentielle d¶ordre n

`  ` 
`
3 c 3   3m 3  
` ` ` 


 
 
  

  
c 
xc  
x  ë

x   c  c  m  c  3  
 
x  3 î
  3
ë
 
 
  

   c  m  
   c m  å
  å
     c å
  c  m  cå


î å
 å  ”c  m  
c

     


]
 
 
  



 Œ  3 c Œ 3 m 3  Œ 
 Œ
? Œ  3 c Œ 3 m 3  c Œ  c3 Œ 

    c  


   
 

 
     
Õ
 
 
  

   c  m  
   c m  å
  å
     c å
   m   c å
  c 


î å  ”  c m ©  m 
 å
c


 
 
  

   3 ë Œ 3 Œ
 Œ
Œ c 3 ‰ Œ 3 Œ  

 c   
 å  å  ” ë c
   c å î å
 c ‰å cå
 

‰
 
 


 
 
 ½ 3c   ½  3 î ½
 ½  ½ 3 ½
   
  
 


·
 
 



   




 c   3 î 
     3 î  3 î c

 ë ë  3 î  3 î c 3 î 

Î
 
 



  
½ c
 ½ ½   3  ½ Rcî R
R 

Le 1er terme représente le régime libre


Le 2ème terme représente le régime forcé

ë
 
 



    
 
 
 
 ½3c  ½ 3  ½
 
 
 ½ ½  
 


½ c
 ½ ½   3  ½ R c
 R
R 
ëc
 
 



    
  
 
 
 ½ 3c  ½
c c   

 
  c   c 
  ;
    ½ 

c c
½  
  ½ ;
ë
 
 




  
 

      c3 
  ;
 

½ ½½ c c
½  ; 
  ½

ëë
 
 



ë
      


  
 

 
 ½ ½  ½ ÷  ½  ÷

÷  c  

ë]
  
 
 



 
  

    
        
 

    
   
 

ëÕ
  

  

    
     

      
   
  

   
      
 
   

      

     

   
ë
 




  

   
       
      

 
  R  c
  

  
       
      

 
   R  
ë‰
 

  

     
     

  
   c      

 
 c
 c
  

    
     

  
        
    
 
 c
ë·
 
  

  
         

 
  R  c
     
 c


 c

  

 
         

 
   R  
     
    


 c

ëÎ
 


  
    
 
 
  





  
   
    

  


 


    
]
Ô   
 


 
 

  
   
   
  
 
      
   

  
  
]c
Ô   
 

   

  
     
     



     
     

   
 
   


Ô   
 


 
   
   
 ½3c  ½ 3 î ½

 c   3 î 
     3 î  3 î c

 ½ ½   3 ½ cî  3m 3î ½ c

Ô   
 

 


    
  


   
   
  
 
      


 

 ½  ½   ½ cî  3m 3î ½ c

  
”  c m ½ c
]]
Ô   
 


   

 ½ c 
 ½  ½   ”î î m ½ cî  å
  å



 ½  ½    ½à ½


Ô   
 

  

 

 
  
  

Co    

  


 
 
”î î m ½ cî 

   critère de
commandabilité de KALMAN
]
Ô   
 

  

 
 
 
   
 
  
     
  

 

 
   
     
   

  


Ô   
 


    

   
    
  
     

 


 

  


        
     

 


      
 
 


Ô   
 

 
    



 ½ 3c  ½
 ½  ½
     
 c  
    
 ½ ½  

Ô   
 


    
 cå   å
 å  ½ åå  
 ½ å 
 
   
 ½   

Õ
Ô   
 

  

 
 
 
     
   
   

  
  å
 
 å 
½ å


   critère
d¶observabilité de KALMAN

Õc
Ô   
 

  
  c  
  Õ  å î   åå
   å  Õ

 ” c 
 
ë
  
      
Տ
Ô   
 

 

Œ c
 Œ
 Ռ 3  Œ  3 Œ ë Œ 3 ë  Œ 3c 

      





Õë
     
  

  


x  3 î
 
 

 
 
        
 
 


  


   
 
  
 
  
Õ]
     
  



 
 

 ½ 3c   ½ 3 î ½



   î  

 X î`X

ÕÕ
     
  

  


  
 ηÎ
c
 å î ” 
ηÎ
 ”c 
 
  c

   c  
  cå

î  ”


Õ
     
  

 
    

 

 
”î î  ”

 
 
    

 
 


  
 
”î  î c 
   å c
 
  
     
Il y a perte de commandabilité et d'observabilité
par discrétisation.
Չ