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La Robotique

Joscelin OUDRY
IR2000
année 2002-2003

1
Plan
 Buts & domaines d’applications
 Historique
 Composition d’un robot
 Qu’est-ce qu’un microcontrôleur ?
 Programmation d’un microcontrôleur.
 Les constructeurs par ordre d’importance
 Un robot : Comment ça marche ?
 Bibliographie

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Buts & domaines d’application
 Tâches répétitives et/ou précises.

 Conditions de travail trop dangereuses.

 Automatique - traitement d'images -


adaptation, perception, interaction avec
l'environnement.
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Domaines d’application

 Manipulation - soudure - assemblage.

 Usines - laboratoires - hôpitaux

 Industrie automobile > 50% de


l’ensemble des robots industriels.

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Historique (1)
 Robot  robota(Tchèque)  travail forcé.

 Robotique  SF Isaac Asimov (1942).

 Machine programmable qui imite des


actions d'une créature intelligente.

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Historique (2)
 I. Automates  actions répétitives.

 II. Dotés de capteurs  réagir à


l'environnement qui les entoure.

 III. Dotés d'intelligence artificielle 


prise de décisions.
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Historique (3)

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Composition d’un robot de
2eme génération
 Structure mécanique.

 Servo-moteurs.

 Capteurs.

 Partie commande (Microcontrôleur).


8
Le microcontrôleur :
cerveau du robot (1)

 Un microprocesseur.

 Mémoire de données (RAM et EEPROM) .

 Mémoire programmable (ROM, OTPROM,


UVPROM, EEPROM).

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Le microcontrôleur :
cerveau du robot (2)
 Interfaces parallèles  connexion des
entrées/sorties.
 Interfaces séries.
 Timers  générer ou mesurer des
signaux avec une grande précision
temporelle.
 CAN  traiter les signaux analogiques.
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Programmation d’un
microcontrôleur (1)
 BASIC, C, C++, JAVA.

 Le programme réalisé dans le langage de


haut niveau est compilé en assembleur
pour le microcontroleur.

 Transmission du code généré du PC sur le


microcontroleur.
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Programmation d’un
microcontrôleur (2)

 Utilisation d’un logiciel de


programmation haut niveau(JETPROG
de lextronic).

 Programmateur hardware pour les


EEPROM.
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Programmation d’un
microcontrôleur (3)

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Les constructeurs par ordre
d’importance
 Motorola (68HC11)
 Microchip (séries des PIC)
 Mitsubishi (M30620)
 NEC (78C10)
 Philips (80C552)
 Intel (8051)

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Types de microcontrôleurs
 4 bits  automatismes simples(jouets,...).
Fabriqués en grande quantité.
 8 bits  les plus répendus (souplesse).

 16 bits  applications exigeantes.

 32 bits  gros projets.


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Un robot :
Comment ça marche ?
 Pourquoi la marche?
 Utiliser une plus grande variété de
terrains.
 Le sol peut-être irrégulier voir parsemé
de petits obstacles.
 Pouvoir l’utiliser là ou va l'homme.

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Les problèmes de la marche
 Gestion du centre de gravité  équilibre.
 Comment garder cet équilibre ?

 Centre de gravité bas.

 Un corps large  stabilité plus aisée à


maintenir.
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Exemple de robots bipèdes

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Deux types de marches
 Marche dynamique :
- Perte d'équilibre entre chaque pas.
- Difficulté : s'arrêter en pleine marche.

 Marche quasi-statique :
- Le robot ne sera jamais en déséquilibre.

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La marche dynamique (1)

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La marche quasi-statique (1)
 Première solution :
 Utiliser de grands pieds encadrant la
zone centrale.
 Forme de « U » par exemple.

 Problème : Changements de direction


difficiles à mettre en place.
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La marche quasi-statique (2)

22
La marche quasi-statique (3)
 Seconde solution :

 Amener le centre de gravité au dessus


polygone de sustentation.

 Déplacer avant chaque pas,


une partie de la masse du robot au dessus
du pied restant en appui.
23
La marche quasi-statique (4)

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Conclusion
 La marche statique peut être implantée
relativement facilement.
 Changement de direction  Nombre de
moteurs et complexité du montage
augmentent.
 Indispensable pour l’interaction avec
l'environnement (suivre la lumière, éviter
un obstacle, ...).
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Bibliographie

 www.vieartificielle.com

 www.csdm.qc.ca

 www.inria.fr

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