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Automatismes industriels

TSET - Automatismes industriels 1


1 Introduction
L’automate programmable au cœur du
système automatisé de production

TSET - Automatismes industriels 2


1.1 Structure d’un système automatisé

Energie Energie

Réseau
Autres automates
Supervision Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs

Automate
Interface Programmable
Homme-
Machine Informations Interface
Capteurs

Utilisateur
Partie commande Partie opérative
TSET - Automatismes industriels 3
1.1 Structure d’un système automatisé

Energie Actionneurs
Energie

Actionneur
Autres électrique :
systèmes
Commande Pré- Moteur
Actionneurs
actionneurs

PartieActionneur
Interface Commande
pneumatique
Homme-
Machine ou hydraulique :
Informations Interface
vérin Capteurs

Utilisateur
Partie commande Partie opérative
TSET - Automatismes industriels 4
1.1 Structure d’un système automatisé

Energie Energie
Pré-actionneurs

Variateur de vitesse
Autres
systèmes
pour moteur
Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs

Partie
Interface Commande
Homme- Distributeur électropneumatique
Machine InformationsInterface
ou électrohydraulique
Capteurs

Utilisateur
Partie commande Partie opérative
TSET - Automatismes industriels 5
1.1 Structure d’un système automatisé

Energie Capteurs Energie

Autres
systèmes Commande Pré-
Détecteur
Actionneurs
actionneurs
Détecteur inductif Détecteur optique de contact
Partie
Commande
Interface
Homme-
Machine Informations Interface
Capteurs

Codeur optique
Utilisateur (position arbre moteur) Caméra
Partie commande Partie opérative
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1.1 Structure d’un système automatisé

Energie Energie
Interface Homme-Machine

Autres
systèmes Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs

Boutons et voyants
Partie
Interface Commande
Homme-
Machine Informations Interface
Ecran tactile Capteurs

Utilisateur
Partie commande Partie opérative
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1.1 Structure d’un système automatisé

Qui peut concurrencer l’automate ?

Peu d’éléments à produire


On recherche :
- Un faible coût de développement
- Un développement rapide et aisé
Automate Programmable Industriel

Beaucoup d’éléments à produire (ex : ABS d’une voiture)


On recherche :
- Un faible coût unitaire du composant
Microcontrôleur

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1.2 L’automate programmable
Entrées/Sorties logiques
Entrée/Sorties analogiques
Sorties PWM
Commande d’axe
Extensions Compteurs rapides
Régulation
Communication (CAN, Ethernet…)

Sorties logiques
Sorties logiques Actionneurs
Variables internes
IHM
Unité Entrées logiques Capteurs
Entrées logiques Centrale

Version « compacte »
développement

PC
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1.2 L’automate programmable
Extensions déportées
Entrées/Sorties logiques
Entrées/Sorties analogiques
Sorties PWM
Commande d’axe
Compteurs rapides
Coupleur réseau (CAN, Ethernet…)
Régulation
Variables internes
Sorties logiques
Sorties logiques Actionneurs

IHM Unité
Centrale Entrées logiques Capteurs
Entrées logiques

Version « réseau de terrain »

développement

PC
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1.3 Problématiques combinatoires et séquentielles

 Selon le cahier des charges, les habitudes, les


contraintes de développement et de mise au
point, les taches sont programmées de façon
combinatoire ou séquentielle

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1.3 Problématiques combinatoires et séquentielles

Exemples combinatoires

 Le voyant s’allume si le capteur d’usure est à 1 ou si la


pièce a été utilisée 1000 fois
 Le compteur s’incrémente à chaque cycle de production
 Les conditions de démarrage sont réunies si le capot est
fermé et le bain d’huile à la bonne température
 L’alimentation est coupée une présence est détectée dan le
champ opératoire

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1.3 Problématiques combinatoires et séquentielles

Exemple séquentiel

 Suite à un ordre de marche, le vérin sort. Quand le noyau


est totalement sorti, il faut attendre 10s. Ensuite, le vérin
rentre. Quand le noyau est totalement rentré, on attend un
nouvel ordre de marche.
Les systèmes séquentiels sont généralement décrits par un
grafcet

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2 Les langages de programmation
• La norme IEC 1131-3 définit entre autres
choses, cinq langages qui peuvent être utilisés
pour la programmation d’applications
d’automatisme. Les cinq langages sont :
- SFC « Sequential Function Char »
- FB « function block diagram »
- ST « Structured Text »
- LD « ladder diagram »
- IL «  instruction list»
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2.1 Les différents langages
• SFC (« sequential function char ») : issu du langage
GRAFCET, ce langage, de haut niveau, permet la
programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
• FBD (« function block diagram », ou schéma blocs) : ce
langage permet de programmer graphiquement à l’aide de
blocs, représentant des variables, des opérateurs ou des
fonctions. Il permet de manipuler tous les types de
variables ;
• LD (« ladder diagram », ou schéma à relais) : langage
graphique dédié à la programmation d’équations booléennes
(true/false), très utilisé malgré qu’il soit très bas niveau;

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2.1 Les différents langages

• ST (« structured text » ou texte structuré) : ce


langage est un langage textuel de haut niveau.
Il permet la programmation de tout type
d’algorithme plus ou moins complexe ;
• IL (« instruction list », ou liste d’instructions) :
ce langage textuel de bas niveau est un
langage à une instruction par ligne. Il peut être
comparé au langage assembleur.

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2.2 Architecture d’un projet
Omron
• Un projet est composé de configurations.
– Une configuration: plate-forme matérielle
composée d’une ou plusieurs ressources.
• Une ressource représente un cycle
automate, divisée en plusieurs unités de
programmation appelées POUs (program
organization unit).
• Les POUs sont organisés en une
architecture hiérarchisée. Les programmes
peuvent être décrits avec les langages
graphiques ou textuels SFC, FBD, LD, ST
ou IL. Les POUs peuvent être des
programmes, des fonctions ou des

blocs fonctionnels.
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2.3 les Variables

• Les variables peuvent être locales à un POU


Une variable locale ne peut être utilisée que par
un seul POU.
• Les variables peuvent être globales elles
peuvent alors être utilisées par tous les POUs
d’une ressource.

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2.3 les Variables

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2.3 les Variables
• Une variable représentée directement peut être
utilisée dans les programmes pour accéder à une voie
d’E/S (entrée/sortie). L’identificateur d’une telle
variable commence toujours par le caractère « % »

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2.3 Table des entrées/sorties et mémoire interne
En fonction de sa puissance, un API possède

Des signaux d’entrées/sorties physiques


Des entrées logiques (accessibles bit/bit ou par mot)
Des sorties logiques (accessibles bit/bit ou par mot)
Des entrées analogiques
Des sorties PWM
Des entrées de comptage
…..

De la mémoire interne pour le stockage de données


(transition, étapes, calculs intermédiaires…)
Bits ou mots « système » (ex First_Cycle)
Bits ou mots réservés pour certains périphériques (ex FinTimer)
Bits ou mots utilisables pour les données, mémorisés ou non
suite à une coupure d’alimentation.
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2.3 Table des entrées/sorties et mémoire interne

La Table des symboles permet d’associer à chaque symbole


un emplacement physique ou en mémoire.

Sortie 1 bit

Bit interne
Mot interne

Entrée 1 bit

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2.4 Le langage SFC
- Un langage de description de systèmes séquentiels
- Le langage SFC est dérivée du GRAFCET c’est
pourquoi on va présenter le grafcet

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2.4.1 Présentation du GRAFCET
Exemple
0 START

ordre de marche

SORTIR LE NOYAU
1
Vérin
capteur1
Capteur Capteur
RENTRER LE NOYAU 2 1
2

capteur2

temps

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2.4.2 Conception d’un GRAFCET

CHOIX DE
L'AUTOMATE
CHOIX DES CAPTEURS
blablablabla
ET ACTIONNEURS 0010010001111
Description Description
blablablablablabla
Description 00110101100010
blablablablablabla 0010010001111
graphique graphique
blablablablablabla graphique 00110101100010
Niveau 1
fonctionnelle
blablablablablabla Niveau 2 Niveau 3 0010010001111
Cahier
gnagnagnagna
blablablablablabla
Programme Code
00110101100010
0010010001111
des charges
blablablablablabla
blablablablablabla
source Machine
00110101100010

blablablablablabla

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2.4.2 Le GRAFCET de niveau I : aspect fonctionnel
Cahier des charges :
A la mise sous tension (étape 0), Le système reste au repos.
Si l'opérateur donne un ordre de marche, le capot est ouvert. En
fin d'ouverture, une indication "prêt pour cycle" est donnée à
l'opérateur. (celui-ci doit assurer manuellement le remplissage de
la machine). L'opérateur doit donner l'ordre de départ cycle qui
consiste en
- La fermeture du capot
- Le malaxage et le chauffage jusqu'à 50°C
- Le malaxage jusqu'à ce que la température redescende à 40°C
- L'ouverture du capot après 10 secondes
L'opérateur doit alors vidanger manuellement l'appareil et
éventuellement le remplir de nouveau pour démarrer un nouveau
cycle.
Chaque fois que le capot est ouvert, l'opérateur peut arrêter la
production en annulant l'ordre de marche.
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2.4.2 Le GRAFCET de niveau I : aspect fonctionnel
0 « repos »

ordre de marche

Ouverture
1 capot

capot ouvert
Chargement ou
Indication
2 "prêt pr cycle" déchargement
manuel
ordre d'arrêt ordre de départ cycle

Fermeture
3 capot
capot fermé

Malaxage
4 Chauffage
Température = 50°

5 Malaxage

Température = 40°

Attente
6 10 secondes
Fin de l'attente
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2.4.2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative

Choix des capteurs et actionneurs :


MA

ouvert

0ff fermé

On
m
MARCHE

dcy
DCY
VOY
OUV CHAUF
prêt pour cycle

FERM
t40
t50

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2.4.2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative

TSET - Automatismes industriels 29


2.4.2 Le GRAFCET de niveau II : partie opérative
0
m

1 OUV

ouvert

2 VOY

/m m.dcy

3 FERM

fermé

4 MAL;CHAUF

T>50

5 MAL

T>40

6
TSET - Automatismes industriels t/X6/10s 30
2.4.2 Le GRAFCET de niveau III : partie commande
0
m

1 OUV

ouvert
m
dcy 2 VOY
VOY
ouvert /m m.dcy
fermé
OUV 3 FERM
FERM
t40 fermé
t50
MAL 4 MAL;CHAUF
CHAUF
t50

5 MAL

t40

6
TSET - Automatismes industriels t/X6/10s 31
2.4.2 Pour résumer :
diagramme de conception d’un système automatisé

CHOIX DE
L'AUTOMATE

CHOIX DES CAPTEURS


ET ACTIONNEURS

blablablabla 0010010001111
blablablablablabla 00110101100010
blablablablablabla Description 0010010001111
blablablablablabla graphique Description Description 00110101100010
blablablablablabla graphique graphique 0010010001111
gnagnagnagna fonctionnelle 00110101100010
blablablablablabla 0010010001111
blablablablablabla 00110101100010
blablablablablabla Niveau 1 Niveau 2 Niveau 3
blablablablablabla

Cahier Programme Code


des charges source Machine

TSET - Automatismes industriels 32


2.4.3 Les éléments du SFC

Étape initiale Liaison orientée


0
Les composants de base
ordre de marche
(symboles graphiques) du
Étape
graphique SORTIR LE NOYAU
SFC sont : 1
— étapes et étapes initiales ; Transition

— transitions ; capteur1
— liaisons orientées ; RENTRER LE NOYAU
— renvoi à une étape. 2
Action
Réceptivité ou capteur2
condition

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2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES
- À l’exécution, un jeton indique si l’étape est active.

0
m

- Les attributs d’une étape peuvent être 1 OUV

testés depuis tous les langages : ouvert

- NomEtape.x .. activité de l’étape 2 VOY

(valeur booléenne) ; /m m.dcy

3
Etape n active  Xn = 1
FERM

fermé

4 MAL;CHAUF

Etape n inactive  Xn = 0 T>50

- NomEtape.t………durée d’activité 5 MAL

de l’étape (valeur temporelle). T>40

6
t/X6/10s

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2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions

-Le niveau 2 d’une étape SFC est la description détaillée des


actions exécutées quand l’étape est active.

- Les différents types d’action sont :


- action booléenne ;
- action impulsionnelle programmée en ST, LD ou IL ;
- action normale programmée en ST, LD ou IL ;

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2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions
- Une action booléenne consiste à assigner à une variable
booléenne le signal d’activité d’une étape.

- Syntaxe:
- N : copie le signal d’activité
de l’étape dans la variable ;
- S : force la variable à TRUE
quand le signal d’activité de
l’étape prend l’état TRUE ;
- R : force la variable à FALSE
quand le signal d’activité de
l’étape prend l’état TRUE.
- L : action exécutée pendant
X secondes
Il existe d’autres types, se
reporter aux logiciels
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2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions

- Une action impulsionnelle (type P) est une liste d’instructions


ST, IL ou LD, exécutée une seule fois quand l’étape devient
active.

- Une action normale (type N) est une liste d’instructions ST,


IL ou LD, exécutée à chaque cycle automate pendant toute
la durée d’activité de l’étape.

Durée du cycle 37
TSET - Automatismes industriels
2.4.3 Les éléments du GRAFCET: ETAPES et Actions

Exemple d’actions normale et impulsionnelle

nb_edge est incrémenté à chaque cycle tant que l’étape S2 est active

TSET - Automatismes industriels 38


2.4.3 Les éléments du GRAFCET: Transition
- À chaque transition est attachée une expression booléenne
qui conditionne le franchissement de la transition. Les
conditions sont décrites en langage ST, IL ou LD.
Toujours vraie Temporisation
1 1 1 1 1 1 1
a A and a =1 var>10 t/X1/5s X5
b
2 2 2 2 2 2 2
Combinaison Grandeur Synchronisation
numérique
n
La transition est franchie si étape n active receptivité
et si réceptivité vraie, soit Xn.receptivite = 1
n+1
Règle : 2 réceptivités ne se suivent jamais

TSET - Automatismes industriels 39


2.4.4 Les Divergences Convergences en OU
- Une divergence simple est une liaison multiple depuis une
étape vers plusieurs transitions.
- Une convergence simple est une liaison multiple depuis
plusieurs transitions vers la même étape.

- Attention: les transitions qui


débutent les branches de la
divergence ne sont pas
implicitement exclusives.
Il faut détailler explicitement
l’exclusivité : dans chacune de
ces conditions pour s’assurer
qu’un seul jeton SFC sera
créé, dans l’une des branches
de la divergence, quand celle-
ci sera franchie ;
TSET - Automatismes industriels 40
2.4.4 Les Divergences convergences en OU
a1 a2 Capteur
Vérin 2 22
0 Met la capsule

a1 a2
Capteur
SORTIR LA TIGE SORTIR TIGE 21
11 DU VERIN 1 21 DU VERIN 2
capteur11 capteur21
RENTRER LA RENTRER TIGE
12 TIGE DU VERIN 2 22 DU VERIN 2

capteur12 capteur22 Vérin 1


Colle l’étiquette
EVACUER
1 LA PIECE

piece évacuée
Capteur Capteur
12 11
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2.4.5 Les divergences et convergences en ET

- Une divergence double (ET) est une liaison multiple depuis


une transition vers plusieurs étapes. Elle représente
généralement des opérations parallèles dans le
séquencement du procédé.
- Une convergence double est une liaison multiple depuis
plusieurs étapes vers la même transition.

TSET - Automatismes industriels 42


2.4.5 Les divergences et convergences en ET
Capteur
0 22
Vérin 2
Piece.start
Met la capsule
SORTIR LA TIGE SORTIR TIGE Capteur
11 DU VERIN 1 21 DU VERIN 2
21
capteur11 capteur21
RENTRER LA RENTRER TIGE
12 TIGE DU VERIN 2 22 DU VERIN 2

capteur12 capteur22

13 23 Vérin 1
Colle l’étiquette
=1
EVACUER
1 LA PIECE
Capteur Capteur
pièce évacuée 12 11
TSET - Automatismes industriels 43
2.4.6 Les séquences exclusives
Saut d’étape Retour vers une étape

1 1

recep1 recep1

2 2

recep2 recep2
recep4

3 3 recep4

recep3 recep3
temps
6 6
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2.4.7 Les règles d’évolution

Règle 1 : Situation initiale


A l’instant initial (mise sous tension ou Reset), TOUTES les
étapes initiales sont actives.

Règle 2 : Transition franchissable


Pour qu’une transition soit franchissable il faut réunir les deux
conditions :
- La ou les étapes amont doivent être ACTIVES
- La réceptivité associée doit être VRAIE (TRUE).

TSET - Automatismes industriels 45


2.4.7 Les règles du GRAFCET

Règle 3 : Résultat du franchissement d’une transition


Toute transition franchissable à un instant donné est
immédiatement franchie. Ce franchissement entraîne :
- La désactivation de la ou des étapes AMONT.
- L’activation de la ou des étapes AVAL.

Règle 4 : Franchissements simultanés


Toutes les transitions franchissables à un instant donné sont
franchies SIMULTANEMENT.

Règle 5 : Activation et désactivation simultanées


Si une étape doit être en même temps activée et désactivée,
elle reste ACTIVE.

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2.4.8 Synchronisation de tâches
Exemple : ascenseur à 3 niveaux

Gestion des appels

0
10 0
20
Appel niveau 1 Appel niveau 2

11 21
Ascenseur présent au niveau 1 Ascenseur présent au niveau 2

12 N=1
22 N=2

1
1

Idem pour niveau 3

N : variable interne = position actuelle de la cabine

TSET - Automatismes industriels 47


2.4.8 Synchronisation de tâches

Exemple : ascenseur à 3 niveaux

0
100
X11 X21 X31

110 Descendre 120 130 Monter

N>2 N<2

121 Descendre
122 Monter

/X11 /X21 /X31

Déplacement de la cabine

TSET - Automatismes industriels 48


2.6 Le langage FDB
- Le langage FBD (function block diagram) est un
langage graphique.
Il permet la construction d’équations complexes à
partir des opérateurs standards, de fonctions ou de
blocs fonctionnels.

TSET - Automatismes industriels 49


2.6 Langage FDB

- Les Blocs Fonctionnels sont des POUs avec


plusieurs paramètres d'entrée et de sortie.
- L’instanciation est possible. Il est possible de
créer plusieurs instances (copies) nommées d’un blocs.
Intérêt sur des taches répétitives, exemple:
Programmation d’un bloc fonctionnel réalisant le
démarrage étoile/triangle d’une MAS pour piloter 10
moteurs.
-Les blocs fonctionnels peuvent être programmé en ST,
LD, IL.
-Un bloc fonctionnel peut appeler un autre bloc (pas
toujours possible)

TSET - Automatismes industriels 50


2.6 Le langage Strucured Text ST
- Le langage ST (structured text) est un langage textuel
de haut niveau dédié aux applications
d’automatisation. Ce langage est principalement utilisé
pour décrire les procédures complexes,
difficilement modélisables avec les langages
graphiques. C’est le langage par défaut pour la
programmation des actions dans les étapes et des
conditions associées aux transitions du langage SFC.

TSET - Automatismes industriels 51


2.5 Langage ST:

Les types d’énoncés du langage ST sont :


— assignation ;
— sélection IF-THEN-ELSIF-ELSE ;
— énoncé RETURN ;
— sélection CASE ;
— itération WHILE ;
— itération REPEAT ;
— itération FOR ;
— énoncé EXIT.
TSET - Automatismes industriels 52
2.5 Langage ST:
Enoncé IF-THEN-ELSIF-ELSE :

TSET - Automatismes industriels 53


2.5 Langage ST:
Enoncé Return : termine l’exécution du programme

TSET - Automatismes industriels 54


2.5 Langage ST:
Enoncé CASE :

TSET - Automatismes industriels 55


2.5 Langage ST:
Enoncé WHILE :

Enoncé REPEAT : énoncé d’itération avec test d’itération en fin de boucle.

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2.5 Langage ST:
Enoncé FOR :

Enoncé EXIT : quitte une boucle d’itération FOR, WHILE ou REPEAT

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2.6 Le langage LADDER

Diagramme à contacts, utilisé pour programmer des


éléments combinatoires

« ET » «OU»
Vcc
GND a b S

Relais Bobine de sortie


Normalement ouvert

Relais normalement fermé

S = a . (/b + c)
TSET - Automatismes industriels 58
2.6 Le langage LADDER

a b S

Un réseau

 On utilise un réseau par calcul


 Une section est un ensemble de réseaux
 Pour structurer le programme, on l’organise en sections

TSET - Automatismes industriels 59


2.6 Le langage LADDER

TSET - Automatismes industriels 60


2.6 Le langage LADDER

TSET - Automatismes industriels 61


2.7 traduction du SFC en ST

Exemple  Pour chaque transition on définit une variable interne TOR

t20_21 t21_22 t22_20

20 Chacune vaut 1 si la transition est vrai, 0 sinon

bp2m + bp2d
 Pour chaque étape on définit une variable interne TOR

21 X20 X21 X22

Chacune vaut 1 si l’étape est active, 0 sinon


dp2

22 n=2  Entrées physiques : bpm2m, bp2d, dp2 (TOR)

Variable interne : n (entier)


1

TSET - Automatismes industriels 62


2.7 traduction du SFC en ST

Modèle en trois parties, partie 1 : les transitions

(* Ceci est un commentaire *)


(* Transitions *) Affectation :=

t20_21 := X20 AND (bp2m OR bp2d) ;


Opérateurs
NOT, AND, OR
t21_22 := X21 AND dp2 ;

t22_20 := X22 ;

TSET - Automatismes industriels 63


2.7 traduction du SFC en ST

Modèle en trois parties, partie 2 : les étapes

(* Etapes *)

(* Activation *)

IF %S13 OR t22_20 THEN X20 :=TRUE ; END_IF;

IF t20_21 THEN X21 :=TRUE; END_IF;

IF t21_22 THEN X22 :=TRUE; END_IF;

TSET - Automatismes industriels 64


2.7 traduction du SFC en ST

Modèle en trois parties, partie 2 : les étapes

(* Etapes *)

(* Désactivation *)

IF t20_21 THEN X20:=FALSE; END_IF;

IF t21_22 OR %S13 THEN X21:=FALSE; END_IF;

IF T22_20 OR %S13 THEN X22 :=FALSE; END_IF;

TSET - Automatismes industriels 65


2.7 traduction du SFC en ST

Modèle en trois parties, partie 3 : les sorties

(* Sorties *)

IF X22 THEN N:=2; END_IF;

Pour une sortie TOR : IF X22 THEN S:= TRUE;

TSET - Automatismes industriels 66


3 Structure interne d’un automate

Process

Lecture des Mise à jour


Entrées des Sorties

TSET - Automatismes industriels 67


3.1 Structure interne d’un automate
PC registre = mémoire tampon

Communication Données et Périphériques


Mémoire internes
programme (Timers/Compteurs)

Energie
électrique
Alimentation
Interface Interface
d’entrées de sortie
Registre d’entrées

Registre de sortie
Optocoupleurs

Transistors/relais
Optocoupleurs
ENTREES SORTIES
CPU

Entrées Sorties

TSET - Automatismes industriels 68


3.2 Le cycle de Process
l’automate

Lecture des Mise à jour


!
Le contenu du
Entrées Des Sorties registre change
pendant le cycle
Mémoire
programme
Interface et données Interface
d’Entrée de Sortie

Registre de sortie
Registre d’entrée

Transistors/relais
Optocoupleurs

Optocoupleurs
Central Unit
ENTREES Entrées Sorties
SORTIES

TSET - Automatismes industriels 69


3.2 Le cycle de l’automate
Registre Registre

Entrées Sorties
IMAGE

IMAGE
CPU
(P)

lecture des
entrées
t t+t
mise à jour
des sorties

exécution des
t
instructions Temps de cycle

Sorties(t+t) = fonction( Entrées(t) , Sorties(t) )

Ordre de grandeur du temps de cycle : entre 1 et 100 ms

TSET - Automatismes industriels 70


3.2 Durée de vie des entrées
le tapis tourne doucement
lecture des
entrées
mise à jour
des sorties
exécution des t
instructions

entrée de l’automate mise à jour de l’état des leds


issue du capteur
tin
prise en compte de la présence de la pièce t
changement d’état de l’entrée,
capteur pour
présence d’une pièce
compter les pièces
passant sur le tapis
Leds affichant le
nombre de pièces
passées
TSET - Automatismes industriels 71
3.2 Durée de vie des entrées
le tapis tourne plus vite.
lecture des
entrées
mise à jour
des sorties
exécution des t
instructions
mise à jour de
l’état des leds
entrée de l’automate
issue du capteur
tin tin tin

t
changement
d’état de l’entrée, prise en prise en prise en
présence d’une Lecompte
compte de la passage de de la deuxième
compte de
pièce présencepièce n’a pasdeété
de l’absence pris en
l’absence decompte
la pièce pièce pièce

TSET - Automatismes industriels 72


4 Fonctions avancées des automates

TSET - Automatismes industriels 73


4.1 Introduction

 L’outil de développement
met à disposition une
bibliothèque de
macrofonctions
 Selon la puissance de
l’automate, elles pourront
être utilisées

Ici syntaxe OMRON en LADDER

TSET - Automatismes industriels 74


4.2 Fonctions de test

Comparaison
Temperature est un entier,
1 sortie ou variable interne
Température<50

Il y en a plein d’autres (< > = …..)

TSET - Automatismes industriels 75


4.3 Fonctions de calcul

Compteur est un entier,


sortie ou variable interne

ADDITION

Pour que l’opération ne se déroule qu’une seule fois


1 P Compteur=Compteur+40

Il y en a plein d’autres (logiques, arithmétiques sur des entiers ou des réels etc…)

TSET - Automatismes industriels 76


4.4 Compteurs et timers internes demo (projet2_CJ1M)

Temporisation Le nombre de TIMERS disponibles dépend de l’API

1 1 Lance timer

t/X1/5s fin_tempo

2 2 Symbole associé
au drapeau de fin du timer (bit système)
(TIM0, TIM1,etc pour un CPM2A)

TSET - Automatismes industriels 77


4.4 Compteurs et timers internes
Décompteur
Signal Numéro du décompteur
d’initialisation

Valeur initiale
Signal de
décrémentation

0 Compteur = 6

dcy
bit interne indiquant le passage par 0 du décompteur
Décrémenter
1 Compteur

pièce passe

Fermer caisse
2 C si Compteur=0

Le nombre de COMPTEURS disponibles dépend de l’API


Compteur=0 Compteur≠0

TSET - Automatismes industriels 78


4.5 Sorties PWM

Certaines sorties peuvent être utilisées pour générer un


signal de période et de rapport cyclique programmables

Automate OMRON : 2 sorties

Fréquence de 0,1Hz à 999,9Hz

Rapport Cyclique de 0 à 100%

TSET - Automatismes industriels 79


4.5 Sorties PWM

Programmation

sortie PWM0

Lance la sortie PWM fréquence 10 Hz

rapport_cyclique
variable

sortie PWM0
Arrête la sortie PWM arrêt

TSET - Automatismes industriels 80


4.6 Interruptions et multitâches
Certains automates disposent d’un système d’exploitation
autorisant le multitâches.

Symboles globaux, communs à toutes les tâches

Tâches cycliques (bien organisées…)

Chien de garde :
Si le temps de cycle maximum a été atteint

Symboles locaux

Tâches d’interruption

Sans Multitâches, on peut se débrouiller aussi…

TSET - Automatismes industriels 81


4.6 Interruptions et multitâches

 Une interruption est un évènement se produisant n’importe


quand
- qui suspend l’exécution de la tâche cyclique en cours
- qui exécute une tâche spécifique
- qui reprend la tâche spécifique là où elle a été suspendue

 Certaines entrées d’automate peuvent être configurées


comme entrées d’interruption sur front montant ou
descendant

 Des évènements internes peuvent déclencher une


interruption (coupure d’alimentation, fin de comptage,
temps cyclique programmé)

TSET - Automatismes industriels 82


4.6 Interruptions et multitâches

Cycle de l’automate lors


d’une interruption

TSET - Automatismes industriels 83


4.7 Interruptions et multitâches

Exemples de configuration d’une interruption


Dans la tâche principale, on démasque (autorise) l’interruption

interruption
sur le bit 0 de la carte d’interruption N°0
Il faut une carte d’entrées dédiée

interruption
toutes les secondes
Il faut une carte d’entrées dédiée

On décrit ce qu’il y a à réaliser dans la tâche d’interruption demo (projet4_CJ1M)

TSET - Automatismes industriels 84


4.8 Compteurs rapides

 Certaines entrées peuvent être utilisées pour compter


des impulsions (maximum environ 100 kHz soit 10 s)
 Une interruption est déclenchée lorsque le compteur
atteint une valeur programmable
 Le fonctionnement est celui d’une interruption :
démasquage et tâche d’interruption

TSET - Automatismes industriels 85


4.9 Régulation

 Certains automates disposent de modules de régulation

 Ils sont dédiés à des phénomènes lents (>100ms)

 On configure la fréquence d’échantillonnage, le gain


statique, des correcteurs éventuels (P, I, D)

TSET - Automatismes industriels 86


5 Configuration d’un automate

 La CPU

 Les modules d’E/S TOR

 Les modules d’E/S Analogiques

 Les autres modules

TSET - Automatismes industriels 87


5.1 Exemple de Configuration OMRON

 La CPU

 Les modules d’E/S TOR

 Les modules d’E/S Analogiques

 Les autres modules

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5.2 Exemple de comparaison CPU OMRON

TSET - Automatismes industriels 89


5.2 Exemple de comparaison CPU OMRON

TSET - Automatismes industriels 90


5.3 Modules d’Entrée TOR

Le choix d’une carte d’entées logiques se fera en


fonction de plusieurs critères :

- Le type de tension d’alimentation CC/CA ou les deux


- La tension nominale d’alimentation
- Le type de capteurs raccordables en continu (PNP ou
NPN)
- La rapidité de la carte (temporisation d’entrée)
- L’isolation entre voies ou groupes de voies

TSET - Automatismes industriels 91


5.3 Modules d’Entrée TOR WAGO
 750-400 Carte 2 d'entrées digitales 24 VDC (3ms) PNP ou
contact sec

=1

 750-401 Carte 2 d'entrées digitales 24 VDC (0,2ms) PNP


TSET - Automatismes industriels 92
5.3 Modules d’Entrée TOR WAGO
 Branchement d’un capteur PNP

Principe =>

Branchement

+24V
=1
Détection

0V

Capteur PNP

Automate
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5.3 Modules d’Entrée TOR WAGO
 750-408 Carte 4 d'entrées digitales 24 VDC (3ms) NPN ou
contact sec

=1

 750-409 Carte 4 d'entrées digitales 24 VDC (0,2ms) NPN


TSET - Automatismes industriels 94
5.3 Modules d’Entrée TOR WAGO
 Branchement d’un capteur NPN

Principe =>

Branchement

=1
+24V

Détection
0V

Capteur NPN

Automate
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5.3 Modules d’Entrée TOR WAGO
 750-405 Carte 2 d'entrées digitales 230 V AC(10ms)

=1

TSET - Automatismes industriels 96


5.4 Modules de sortie TOR WAGO
Il existe plusieurs types de cartes de sorties TOR :
- Sorties à transistors bipolaires ou à effet de champ
(alimentation continue)
- Sorties à triacs (alimentation alternative)
- Sorties à relais (alimentation CC ou CA)

Critères de choix:
- Le type de tension d’alimentation CC/CA ou les deux
- Le courant de sortie (0.5A à 5A)
- La tension nominale d’alimentation (24V à 240V)
- La fréquencede commutation (de 0.1Hz à 5000Hz)
- Le type de charge (résistive, inductive ou capacitive)
- Le courant maximal pour l’ensemble de la carte
- L’isolation entre voies ou groupes de voies
- La durée de vie (nombre de millions de manœuvres)

TSET - Automatismes industriels 97


5.4 Modules de sortie TOR WAGO
 750-501 Carte 2sorties digitales 24 V DC (5kHz 0,5A) PNP

=1

 750-502 Carte 2 sorties digitales 24 V DC (2,5kHz 2A)


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5.4 Modules de sortie TOR WAGO
 750-516 Carte 4 sorties digitales 24 V DC (5kHz 0,5A) NPN

=1

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5.4 Modules de sortie TOR WAGO
 750-517 carte 2 sorties à relais 230 VAC, 300 VDC (1A,
6 commutations par minute à 1A)

Neutre

Phase

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5.4 Modules Analogiques WAGO

Les cartes d’entrées analogiques se classent par :

- Leur grandeur d’entrée :courant, tension, résistance


ou thermocouple
- Leur calibre
- Leurs nombres d’entrées de 2 à 16
- Leur résolution en nombre de bits de 12 à 16 bits ou
9 à 15 bits plus signe en bipolaire
- Leur rapidité de conversion liée au principe de
mesure (intégration, conversion directe)

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5.4 Modules d’entrée Analogique WAGO
 750-466 carte 2 entrées analogiques 0/4-20 mA (2ms)

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5.4 Modules d’entrée Analogique WAGO
 750-461 carte 2 d'entrées analogiques PT 100 (320ms)

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5.4 Modules de sortie Analogique WAGO
 750-550 Carte 2 sorties analogiques 0-10V (R>5 kΩ, +/-10mV)

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5.5 Modules d’entrée sortie déportés
7

TSET - Automatismes industriels 105

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