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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA
RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE Med KHIDER
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE
Filière : Electrotechnique
Option : Réseaux électrique

Thème :
Commande vectorielle de la machine
synchrone à aimants permanents

: Présenté par : Dirigé Par


ABID Ali Mai 2016 KHELILI Fatiha
Plan de travail

Introduction

Généralités sur la Machine Synchrone


1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’

Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents

Commande vectorielle de la machine synchrone


3
à aimants permanents

Conclusion
Introduction

La plupart des processus industriels font largement appel à des moteurs


pour assurer l'entraînement. Par conséquent, ces moteurs doivent répondre de
manière efficace à des variations de consignes (vitesse, position, couple).

Le moteur synchrone à aimants permanents se distingue par son excellent


rendement. De plus, si cette machine est convenablement alimentée par des
courants sinusoïdaux, elle présente les mêmes possibilités de contrôle que la
machine à courant continu.
Plan de travail

Introduction

Généralités sur la Machine Synchrone


1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’

Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents

Commande vectorielle de la machine


3
synchrone à aimant permanent

Conclusion
Généralités sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Constitution de la Machine Synchrone à Aimant Permanent (MSAP)

La machine synchrone à aimants


permanents se compose d'un stator
triphasé et un rotor monté avec des
aimants permanents qui fournissent
le flux de champ. Cette machine n’a
pas besoin d'un approvisionnement
extérieure pour exciter le rotor.
Généralité sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Configurations rotorique de la machine à aimants permanents

Les machines à aimants permanents peuvent être construites avec plusieurs de


Configurations rotorique. 

 Aimants en surface.
 Aimants insérés.
 Aimants enterrés.
 Aimants à concentration de flux .
Généralité sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

 Principe fonctionnement de la (MSAP)

La machine étudiée est un moteur, il permet donc une conversion électromécanique


de l’énergie. Le stator de celui-ci est alimenté par un réseau triphasé. Il produit ainsi un
champ tournant qui entraîne le rotor. Plus le couple sur l’arbre est élevé plus l’angle de
décalage polaire est plus grand. Le rotor décroche du flux tournant dés que cet angle
dépasse 90. La vitesse de rotation du rotor est égale à la vitesse de synchronisme.
Elle est donc directement proportionnelle à la fréquence d’alimentation du stator .
Généralité sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Les avantages et les inconvénients

 Les avantages

 Grande fiabilité.
 Puissances massique et volumique importantes.
 Un rendement et facteur de puissance élevé
 Fonctionnement en survitesse.
 Aucun courant d’excitation (30% de pertes en moins).
Généralité sur la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Les avantages et les inconvénients

 Les inconvénients

 Prix des aimants le rend plus cher


 Risqué de décrochage

 Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine


Plan de travail

Introduction

Généralités sur la Machine Synchrone


1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’

Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents

Commande vectorielle de la machine


3
synchrone à aimant permanent

Conclusion
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

La méthode de modélisation du système globale étudié à la particularité de


décomposer le système complet en plusieurs sous-systèmes ou des blocs séparés.

Ce qui facilite le développement des programmes de simulation numérique.

Description :
 La structure de la machine synchrone à aimants permanents comporte trois
enroulement statoriques triphasés (a, b, c) décalées entre elle par un angle de (2π/3).
Les aimants permanents sont représentés par un enroulement alimenté par une
source de courant continu’’ im’’.
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents

Fig.1 Représentation schématique d’une MSAP triphasée


Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents

 Équations électriques

d sa
Vsa  R s I sa 
dt
d
Vsb  R s I sb  sb
dt
d
Vsc  R s I sc  sc
dt

 V    R   I   d  
s, abc s s, abc s, abc
dt
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents

 Équations magnétiques
sa  L aa I sa  L ab I sb  L ac I sc   ma
sb  L ab I sa  L bb Isb  L bc I sc   mb
sc  L ac Isa  L bcI sb  L cc I sc   mc

Sous forme matricielle on a :

    L   I   
s, abc ss s, abc m,abc 
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents

 Équation mécanique

J  Fr Ω  C e  C r
dt
 La puissance instantanée d'entrée

P t   Vsa I sa  Vsb I sb  Vsc I sc


Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Application de la transformation de Park à la MSAP

Fig.2 Représentation schématique de la MSAP dans le système d’axe d-q


Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents


 Équations électriques dans le système d’axes d-q
d
Vd  R s I d   d  ω q
dt
d
Vq  R s I q   q  ω d
dt
 Équations des flux dans le système d’axes d-q
d  Ld Id  m
q  Lq Iq
d
Vd  R s I d  L d I d  ωL q I q
dt
d
Vq  R s I q  L q I q  ωL d I d  ω m
dt
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents


 Équation de la puissance instantanée

 P(t)= Vsa Isa + Vsb Isb + Vsc Isc = (VdId+ VqIq)

 Équation de la puissance électromagnétique

Pe  t   ω  d I q   q I d   p.Ω. d I q   q I d 
3 3
2 2
ω  p.Ω
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents


 Équation mécanique


J  Fr Ω  C e  C r
dt

 Équation du couple

Ce 
3
2

p.  L d  L q  I d I q   m I q 
Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Bloc diagramme de la MSAP dans le référentiel d-q

Fig.3 Bloc simulation de la MSAP dans le référentiel d-q


Modélisation de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents

Bloc de simulation du MSAP

Scope 4
Ce
Vs _a
Vd
Vs_a Scope
Vitesse
Vd
Vs _b
Scope 1
Vs_b
Vq Id

Scope 2
Vs _c
Vs_c Iq
Vq Cr Scope 3
source tri _pha 1
tetta position

MSAP
Park1

Scope 5 Step 2

t
e
To Workspace
To Workspace 1 Clock

Fig.4 Schéma de simulation de la MSAP alimentée en tension triphasé


Modélisation de la Machine
Synchrone à Aimants Permanents

Résultat des simulations  :


Pour vérifier le modèle mathématique de la machine, nous allons tester les programmes
numériquement dans l'environnement MATLAB. Les paramètres sont donnés dans
l'annexe.
300 200 200

La vitesse (rad/s)
250
150
Le couple (N.m) 150
Le courant Iq(A)
200
100 100
150

100 50 50

Lecourant Iq(A)
.m)
/s)

le(N
d
sse(ra

50 0 0
acup
avite

L
L

0
-50 -50
-50

-100 -100
-100

-150 -150 -150


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S

Fig.5 Caractéristiques électriques et mécanique de la MSAP alimentée par un


réseau triphasé en charge de Cr=8N.m à l'instant t=0.5s
Plan de travail

Introduction

Généralités sur la Machine Synchrone


1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’

Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents

Commande vectorielle de la machine


3
synchrone à aimant permanent

Conclusion
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 Principe de la commande vectorielle :


L’idée fondamentale de cette méthode de commande est de ramener le comportement de
la MSAP à celui d’une MCC. la composante d’axe ''d'' du courant statorique joue le rôle de
l’excitation et permet de régler la valeur du flux dans la machine. La composante d’axe ''q''
joue le rôle du courant d’induit et permet de contrôler le couple.

Pour simplifier la commande, on fixe souvent courant '' Id '' de manière que le couple soit
proportionnel à '‘ Iq '' dans une plage de vitesse donnée.

id  0 iq  is  d   m

m
La forme du couple électromagnétique est donnée par : Ce  p  m iq
2
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 La stratégie la plus souvent utilisée consiste à maintenir le flux de réaction d’induit


en quadrature avec le flux rotorique, comme il est illustré à la figure ci-dessous :

Fig.6 Commande par orientation du flux de la MSPA ''Id est nul "
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 Avantages et inconvénients de la commande vectorielle :

 Les avantages

 Elle est précise et rapide.

 Il y a un contrôle du couple à l’arrêt.

 Le contrôle des grandeurs se fait en amplitude et en phase.


 Les inconvénients

 Très chère (encodeur incrémental ou estimateur de vitesse, DSP.).

 Faible robustesse aux variations paramétriques.

 Présence de transformations de coordonnées dépendant d’un angle θs estimé.


Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 Structure globale de la commande :

Fig.7 Schéma global de la commande vectorielle de la MSAP


Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 Bloc de défluxage : Le bloc de défluxage permet l’exploitation optimale des


capacités magnétiques de la machine. Il est défini par la fonction non linéaire
suivante :
 Sous vitesse :  réf   nom pour    nom

 Sur vitesse :  réf 


 nom
 nom
pour    nom

Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 Découplage par compensation : La compensation a pour but de découpler les


axes d et q. Ce découplage permet d’écrire les équations de la machine et de la
partie régulation d’une manière simple et ainsi de calculer aisément les coefficients
des régulateurs.
V d 1  V d  e q ed  pr Ld I d  prm  d
 Avec 
V q 1  V q  e d eq  pr Lq I q  q
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 La régulation : Les régulateurs ont, d’une part, la tâche de stabiliser le circuit de


réglage, et d’autre part, ils viennent pour assurer une meilleure précision et un
temps de réponse meilleur.
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
 Calcul des Régulateurs :
Régulateur des Courants :
ki 
Rs et k p  ki  d
 d
Régulateur de vitesse :
4 J
k i 
 2
k p  k i
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 Bloc de simulation  :

Fig.8 Schéma global de la commande vectorielle de la MSAP


Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent
 Résultat des simulations  :
Après réalisation du découplage et synthèse des régulateurs, on effectue la simulation de
la commande en vitesse par régulateur PI de la MSAP. Le système est simulé sous Matlab-
Simulink.

Les caractéristiques de la commande sont imposées par les conditions de fonctionnement


de la machine.
 Essai à vide et en charge
Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 Essai à vide
120 14 20

12
100
15
10

80
Le couple (N.m) Le courant iq(A)
La vitesse (rad/s) 8
10

60 6

.m)

(A)
/s)

t Iq
(N
d
sse(ra

le

n
p

ra
u

u
eco

eco
avite

5
L
4

L
L

40

2
0
20
0

0 -2 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

  S S S

Fig. 9: Résultats de simulation pour un démarrage à vide


Commande vectorielle du moteur
synchrone à aimant permanent

 Essai à vide et en charge


120 14 20

12
Le couple (N.m) Le courant iq(A)
100
15
10

80
8
La vitesse (rad/s) 10

60

Lecouple(rad/s)

Lecourant Iq(A)
6
Lavitesse(rad/s)

5
4
40

2
0
20
0

0 -2 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S

Fig.10 : Résultats de simulation pour un démarrage à vide puis en charge.


Commande vectorielle de la machine
synchrone à aimant permanent

 Changement de la référence de vitesse


160 14 20

140 12
Le couple (N.m) 15 Le courant iq(A)
120 10

100 8
10

.m)
80
Lavitesse(rad/s)

(A)
Lecouple(N

u
eco n
rat Iq
5
60 4

L
La vitesse (rad/s)
40 2
0
20 0

0 -2 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S

Fig. 11: Résultats de simulation pour un changement de vitesse de référence


Commande vectorielle de la machine
synchrone à aimant permanent

 la technique de la commande vectorielle appliquée à la MSAP ; cette stratégie


permet le découplage entre le couple électromagnétique et le flux de la machine
afin d'assurer une commande souple de sa vitesse.
 Les régulateurs PI dépendent fortement des paramètres de la machine et de la
charge.
Plan de travail

Introduction

Généralités sur la Machine Synchrone


1
à Aimants Permanents ‘’MSAP’’

Modélisation de la Machine
2
Synchrone à Aimants Permanents

Commande vectorielle de la machine


3
synchrone à aimant permanent

Conclusion
Conclusion

 Le travail présenté dans le cadre de ce mémoire concerne la commande

vectorielle d'une machine synchrone à aimants permanents alimentée en tension

avec un onduleur MLI triphasée, où des tests de robustesse de la commande

sont vérifiés à savoir les variations paramétrique, inversion de vitesse montrant

ainsi l’efficacité des régulateurs classiques choisis.


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