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Introduction à la Robotique

Industrielle
• Définition 1 (Robot industriel pour
manipulation):
Système de manipulation programmable de
trois axes ou plus, a usage multiple, contrôlé
automatiquement, reprogrammable, qui
peut être mobile ou fixe lors de son
utilisation automatique (définition ISO 8373).
Définition et historique
• – Étymologie : le mot tchèque robota (travail).
• – Définition : un robot est un système
mécanique polyarticulé mû par des
actionneurs et commandé par un calculateur
programmable qui est destiné à effectuer une
grande variété de tâches.
Historique

• 1947 : premier manipulateur électrique


téléopéré.
• 1954 : premier robot programmable.
• 1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de
montage de General Motors.
• 1961 : premier robot avec contrôle en effort.
• 1963 : utilisation de la vision pour commander
un robot.
Domaines de la Robotique

• Robotique de manipulation (objet de ce cours)


• Robotique ludique
• Robotique domestique (électroménagère)
• Robotique médicale
• …. etc
Chaîne cinématique en Robotique

• En Robotique, la chaîne cinématique est un


modèle mathématique des systèmes
mécaniques dans lequel un ensemble de
solides indéformables (les "corps" ou "liens"
du système) sont connectés entre eux par des
articulations.
(Wikipedia)
• Base : support sur lequel est située l'origine du
premier élément de la structure articulée constituant
le bras,
• Porteur (ou bras) : chaîne constituée d‘éléments de
translation et/ou de rotation animés les uns par
rapport aux autres et qui permet de déplacer et
d'orienter un Organe Terminal (ou Effecteur),
comme par exemple un préhenseur ou un outil
(selon les définitions, le porteur inclut ou non le
poignet, qui est alors dans ce dernier cas considéré
comme faisant partie de l'organe terminal),
Configurations usuelles des robots industriels

• poignet : ensemble mécanique de l'extrémité


du bras d'un robot, constitué d'articulations et
permettant l'orientation de l'organe terminal.
• Porteurs a chaine cinématique ouverte (ou
porteurs série)
• Porteurs a chaine cinématique fermée(ou
porteurs parallèles)
Différentes catégories de robots
• Robots sous-marins

• Robots volants

• Robots humanoïdes

• Robots manipulateurs :
objet de ce cours.
Vocabulaire de la robotique
Caractérisation des robots
Description de sa géométrie
Caractérisation des robots
Description de la géométrie

Exemples :

– 3 axes, série, RRR, 3DL.

– 3 axes, série, PPP, 3DL.

– 4 axes, parallèle, RP+RP, 3DL.


Caractérisation des robots
Volume accessible
• Volume accessible par l'outil du
robot.
• Ce volume dépend :
– de la géométrie du robot,
– de la longueur des segments,
– du débattement des articulations (limité
par des butées).
• Exemples :
Caractérisation des robots
Précision / Répétabilité
• Positionnement absolu imprécis (>1 mm):
• Erreurs de modèle géométrique,
• Erreurs de quantification de la mesure de
position,
• Flexibilités.
• Répétabilité : la répétabilité d'un robot est
l'erreur maximale de positionnement
répété de l'outil en tout point de son
espace de travail.
En général, la répétabilité < 0.1 mm.
Caractérisation des robots
Performances dynamiques
• Vitesse maximale :
– Vitesse maximale de translation ou de rotation
de chaque axe.
– Les constructeurs donnent souvent une vitesse
de translation maximale de l'organe terminal.
• Accélération maximale :
– Est donnée pour chaque axe dans la
configuration la plus défavorable (inertie
maximale, charge maximale).
– Dépend fortement de l'inertie donc de la position
du robot.
Caractérisation des robots
Charge utile
• C'est la charge maximale que peut
porter le robot sans dégrader la
répétabilité et les performances
dynamiques.
• La charge utile est nettement
inférieure à la charge maximale que
peut porter le robot qui est
directement dépendante des
actionneurs
Caractérisation des robots
Exemple
Les différents types de robots
Les robots SCARA
• SCARA = Selective Compliance Articulated
Robot for Assembly.
• Caractéristiques :
• 3 axes, série, RRP, 3 DDL.
• Espace de travail cylindrique.
• Précis.
• Très rapide.
Les différents types de robots
Les robots cylindriques
• Caractéristiques :
• 3 axes, série, RPP, 3 DDL.
• Espace de travail cylindrique.
• Très rapide.
Les différents types de robots
Les robots sphériques
• Caractéristiques :
• 3 axes, série, RRT, 3 DDL.
• Espace de travail sphérique.
• Grande charge utile.
Les différents types de robots
Les robots Cartésiens
• Caractéristiques :
• 3 axes ⊥ 2 à 2, série, PPP, 3 DDL.
• Très bonne précision.
• Lent.
Les différents types de robots
Les robots parallèles
• • Caractéristiques :
• Plusieurs chaînes cinématiques en parallèle.
• Espace de travail réduit.
• Précis (grande rigidité de la structure).
• Rapide.
Les différents types de robots
Les robots anthropomorphes
• Caractéristiques :
• Reproduisent la structure d'un bras humain.
• 6 axes, série, 6R, 6 DDL.