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Mécanique Rationnelle

Chapitre 1
Eléments de Calcul Vectoriel

Une grandeur physique en


mécanique d'ingénierie peut
être définie ou bien mesurée
comme un scalaire ou un
vecteur. Dans cette section on
s’intéresse aux vecteurs et à
leurs propriétés
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

1.1 Vecteur
un vecteur sera caractérisé par :
()

 La direction ou support (),


A
 Le sens
 Intensité (module)
Figure 1.1 : Vecteur

NB : Les paramètres (sens et module) sont des mesures algébriques

Le module d’un Vecteur est noté

Exemple : Vitesse, Force, déplacement,……………..etc. 2


-
- Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
-;

1.2 Types de vecteurs


Il existe plusieurs types de
vecteurs :
 Vecteur libre : le point d’application est donné ou bien connu

 Vecteur glissant : le point d’application n’est pas fixé ;

 Vecteur lié: le point d’application n’est pas connu

 Vecteur unitaire : le module est égal à 1, et défini par :


𝑅ሬԦ
𝑢ሬԦ=
𝑅

Exemple :
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

1.3 Quelque Opérations sur les vecteurs :


1.3.1 Multiplication par un scalaire.
Les sommes de deux vecteurs ( ) et de trois vecteurs ( )
s’écrivent simplement sous la forme 2 et 3 , produit des scalaires1 2
et 3 par les vecteurs et . De la même façon, on peut écrire2𝐴Ԧ - −2𝐴Ԧ et
1
− 𝐴Ԧ
2
1
𝐴Ԧ
2
𝐴Ԧ
2𝐴Ԧ

Figure 1.2 : Multiplication par un scalaire


Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
1.3 Quelques Opérations sur les vecteurs :
1.3.2 Addition et Soustraction des Vecteurs
Soient deux vecteurs arbitraires A et B

n
B A+B
di tio A+B
Ad B A
B A B
A A +B

A
A+B’
So B’ = -B
us B -A
tr a
cti
o n A -B
A+B’

Figure 1.3 : Addition et Soustraction des Vecteurs


Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

1.3 Quelque Opérations sur les vecteurs :


Cas de vecteurs parallèles (Colinéaires)
A+B

A B

NB
(1)
Pour aller plus loin
! A B

A+ B C
+C
La somme de n Vecteurs (2)
A+B+………..+C
(3)
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

1.4 Coordonnées cartésiennes d’un vecteur :

Coordonnées dans le plan 2D Coordonnées dans le plan 3D


V= Vx i + Vy j V= Vx i + Vy j + Vz k

y z

𝑉𝑥,𝑉𝑦 𝑒𝑡𝑉𝑧 𝜃𝑧
Les sont les composantes du
V
V vecteur V 𝜃𝑦
Intensité
𝜃
𝜃𝑥 y
2D 3D
ȁ𝑉ȁ= ට𝑉𝑥2 +𝑉𝑦2 x x ȁ𝑉ȁ= ට𝑉𝑥2 +𝑉𝑦2 +𝑉𝑧2
𝑉𝑥 =𝑉𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥
𝑉𝑥 =𝑉𝑐𝑜𝑠𝜃 ቐ𝑉𝑦 =𝑉𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦
൜𝑉 =𝑉𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑦 𝑉𝑧 =𝑉𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

…?

Comment multiplier
deux vecteurs
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

1.5 Le produit scalaire de deux vecteurs :


Soient deux vecteurs arbitraires
A et B:
A= a1 i + a2 j
A
B= b1 i + b2 j 𝜃
Exemple :
Le produit scalaire du vecteur A
Calculer le produit scalaire
par le vecteur B, noté A.B ,
B
s’écrit On donne : 𝐴Ԧ=2 𝑖Ԧ−𝑗Ԧ+5 𝑘ሬԦ

Expression algébrique : 𝐵ሬԦ=−5 𝑖Ԧ+4𝑗Ԧ+1 𝑘ሬԦExpression analytique :
. B = |A||B|Cos(
Aproduit scalaire )𝜃= A . B = (5*1)=-9
(2*(-5))+((-1)*4)+ a1 b1 + a2 b2

Le résultat d’un produit scalaire est un scalaire.


Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
1.6 Le produit vectoriel de deux vecteurs :

Le produit vectoriel
du vecteur A par le
vecteur B, noté
AЛB , est un vecteur
C) perpendiculaire au

𝐴Ԧห𝐵ሬൿ
plan , , il s’écrit :

Expression algébrique : AЛ B = |A||B|Sin( )𝜃 uc

Expression analytique :
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
1.6 Le produit vectoriel de deux vecteur :

Expression analytique :
Si 𝐴Ԧ=𝑎𝑥 𝑖Ԧ+ 𝑎𝑦 𝑗Ԧ+ 𝑎𝑧 𝑘ሬԦ et 𝐵ሬԦ=𝑏𝑥 𝑖Ԧ+𝑏𝑦 𝑗Ԧ+𝑏𝑧 𝑘ሬԦ Alors :
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘ሬԦ +
𝐴Ԧ ∧𝐵ሬԦ=ቮ𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 ቮ
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧
-
𝑎𝑦 𝑏𝑧 −𝑏𝑦 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑏𝑧 −𝑏𝑥 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑏𝑦 −𝑏𝑥 𝑎𝑦
C= ( )i - ( )j+( )k
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
1.7 Le produit vectoriel des vecteurs de base :

𝑘ሬԦ
𝑖Ԧ
+ +

_
_
𝑗Ԧ _
𝑗Ԧ
𝑘ሬԦ
𝑖Ԧ +

𝑖Ԧ∧𝑗Ԧ= 𝑘ሬԦ
Exemple : ቊ
𝑘ሬԦ∧𝑖Ԧ= −𝑗Ԧ
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
1.7 Le produit vectoriel des vecteurs de base :

𝑖Ԧ
+ + En composantes : ሬ𝑒Ԧ𝑖 ∧𝑒ሬԦ𝑗 =0@ 𝑠@‫ 𝑖ۃ‬ሬ𝑒Ԧ𝑖 ∥𝑒ሬ𝑗Ԧ@ @ ‫ۄ‬
_
_

_
𝑗Ԧ
𝑘ሬԦ ൫𝑎𝑥 𝑖Ԧ+𝑎𝑦 𝑗Ԧ+𝑎𝑧 𝑘ሬԦ൯×൫𝑏𝑥 𝑖Ԧ+𝑏𝑦 𝑗Ԧ+𝑏𝑧 𝑘ሬԦ൯
+
0 k -j
𝑎𝑥 𝑏𝑥 𝑖Ԧ𝑖Ԧ+𝑎𝑥 𝑏𝑦 𝑖Ԧ𝑗Ԧ+𝑎𝑥 𝑏𝑧𝑖Ԧ𝑘ሬԦ
-k 0 i
𝑎𝑦 𝑏𝑥 𝑗Ԧ𝑖Ԧ+𝑎𝑦 𝑏𝑦 𝑗Ԧ𝑗Ԧ+𝑎𝑦 𝑏𝑧𝑗Ԧ𝑘ሬԦ
-i 0
j
𝑎𝑧𝑏𝑥 𝑘ሬԦ𝑖Ԧ+𝑎𝑧𝑏𝑦 𝑘ሬԦ𝑗Ԧ+𝑎𝑧𝑏𝑧𝑘ሬԦ𝑘ሬԦ
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

Est que vous êtes comprendre

oui Si
Déterminer l’angle entre les deux vecteurs ?

produit scalaire z
Décomposition en 3D

V1
Expression analytique :

Le Module de V2

Expression algébrique : y

L'angle entre V1 et V2 x V2
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
1.8 Le produit
mixte :
Le produit mixte de trois vecteurs A ,B et C, est un nombre réel défini
par : ሬ𝑉1Ԧ∙൫ሬ𝑉2Ԧ∧ ሬ𝑉3Ԧ൯

Volume

B
C

On peut démontrer facilement dans le TD 01 que


ሬ𝑉ሬ1Ԧ∙൫𝑉ሬሬ2Ԧ∧𝑉ሬሬ3Ԧ൯=𝑉ሬሬ3Ԧ∙൫𝑉ሬሬ1Ԧ∧𝑉ሬሬ2Ԧ൯=𝑉ሬሬ2Ԧ∙൫𝑉ሬሬ3Ԧ∧𝑉ሬሬ1Ԧ൯
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

1.9 Cosinus directeurs d’un vecteur :


Soit un vecteur R dans un systèmeሬԦ d’axes ሬ
Ԧ de référence (O, x, y, z ),
sont telles que
𝑅 =𝑅𝑥 𝑖Ԧ+𝑅𝑦 𝑗Ԧ+𝑅𝑧 𝑘
𝜃𝑥,𝜃𝑦𝑒𝑡𝜃𝑧 ሬԦ ሬԦ
Les angles compris entre le vecteur𝑅= 𝑥𝑖Ԧ+𝑅𝑦𝑗 𝑧𝑘 et les axes
Ox , Oy et Oz sont les angles directeurs respectifs.
R

𝜃𝑥,𝜃𝑦𝑒𝑡𝜃𝑧
Comment calculer les angles ?
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

Démonstration
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
1.10 Le Moment d’un vecteur

Le moment d’un vecteur lié (S A ) par rapport à un point O est


exprimé par :
ሬ𝑀/ሬ𝑜Ԧ= ሬ𝑜𝑆Ԧ∧𝐴Ԧ

O
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
1.11 Règle des sinus ET cosinus dans un triangle

Soit un triangle quelconque ABC, nous pouvons établir une


relation entre les trois côtés et les trois angles du triangle.
Loi de cosinus B
𝐴𝐵2 2 =𝐴𝐶+𝐵𝐶−2𝐴𝐶.𝐵𝐶.𝐶𝑜𝑠(𝑐)
2

ቐ2𝐴𝐶 =𝐴𝐵+𝐵𝐶−2𝐴𝐵.𝐵𝐶.𝐶𝑜𝑠(𝑏)
2
2
2
2𝐵𝐶 = 𝐴𝐵+𝐴𝐶−2𝐴𝐵.𝐴𝐶.𝐶𝑜𝑠(𝑎)
2
b

c
a C
A
Loi de sinus 𝐴𝐵 𝐵𝐶 𝐴𝐶
= =
𝑆𝑖𝑛(𝑐) 𝑆𝑖𝑛(𝑎) 𝑆𝑖𝑛(𝑏)
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

Démonstration
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

e xemple d'application

Déterminer la mesure du segment AB dans le triangle ci-dessous.

? 86° 3.61cm

B C
5cm
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel
Chapitre 1 . Eléments de Calcul Vectoriel

le chapitre suivant est:


Généralités
ET
Définitions de base