Commande Vectorielle D'une Machine À Induction2

Commande vectorielle
(Commande par flux orienté) pour

Moteurs Asynchrones
Vector control, (field-oriented control

FOC) of an induction motor
Préparé par : Dr. Labiod Chouaib
1
Easily control *** Contrôlez facilement
X
Système Z
Y
X 𝑥+ 𝑦 Z
Y 2
2
X
Zref
𝐶𝑜𝑚𝑚𝑎𝑛𝑑𝑒

Y Système Z
X
Zref 𝑥+ 𝑦 Z
y Y
2
a
X=0
1* 𝑥+ 𝑦 Z=1
y Y=2
2
0
3
Zref X
Régulateur Y Système Z
4
Schéma principe de commande moteur
wm
Cm
Onduleur
MI
de tension

Commande

Schéma de principe de la commande à structure variable
5
Schéma principe de commande moteur
Sa Sb Sc
Van
Vbn
Schéma de principe de la commande à structure variable
6
La modulation de largeur d’impulsions MLI
Cette technique assure une rotation des moteurs régulières et sans à-coups, même à
basse vitesse. Avec les variateurs de dernière génération, on peut fonctionner dans des
gammes de tension et de fréquence 0.1 à 500 Hz
7
Modèle de Park de la MAS
8
a
d
B
c
b
9
Modèle de la machine asynchrone en régime permanent
a
d
q
c
b
10
a
d
q c
b
11
a
d
c
b
12
a
d
q
c
b
13
B
c
b
q
14
B
c
b
q
15
B
d
c
b
q
16
Vector control, (field-oriented control FOC) of an
induction motor
𝐶𝑒
𝐶 𝑒 = 𝑑 𝑊 𝑚é 𝑐
=𝜙 𝑑 𝐼 𝑎 = 𝑀 𝑓𝑑 𝐼𝐼𝑓 𝑎=
𝑰𝒂
𝑑𝜃 𝑀 𝑓𝑑 𝐼 𝑓
IA
DC
Ua
Ωref PID
Cref 𝑪 𝒓𝒆𝒇 IA ref
MCC
𝑴𝒇𝒅 ∗ 𝑰 𝒇

Source
DC Uf
If
Ωm
17
induction motor
: c’est le flux rotorique qui orienté.

et
et : c’est le flux statorique qui orienté et : : c’est le flux
d’entrefer qui orienté.
18
induction motor
𝐼 𝑎
𝑖 𝑠𝑑
𝑖 𝑠𝑎
𝐼 𝑓 Découplage
d -q
𝑖 𝑠𝑏
MCC
𝑖 𝑠𝑞 𝑖 𝑠𝑐 MAS
𝐶 𝑒 = 𝐾 𝑓 𝑰 𝒂 𝐼 𝑓 𝐶
𝑒 = 𝐾 𝑰 𝒅𝒔 𝐼 𝑞𝑠
Composante Composante Composante Composante
Du couple Du flux Du flux Du couple
Equivalence entre la commande d’une MCC et la commande

vectorielle d’un MAS
19
induction motor
Types de la commande vectorielle
Commande vectorielle directe
La mesure directe permet de connaître exactement la position du flux

Nécessite l’utilisation d’un capteur de flux
Commande vectorielle indirecte
La mesure indirecte
Elle n’exige pas l’utilisation d’un capteur de flux
Nécessite l’utilisation d’un capteur ou un estimateur de
position (vitesse) du rotor.
20
induction motor
Va Vd
Equation Ce Wr
Vb Equation
Park Vq Eléctro-
Vc Mécanique
magnétique
Ce
Vd
Motor
Vq Asynchrone Wr
21
induction motor
Vd Ce
Motor
Vq Asynchrone Wr
22
induction motor
Vd Ce
Motor
Vq Asynchrone Wr
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠 𝐶 ❑
𝑒
Pi 𝑑𝑠 𝑉 𝑑𝑠
Découplage Découplage
Électro- ∗ Inverter Asynchronous
∗
∗ mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠 Onduleur 𝑉
𝑞𝑠 Motor 𝑤
𝑟
𝑤
𝑟
d’état
∗
∅
𝑑
23
induction motor
Vd Ce
Motor
Vq Asynchrone Wr
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
Pi Découplage
𝑑𝑠
Découplage
𝐶 ❑
𝑒
Électro- ∗ ∗ Asynchronous
𝐼 par retout 𝑉
Motor
mécanique 𝑞𝑠 d’état 𝑞𝑠 𝑤
𝑟
∗
𝑤
𝑟 ∗
∅
𝑑
24
induction motor
Vd Ce
Motor
Vq Asynchrone Wr
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
25
induction motor
Vd Ce
Motor
Vq Asynchrone Wr
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
26
induction motor
Vd Ce
Motor
Vq Asynchrone Wr
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
27
induction motor
Vd Ce
Motor
Vq Asynchrone Wr
28
induction motor
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
29
induction motor
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑

.Le coefficient du fuite totale :
.Constante de temps statorique :
.Constante de temps rotorique :
30
Commande vectorielle par orientation du flux rotorique
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
∗ ∗
𝐶
𝑒 =( 𝜔 𝑟 − 𝜔𝑟 ) 𝐺( 𝑠)
0
𝐶𝑒= 𝑃 𝑀 (∅
𝑑𝑟 𝐼 𝑞𝑠 − ∅ 𝑞𝑟 𝐼 𝑑𝑠 )( 𝐈𝐕 − 𝟓 )
𝐿𝑟
et : c’est le flux rotorique qui orienté.
31
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
32
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
33
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
∅ 𝑑𝑟 − 𝑀 𝐼 𝑑𝑠 𝑑 ∅𝑑𝑟
( 𝐈𝐕 − 𝟕 ) 𝑒𝑡 ( 𝐈𝐕 − 𝟖)→

𝑅𝑟( { 𝑅𝑟 (
𝐿𝑟
− 𝑀 𝐼 𝑞𝑠
𝐿𝑟
)+
𝑑𝑡
=0
)+ ( 𝜔 𝑠 − 𝜔 ) ∅ 𝑑𝑟 = 0
𝑑 ∅ 𝑑𝑟
(𝐈𝐕 − 𝟗)
( 𝐈𝐕 − 𝟗 )→
{
∅𝑑𝑟 +𝑇 𝑟
𝑑𝑡
= 𝑀 𝐼 𝑑𝑠
𝑀 𝐼 𝑞𝑠
( 𝜔𝑠 − 𝜔 ) = 𝑇 ∅
𝑟 𝑑𝑟
( 𝐈𝐕 − 𝟏𝟎 )
34
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
𝑑 𝐼 𝑑𝑠 𝑀 𝑑 ∅ 𝑑𝑟
( 𝐈𝐕 −𝟏 ) 𝑒𝑡 (𝐈𝐕 − 𝟖)→
{ 𝑉 𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼 𝑑𝑠 + 𝜎 𝐿𝑠
𝑉 𝑞𝑠 = 𝑅 𝑠 𝐼 𝑞𝑠 +𝜎 𝐿𝑠
𝑑𝑡
𝑑 𝐼 𝑑𝑠
𝑑𝑡
+
𝐿𝑟
+𝜔 𝑠
𝑀
𝑑𝑡
− 𝜔𝑠 𝜎 𝐿𝑠 𝐼 𝑞𝑠
∅ + 𝜔 𝑠 𝜎 𝐿𝑠 𝐼 𝑑𝑠
𝐿𝑟 𝑑𝑟
( 𝐈𝐕 −𝟏𝟏)
35
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
En régime permanent
36
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
( 𝐿𝑟
𝐈𝐕 − 𝟔 ) → 𝐼 ∗
𝑞𝑠 =𝐶 ∗
𝑒 ∗
(𝐈𝐕 − 𝟏𝟒 )
𝑃 𝑀 ∅ 𝑑𝑟

37
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠
𝑑𝑠
Électro- ∗ ∗
mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠
d’état
∗
∅
𝑑
∗ 𝑀 𝐼∗
𝑞𝑠 ∗
( 𝐈𝐕 − 𝟏𝟎 ) → 𝜔 = 𝑠 ∗
+𝜔 𝑟 (𝐈𝐕 − 𝟏𝟕 )
𝑇 𝑟 ∅ 𝑑𝑟
∗ ∗
𝐼 𝑑𝑠 𝐼 𝑑𝑠
( 𝐈𝐕 − 𝟏𝟔 ) →
∗
𝑉 𝑑𝑠
[ ][
∗
𝑉 𝑞𝑠
=
𝑅𝑠 0
0 𝑅𝑠
0
0 ] [] [
∗
𝐼 𝑞𝑠 + 𝜔 𝑠
∗
∅ 𝑑𝑟
𝜎 𝐿𝑠
∗
0 − 𝜎 𝐿𝑠
0
𝑀
0
𝐿𝑟 ][ ∗
𝐼 𝑞𝑠
∗
∅ 𝑑𝑟 ]
38
39
Filtre pour le réglage de la vitesse
40
Délfuxage
Dans ce cas le flux ne peut être réglé, il est déduit de la vitesse à partir
du bloc de défluxage. Ce bloc est défini par la relation non linéaire
suivante
Ω 𝑟𝑒𝑓 𝜙 𝑟𝑒𝑓
41
Association: Onduleur+ Commande Vectrorielle +Mas
Vd Ce
Motor
Vq Asynchrone Wr
∗
𝐶
𝑒 𝐼
∗
𝑉 ∗
𝑑𝑠 𝐶 ❑
𝑒
Pi 𝑑𝑠 𝑉 𝑑𝑠
Électro- ∗ Inverter Asynchronous
∗
∗ mécanique
𝐼 𝑞𝑠
par retout 𝑉
𝑞𝑠 Onduleur 𝑉
𝑞𝑠 Motor 𝑤
𝑟
𝑤
𝑟
d’état
∗
∅
𝑑
∗
𝐶
𝑒 𝐼 ∗ 𝑎 𝑠 𝑉 𝐶 ❑
𝐼 ∗
𝑑𝑠
𝑎𝑠 𝑒
Pi Découplage 𝐼 ∗ 𝑏 𝑠 𝑉
𝑏𝑠
T Park Inverter MAS
Électrique 𝐼 ∗
mécanique 𝑞𝑠 Inv 𝐼 ∗ 𝑐 𝑠 Onduleur 𝑉
𝑐𝑠
∗
𝑤
𝑟 𝑤
𝑟
𝐼 𝑎 𝑠 𝐼
∗
∅
𝑑 ∗
𝑊
𝑠 𝑏 𝑠 𝐼 𝑐 𝑠
Wsl
∗
𝑉
𝑑𝑠 𝑉
𝑎𝑠 𝐶
𝑒
❑
Commande ∗
𝑉
𝑞𝑠 𝑉
𝑏𝑠 MAS 𝑤
Vectorielle 𝑟
∗ 𝑉
𝑐𝑠
𝑊
𝑠
∗
𝑉
𝑑𝑠 𝑉 ∗
𝑎𝑠 𝑉
𝑎𝑠 𝐶
𝑒
❑
Commande ∗
𝑉
𝑞𝑠 𝑉 ∗
𝑏𝑠 Inv
𝑉
𝑏𝑠 MAS 𝑤
Vectorielle 𝑟
∗ Ond 𝑉
𝑐𝑠
𝑊
𝑠 𝑉 ∗
𝑐𝑠
∗
𝑉
𝑑𝑠 𝑉 ∗
𝑎𝑠 𝑉
𝑎𝑠 𝐶
𝑒
❑
Commande ∗
𝑉
𝑞𝑠 T Park 𝑉 ∗
𝑏𝑠 Inv
𝑉
𝑏𝑠 MAS
𝑤
Vectorielle 𝑟
𝑊 ∗ Inv ∗ Ond 𝑉
𝑐𝑠
𝑠 𝑉
𝑐𝑠

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Schéma de principe de la commande à structure variable

Schéma de principe de la commande à structure variable

: c’est le flux rotorique qui orienté.

Equivalence entre la commande d’une MCC et la commande

Types de la commande vectorielle

Commande vectorielle directe

La mesure directe permet de connaître exactement la position du flux

Commande vectorielle indirecte

En régime permanent

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