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Turbo-machines

Surveillance

La surveillance
vibratoire des
turbo-machines ...

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Surveillance

• Définition d ’une turbo-machine - principaux défauts rencontrés


• Principes généraux d ’instrumentation :
– capteurs - grandeurs surveillées
– trajectoires de précessions, orbites : exemple
– succeptibilité aux balourds, lignage
– précautions de montage des capteurs
– normes API
• Paliers fluides-principes et caractéristiques :
– types de paliers, principe d ’un palier hydrodynamique
– stabilité : exemple d’instabilité
– caractéristiques statiques
– caractéristiques dynamiques

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Surveillance

• Défauts à surveiller :
– Fissurations d ’arbre
– Vitesses critiques - résonances
– Usures d ’aubes
– Balourds
– Lignage
• Conclusion - conseils de surveillance

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N
• Machines à paliers hydrodynamiques : paliers à film
d’huile

I O
• Elles sont (en général) :
– vitales pour le process : compresseurs (gaz

T
craqués, chlore, azote,…), turbines à vapeur,

I
pompes alimentaires, turbo-alternateurs,…

N
– de moyennes et fortes puissances : > 1MW

I
– en états flexibles : r > première pulsation

F
propre de flexion

E
– surveillées en continu : mouvements des rotors
• Elles ont des comportements dynamiques non

D
linéaires : les caractéristiques des appuis sont des
fonctions non linéaires des charges appliquées

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• Les principaux phénomènes mécaniques

– Instabilités de paliers : tournoiement


(whirl), fouettement (whirp)
– Fissurations d ’arbre
– Résonances ou vitesses critiques
– Usures d’aubages
– Balourds
– Délignages

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Principes généraux
Machines à paliers Machines à paliers
lisses roulements
• pour chaque palier : • pour chaque palier :
– 2 sondes de déplacement – cas général : 3
radiales accéléromètres : 2 en radial,
– 2 capteurs sismiques radiaux 1 en axial (très souvent, 1
• pour chaque machine : seul accéléromètre en radial
– 2 (3) sondes de déplacement oblique)
axiales : sécuritaire • pour chaque machine :
– 1 sonde tachy-métrique – 1 sonde tachy-métrique
– thermocouples sur les patins (souvent à l ’extérieur)
de butée et de paliers – 1 accéléromètre axial (cas
d ’un seul accéléromètre sur
chaque palier)

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thermocouple accéléromètre Sonde de déplacement


Collet de butée

Y Y

X X

TOP
palier

Machine à paliers lisses API 670


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DYNAMIQUE DU ROTOR

NATURE DES PALIERS

LISSES E ROULEMENTS
E L EN T
VI TES S
Sonde de Accéléromètre
déplacement
Déplacement relatif crête-crête : µm Accélération RMS : g, m/s²
Position moyenne du centre de l ’arbre : GAP, volts Vitesse vibratoire crête : mm/s
Position axiale de l ’arbre : GAP DEF
Vitesse d ’entraînement du rotor crête : mm/s
SMAX relatif: µm, mm/s

Accéléromètre
Les capteurs
Déplacement absolu crête-crête : µm
SMAX absolu : µm, mm/s
Accélération RMS : g, m/s²
Vitesse vibratoire : mm/s

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Top de tour

Mesure de la vitesse de rotation


Equilibrage dynamique in situ

Suivi d ’ordre : (amp, phase) de Fo, H2, H3 = f(t)


Analyse transitoire : (amp, phase) de Fo, H2, H3 = f (w)
diagrammes de Bode, Nyquist
Calcul du sens de rotation de la précession
Correction du run out : défaut de circularité
Filtrage des trajectoires de précession : Fo, H2, H3

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Accéléromètre
Sondes de déplacement
• électronique intégrée • courants de Foucault : fréquence
• sensibilité : 100 mV/g
• bande passante à 3dB : 1Hz-15kHz porteuse 2 à 3 MHz
• température : 120 °C
• étanchéité : IP67 • diamètre, longueur au choix


sécurité intrinsèque
fixation : trou taraudé M6 ou 10/32
• range : 2,5 à 7 mm
• température : 180 °C
• sensibilité : 7.87 mV/µm
• bande passante à 3dB : DC
-10kHz
• sécurité intrinsèque
• fixation : sur support
• alimentation : drivers associés
Les capteurs
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• L ’instrumentation utilisée doit permettre :


– de caractériser le mouvement d’entraînement du rotor : orbite,
trajectoire de précession du centre géométrique du rotor
– la période de l’orbite est égale à la période de rotation : si pas
d’instabilité de type fouettement ou tournoiement
– le sens de l’orbite est important pour le diagnostic : c’est une
caractéristique des paliers
• Capteurs nécessaires :
– 2 sondes radiales : mouvement relatif du rotor dans ses paliers
– + 2 accéléromètres : mouvement absolu du rotor
– 1 tachy pour le sens de précession

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Mouvement
d ’entraînement du
rotor

Sens direct

Orbite nécessite 2 sondes radiales


c  et une sonde tachy : sens de la
précession filtrage
T p =T r
Barycentre
géométrique

Sens inverse

Le sens de la précession est lié aux impédances des liaisons


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Déplacements
absolus du Y Déplacements
rotor absolus de la
structure

Déplacements
relatifs du rotor

• Mouvements absolus structure : 2 capteurs sismiques + intégration


• Mouvements absolus du rotor : 2 sondes radiales + 2 capteurs sismiques
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• La mesure simultanée des déplacements permet


d’obtenir :
– Smax : déplacement maximal du centre du rotor : sommet de
l’orbite.

• Attention cependant, l’analyse de la forme et du sens de


la précession renseigne sur les efforts supportés par les
organes constituant le rotor (aubages par exemple) :
– au plus l’orbite est écrasée, au plus il y a des risques de fatigue
– le rotor vibre moins en précession inverse !!!

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temps
Sonde B
Y   max
   S A  t     S B t    S max   S1 t   max
2 2

Position
instantanée
SA max c-c du centre de
l’arbre

Position
moyenne SA(t) Sonde A
de l’orbite
a x
SB(t)

Sm temps
c-c
max
SB

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Système
Y
ky linéaire
v paliers
isotropes
kx = k y
Smax

V c v X V : vitesse d’entraînement
du rotor due aux forces
kx de balourd
v

effets d ’inertie importants


fatigue des organes du rotor
V=0 v = constante

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• L’instrumentation doit permettre aussi :


– de caractériser la susceptibilité de la machine au
balourd :
• les vitesses critiques et les risques d’accrochage en
régime nominal
• les coefficients de surtension au passage des
critiques : Q3db
– de surveiller correctement le lignage : machines
hyperstatiques et à paliers lisses
• Cela nécessite :
– 1 sonde tachy pour le suivi d’ordre :
– 2 sondes radiales pour le lignage (paliers lisses)

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MOTEUR dY
dX COMPRESSEUR
CENTRIFUGE
dAX dY
dX

  
GAP
1500 TR/min dAX

  
7200 TR/min Butée
3 Patins
MULTIPLICATEUR
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Mouvement
crête-crête

Déphasage X-Y
Période To

Filtrage

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Orbites Fo, H2, H3

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Orbite filtrée Fo

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Top synchro Ky
X

Kx Smax
Kx > Ky

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A µm Pulsation propre
déformation de
-3dB flexion


cr1 cr2 n cr3 
Etat rigide Etat flexible
Etat rigide nominale < 0.6  cr3
cri = vitesse critique = f ()
Q 3dB = cri /  cri = f ( ) , Q 3dB < 10 : bon , Q 3dB > 30 attention
A = f (,  du capteur)  calcul les Q à partir du Smax
Bode : 1, 2 sondes ou accéléromètres + tachy
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to+t

ligne de rotation à t o
ligne des barycentres
de toutes les précessions

Lignage = GAP des sondes en X et Y = f (t)


Les harmoniques 2 et 3 sont représentatifs des non linéarités :
un délignage peut en être la cause, mais il y en a d’autres …
Un rotor fissuré vibre à l’harmonique 2 ...

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• L’angle des sondes radiales doit être voisin de 90 °

Dimension Y ’ e
maximale
du domaine Y sin Ø/2
Dimension
d ’incertitudes maximale
du domaine
d ’incertitudes

e
e 2 e

Ø
X e X e

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• Les défauts de circularité doivent être le plus faible


possible : RUN OUT

e ex
Sonde radiale : e t < 6 µm
Sonde axiale : e t < 12 µm
e t = e ex + e in
cr1

cr2
e in


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• Le support des sondes doit être le plus rigide


possible
F p   H3

Support de sonde

rotor tourillon

• Les accéléromètres sont fixés rigidement : goujons


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• Les API 612, 613, 617 donnent l ’amplitude crête-crête


du mouvement de l ’arbre non filtré (turbines à vapeur,
réducteurs/multiplicateurs, compresseurs centrifuge :
– Plus petite valeur :
• 50µm pour les réducteurs/multiplicateurs
• 25µm pour les turbines/compresseurs
• 25,4(12000/N) µm, N (tours/minutes)

• l ’API 610, pour les pompes centrifuges :


- min [50µm, 25,4(8000/N)] µm
- si verticale : min [100µm, 25,4(10000/N)] µm

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Surveillance

N
Paliers fluides : éléments actifs intervenants sur le comportement
dynamique de la ligne d ’arbre : vitesses critiques et sa stabilité.

O
– Hydrodynamique - la portance est assurée si les surfaces sont

I
en mouvement et le film lubrifiant est convergent :

T
• cylindrique
• à lobes

N I
I
• à patins oscillants

F
– Hydrostatique - palier sous pression (alimentation à débit ou
pression constante) ; à l’arrêt les surfaces ne sont pas en

E
contact.

D
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excentricité
angle de calage
W W W

Oc

Oc
Oa Oa
arbre
Dès que la vitesse
coussinet devient suffisante, le
À l ’arrêt : OcOa est Au démarrage, l ’arbre roule champ de pression
colinéaire à la charge en glissant dans le palier s’oppose à la charge
OcOa : jeu radial la lubrification est mixte
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Quelles sont les caractéristiques d’un palier ? :

IC
T
• STABILITE : limite de stabilité, fréquences d’instabilité

OS
• STATIQUE : position moyenne de l’arbre dans le palier

N
ou excentricité : GAP

G
• DYNAMIQUE : mouvements de l’arbre autour de sa

A
position moyenne : orbite ou trajectoire de précession

I
(vibrations crête-crête)

D
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

 Force de balourd F
Mouvement syn.  x  
Raideur dynamique syn.
F  mrΩ2 δ
 
x K  MΩ2  jb1  λ  Ω
λ  v/Ω
M avec
M : masse
K : raideur radiale rotor  raideur film d' huile
b,  b : amortissement
K
v : vitesse tangentielle moyenne du fluide
Ω : vitesse de rotation
m : masse de déséquilibre
r : excentricité masse
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

 Force de balourd F
Mouvement  x  
K - M² Raideur dynamique
 mrΩ2 δ
K  
 K  MΩ2  jb1  λ  Ω

• K : raideur, s ’oppose au mvt


b(1-)
• b : amortissement s ’oppose à
 vitesse du mvt : apporté par la
viscosité de l ’huile dans le palier

• b : amort., même direction que


Résonance : =K/M la vitesse du mvt.

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K - M² Cas de forces non synchrones


ωΩ


K  Force pertur. F
 Mvt non syn.  x  
Raideur dyn. non syn.
 mrω2 δ
 

 K  Mω2  jb ω  λΩ



Instabilité lorsque :
K - M² et b( - )
-b
sont nuls simultanément
Marge de stabilité
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f
Fouettement WHIP
1 vitesse critique
er

Fouettement
synchrone
Fouettement WHIRL

c

• WHIRL (tournoiement) : instabilité dont la fréquence est proportionnelle à 


• WHIP se produit lorsque la fréquence de fouettement est égale à la première
pulsation propre de l’arbre
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MCW 2
Mc =
W0
102

Charges
élevées
INSTABLE S nombre de Sommerfeld
10 • Mc masse critique adimentionnée
• µ viscosité dynamique (ML-1T-1)
STABLE •  vitesse de rotation
gs
• R rayon du rotor
Charges
modérées
Charges
faibles • L longueur du palier
1
• Wo charge (Mg si uniquement poids
gs du rotor)
Ligne demie fréquence
0.5 • C jeu au rayon
• e excentricité de l’arbre
0.3

0.2
•  excentricité relative
μW RL
( R/C) 2
0.1
S=
πW0 • s fréquence de fouettement
0.01 0.1 1.0
10.0

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 e = e/C

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Mc =
MCω 2
W0
Stabilité des paliers à lobes :
102
• le plus stable : 2 lobes asymétriques
• le moins stable : 2 lobes symétriques
(pour les faibles charges)
Charges
élevées • la fréquence de fouettement :
10
INSTABLE • 2 lobes asymétriques  0.25
• 2 lobes symétriques  0.63
STABLE
• 3 et 4 lobes  0.48
gs
Charges Charges (fonction monotone)
modérées faibles

1
gs Stabilité des paliers à patins :
Ligne demie fréquence
0.5 • toujours stables sauf en cas de
0.3 dégradation d ’un pivot
0.2
S=
μωRL
( R/C ) 2 • la fréquence de fouettement est
voisine de 0.5 
0.1 πW0

0.01 0.1 1.0


10.0

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 e = e/C

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TURBINE HP TURBINES ALTERNATEUR


MP
BP1
BP2


Palier cylindrique

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Déplacement arbre étage HP, COA


Puissance Puissance
< 160 MW < 160 MW

180 µm

Puissance
 180 MW

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Déplacement arbre HP

Fréquence 19.2 Hz  0.38 Fo

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Accélération arbre étage HP, COA


Avec instabilité

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MCW 2
Mc =
102
W0
Pour la STABILITE :
 Charge
Charges
 µ,  T
INSTABLE
10
élevées


STABLE
gs

Attention si :
Charges Charges
modérées faibles

 T
1
gs
Ligne demie fréquence

•Balourd 
0.5

0.3

 
0.2
μW RL
S= ( R/C ) 2
πW0
0.38 Fo
0.1

0.01 0.1 1.0


10.0

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 e = e/C

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Excentricité relative  = e/C


90° Palier cylindrique :
Excentricité relative  = e/C

 l’angle de calage est lié à


l’excentricité relative :
Régime • viscosité de l’huile
• vitesse de rotation
nominal • charge appliquée au rotor

Différents L/D
30°
Diagramme polaire
15°
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K-Mf²²
Y
90°
Angle de calage
 b 
tang   
K  Mf λ²Ω²
avec Mf  coefficient d' inertie du fluide

Ré   rapport entre Vitesse moy fluide et 


b
p on b  force déstabilisante
se
Force

30°
15°
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Surveillance

90°
Palier à lobes :
Excentricité relative  = e/C

• a : 2 lobes asymétriques
• b : 3 lobes asymétriques
d • c : 3 lobes symétriques
• d : 2 lobes symétriques
c
b Palier à patins :
a • angle de calage nul si
pas d’asymétrie du palier
30° Lieu des positions d ’équilibre
15° exemple : L/D=1 ; m=O.5
m : précharge géométrique, rupture du film

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Z
FORCE
IMPEDANCE
F DE LA X
LIAISON
DEPLACEMENT
Y


 F    K  X    B   X 
 
 fy  kyy  jbyy kyz  jbyz   XYt-XYc
    
f
  
z kzy  j b zy kzz  j  b zz   Xzt -Xzc 
kij : coefficients de raideur, bij coefficients d’amortissement
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Surveillance

Les coefficients dynamiques


de raideur et d ’amortissement
10
Amortissement : Byy et Bzz
dépendent de l ’excentricité
relative du rotor dans le palier

Exemple d ’un palier à 4 patins :


• du fait de sa symétrie :
Kyy = Kzz et Byy = Bzz
• les termes croisés sont nuls (si
1
Raideur : Kyy et Kzz l ’inertie des patins est négligée)

0.2 0.4 0.6 0.8 

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Surveillance

amortissement

Les coefficients dynamiques


dépendent de l’épaisseur du film
d ’huile, mais aussi
pour certains types de paliers
de la direction de mesure

Les amplitudes des déplacements


dus à une force perturbatrice
dépendent de leurs directions et
de la position moyenne de l’arbre
raideur dans le palier

Palier à 2 lobes centrés  Krr, brr


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Surveillance

amortissement
Orbite
précession

raideur
Palier à 2 lobes
Palier à 2 lobes centrés asymétriques
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Surveillance

• Paliers cylindriques : • Paliers à 2 lobes :


– Kyy  Kzz – Kyy  Kzz
– Kyy peu dépendant de  – Kyz, Kzy,byz,bzy  0
– Kyz, Kzy,byz,bzy  0   Orbite fortement
elliptique
  Orbite elliptique
  bonne stabilité (asym.)
  instabilité forte
• Paliers à 3 et 4 lobes :
• Paliers à 4 patins :
si faiblement chargés
– Kyy = Kzz
– Kyy  Kzz
– byy = bzz
– byy  bzz
– Kyz, Kzy,byz,bzy = 0
– Kyz, Kzy,byz,bzy  0
  orbite circulaire
  orbite quasi circulaire
  forte stabilité   bonne stabilité

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Surveillance

• Les risques liés à l ’apparition de fissures sont


très importants. Elles progressent rapidement et
conduisent à la destruction de la machine

• Les causes sont nombreuses. La principale est


liée à la flèche statique du rotor (1er pulsation
propre de flexion)

• Une fissure génère au sein du rotor une


anisotropie de raideur : Kyy  Kzz

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Zr Anisotropie de raideur :
ky  kz
• Dans le repère de l’arbre et
FZr sans couplage :

FYr  ky 0   yr 
kz     
ky Yr  FZr   0 kz   zr 
• Dans un repère fixe, la matrice
FYr raideur devient :

 k 2 2
ycos Ωt  kzsin Ωt  ky - kz  sin2t

Ky, z   2
sin2t 
  kz - ky  2 2
kysin Ωt  kzcos Ωt 
 2 
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Fissurations d ’arbre
• L’anisotropie de raideur génère des composantes à 2 et 3
(modèle avec disque)
• Remarques :
– Les fissures agissent peu sur les pulsations propres : les
écarts de fréquences sont très très faibles (au contraire
de ceux générés par des problèmes de frettage).
– Il est utile de connaître les fréquences propres du rotor
sur ses paliers car elles peuvent être excitées par les
harmoniques 2 et 3 de la fréquence de rotation sur une
montée/descente en vitesse.

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Les vibrations à 2 et 3  peuvent avoir des origines diverses :


non linéarités, délignage, contacts rotor-stator :
SI les vibrations (amplitude,phase) à 2
et 3  sont en évolution ET :
• les vib à  stables
EU • les GAP stables
ALORS fissuration possible
Arbre fissuré =0

SI les vibrations à , 2, 3 évoluent


Arbre fissuré =/2
rapidement (quelques jours)
Arbre non fissuré
ALORS fissuration probable

Arbre fissuré = SI les vibrations à 2 et 3 évoluent et :


• importantes vis à vis de celles à 
• les orbites à 2 et 3 proches de
circonférences
• paliers isotropes
0/3 0/2 0 Vitesse de rotation  ALORS problème de fissuration
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Usures d ’aubes
• En théorie, une rupture d’aubes s’accompagne des
discontinuités des vecteurs balourds (module, phase)
• Dans la pratique, seules les ruptures totales d ’aubes de
grandes dimensions (dernières roues des corps basses
pressions par exemple) engendrent des balourds importants.
D’une manière générale les usures ou ruptures partielles ne
s’accompagnent pas de balourds notables :
– soit parce que les amplitudes de ces derniers sont faibles
vis à vis des balourds existants (qu’ils peuvent compensés
dans certains cas)
– soit que les usures multiples présentent une symétrie
angulaire

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Usures d ’aubes
• Les altérations géométriques de roues engendrent des
discontinuités du flux sortant au droit des défauts :
– une discontinuité de période angulaire qui résulte de
la disparition des sillages des aubes manquantes
– une discontinuité d’amplitude de la vitesse des jets
W1 Vitesse d’entrée
Vitesse relative
aube Déviation du fluide
0=2/n
W2 Vitesse de 
sortie  W2
V1
sillage ’
V2
Vitesse restante W1 U2
0 m V2’
U1 W2’

V() Vitesse restante : absolue U2’


Vitesse roue

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Usures d ’aubes
• Les discontinuités tournantes du flux génèrent des
efforts aérodynamiques impulsifs (chocs) sur les
obstacles fixes. 
F(t) Efforts de période To dus La période Tm est
à l’altération d’une aube
égale à (m+1)To/n, m
nombre d ’aubes
t = T /n
o T
o
manquantes
m

t
Le spectre du signal d’effort
est donc constitué :
• d’un peigne de raies d’ordre Kn, n = nb d ’aubes, K = 1,2,3,..
• d’un peigne de raies d’ordre L de la rotation, L = 1,2,3,..
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Balourd
• Les forces de balourd ont pour expression :
F (t) = m.r.2 sin (t)
pour le cas simple d’un disque parfait sans épaisseur avec :
– m : masse de déséquilibre
– r : distance entre la masse de déséquilibre et le centre du
disque
  : vitesse de rotation
• Les mouvements d’un arbre reposant sur des liaisons fluides
ont donc pour expression :
X(t) = A(t, ) . F(t) et A = 1/K
K : matrice impédance du palier

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Balourd
• Attention…, Les mouvements d’un arbre à la vitesse de
rotation dépendent :
– de l’excentricité relative de l’arbre dans le palier :
position moyenne du centre de l’arbre. Les paramètres
influents sont :
• la vitesse de rotation
• la charge appliquée au rotor
• la viscosité de l’huile
• le lignage ( cas de paliers hyperstatiques)
• La direction de mesurage peut avoir une grande importance
en cas de fortes anisotropies de raideur et d’amortissement.

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Lignage
Les délignages engendrent généralement des non linéarités :
Elles se manifestent par des composantes harmoniques de la
fréquence de rotation : , 2, 3, 4,…. :
 Les formes des trajectoires de précession sont différentes
d ’une ellipse
Les délignages peuvent conduire :
• à une instabilité
• à une augmentation des forces au droit des
z liaisons : destruction
y • à des variations des vitesses critiques de
flexion
• à des contacts rotor-enveloppe
• à des échauffements
• à des contraintes : fissuration par fatigue
• à des ruptures d’accouplement

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Lignage
Comment surveiller et reconnaître les délignages ?

• l’évolution des valeurs de GAP


• l’évolution des amplitudes des mouvements à , 2, 3, 4,….
• les formes des trajectoires : ellipses tronquées, aplaties
• les variations des pressions dans le film d ’huile
• les températures des coussinets
• l’importance des vibrations axiales
• les variations des vitesses critiques de flexion
• les variations du courant d’alimentation si moteur électrique

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Conseils pour la surveillance


Il est utile :
• de mettre en œuvre l’instrumentation et les moyens de contrôle
had hoc
• de bien connaître les caractéristiques de la machine :
nature des paliers : cylindriques, lobes, patins ; nombre…
• d’être sensibilisé aux aspects dynamique des lignes d ’arbre :
vitesses critiques, stabilité, coefficients dynamiques des liaisons,
précessions, non linéarités,…
• de maîtriser les conditions d ’exploitation de la machine : vitesse
de rotation, charge, température,….

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Conseils pour la surveillance


Il est utile :
• d ’être prudent en utilisant les recettes valables sur les machines
équipées de paliers roulements :
– les harmoniques 2 et 3 ne sont pas représentatifs uniquement
des délignages
– une variation de l’amplitude à la fréquence de rotation ne
traduit pas nécessairement un problème de balourd
Mais aussi, il faut éviter :
• de choisir une bande de fréquences 0.4-0.6  pour le
fouettement : SURTOUT si la cinématique du groupe est
complexe
• de conclure à une usure si instabilité

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Conseils pour la surveillance


Mais aussi, il faut éviter :
• de ne pas se préoccuper des positions moyennes de
l’arbre dans ses paliers pour le diagnostic du balourd en
particulier

• de surveiller les évolutions des fréquences des aubes :


elles ne sont pas caractéristiques des usures

• de surveiller systématiquement une bande de modulation


à  si la machine est un réducteur/multiplicateur : cas
d’un palier à 2 lobes par exemple

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